Modell erstellen mit companion V2.015 Schritt für Schritt

[helle]

Hy,

Schritt für Schritt Modell mit Companion V2.0.15 erstellen.

Was man vorher schon braucht und gemacht haben sollte:
1. Companion V2.0.15 installiert
2. Auf Deutsch umgestellt
3. Ein Senderprofil für Taranis oder Taranis Plus angelegt. Aufpassen!
4. Software zusammenstellen, Optionen für den Sender zusammenstellen.
5. Knüppelmode Knüppelbelegung einstellen, ich nehm mal Mode2, ist aber eagl
6. Kanalbelegung einstellen Kanal1- Kanal 4, ich nehm hier mal GQHS, ist aber egal
usw siehe Bilder, das sieht dann ungefähr so aus:

Gut wäre auch wenn man den LUA- Modellwizzard auch schon selber installiert hat, muss aber nicht sein.

Wir brauchen keinen realen Sender, wir simulieren, programmieren und testen alles am PC

Nicht wundern wenn bei euch die Symbole etwas anders aussehen oder andere Farben haben
ich arbeite mit Linux / Ubuntu und nicht mit Windoff

 

[helle]

jetzt legen wir eine neue Modelldatei an.

Ganz oben steht da Sender Grundeinstellungen,
die rufen wir auf und kommen in die Sender-Einstellungen wie am Sender auch.
Ändern tun wir da nur mal Mode 2 und GQHS (Gas Quer Höhe Seite)

Das sieht dann ungefähr so aus

 

[helle]

jetzt lege wir eine neues Modell an
auf Platz 6

Also Doppelklick auf Platz 6 und schon steh da was drinnen
eine Grundeinstellung eben, Modell 06 185 Byte vorbelegt.

Ein Klick auf Modell06 und wir kommen in die Modelleingabe rein, so wie am Sender auch
Konfiguration ist interessant und Inputs und Mischer

Wenn wir jetzt in den Inputs und in den Mischern schauen finden wir dort schon je 4 Zeilen
das ist schon ein fertiges Grundmodell.

 

[helle]

Das könne wir gleich mal simulieren.

Zu den Inputs oder Mischer gehen
dann steht am Fenster ganz unten nur Simulation.
Da wird das aktuelle Modell, hier Modell 06, sofort simuliert


Achtung ein feiner Unterschied!
Am Modell-Dateifenster steht unten aber Sender-Simulation
das wird erst mal der komplette Sender simuliert mit allen Tasten
dort muss ich dann erst mal Modell 006 auswählen (oder eben ein anderes) genau so wie am Sender auch.

Wir bleiben aber im Mischer und rufen unten Simulieren auf.

 

[helle]

Hoffe soweit klar?

jetzt also im Mischer oder in den Inputs unten auf Simulation gehen.
und schon können wir mit der Maus rumknüppeln und sehen die Kanäle

4 Kanäle
mit Knüppelmode 2 (Querruderknüppel ist rechts)
mit Kanalbelegung 1-4 GQHS

Eigentlich ganz einfach.

Bitte mal einfach rumspielen

 

[helle]

ok ?

nun wollen wir aber ein 2. Querruder haben, war bisher nur eines an Kanal2
also am Kanal 5 das 2. Querruder (QR_links)

dazu kopieren wir einfach Kanal2 nach Kanal5

auf Kanal2 gehen, rechte Maustaste , kopieren,
auf Kanal5 gehen, rechte Mausstate, einfügen.
und das wars schon

Was sehen wir denn jetzt:
In den Inputs
Input 2 hat seine Quelle von Querruderknüppel

In den Mischern:
Kanal 2 Mischer hat als Quelle Input 2 (I2)
Kanal 5 Mischer hat als Quelle Input 2 (I2) , ist ja klar haben wir so reinkopiert


Bitte gleich simulieren!

dann zurück und Doppelklick auf Inputs 2
oder Doppelklick auf Mischer 2 Mischer 5
da sehen wir die Details

 

[helle]

Was fällt bei Kanal2 und Kanal5 auf wenn man Querruder Knüppel gibt?
Beide laufen gleich, das ist noch falsch (zumindest in der Simulation)

Also Kanal 5 muss "andersrum" laufen als Kanal2

Das machen wir aber nicht bei den Servos mit Servoreverse
sondern einfach im Kanal5 per Gewichtung mit -100%


Bitte gleich mal simulieren

Knüppel Querruder nach rechts geben
Kanal 2 geht nach rechts
Kanal 5 geht nach links

 

[helle]

Wenn wir jetzt die Gewichtung
bei Kanal 2 auf 65% und kanal5 auf -65% eingeben
haben wir eine Wegereduzierung gemacht.

das können wir später als Dualrate verwenden

bitte mal simulieren.

dann zurück und wieder eingeben.
Kanal 2 auf 100% stellen
Kanal 5 auf -100% stellen
Dann bei beiden eine Ruder-Differenzierung +30% eingeben ( ja beide auf +30% stellen)

bitte gleich simulieren.

positive Wege erreichen 100%
negative Wege erreichen nur -70% ( -100% +30%= -70%)

 

[helle]

so,
jetzt wäre eine Expo-Funktion auf Querruder nicht schlecht.

Expo ist eine Funktion des Knüppels,
das machen wir am (einfachsten) in den Inputs.

Also in die Inputs I2 rein, dort wird der Querruderknüppel vorverarbeitet,
dort Doppelklick dann ist man im Menü
und dort bei der Kurve Expo auswählen und 35% ein

das wars

bitte simulieren.

 

[IntruderEvil]

Hui besten Dank für die Anleitung. Sehr gut gemacht ich brauch jetzt glaub noch mehr Modelle *G*

 

[helle]

Was haben wir nun:

- Modell mit 4 Kanälen automatisch erstellt
- 5. Kanäle (Querruder auf Kanal5 kopiert)
- 2 Querruder die richtig herrum laufen
- Ruderdifferenzierung mit 30% auf beide Ruder
- Expo 35% auf beide Querruder, weil wir den QuerruderKnüppel mit 35% Expo vorverarbeitet haben.

- Dualrate mal kurz ausprobiert mit Gewichtung reduziert von 100% auf 65%

und schon viel simuliert.

Was machen wir jetzt noch:

Dualrate: also Wege umschaltbar mit einem Schalter

Per Schalter SA werden im Mischer 2 Zeile umgeschaltet. ( R = replace= ersetzen, nicht extra nötig)
mit SA up wird die Zeile mit 100% ausgewählt
mit SA down wird die Zeile mit 65% ausgewählt

Expo35 bleibt aktiv in den Inputs
Differenzierung bleibt mit 30% aktiv in den Kanälen 2und 5

Da sieht dann so aus:

Pro Querruder Kanal brauchen wir 2 Mischerzeilen
die kopieren wir erst mal wieder und bearbeiten sie dann

 

[helle]

jetzt bearbeiten wir jede der 4 Querruderzeilen
geben die Gewichtungen ein und die Schalterstellungen

Dann simulieren wie wieder

Was fällt auf?

SA up ist ok
SA down ist ok

Aber bei SA mitte haben Kanäle einfach Null !

Das haben wir nicht berücksichtigt.
der SA Mitte ist keine Zeile zugeordnet also kommt da nichts raus!

Somit könnten wir also einen 3-Stufen Dualrate machen (Trirate). 100% 80% 65% oder so.
oder aber wir machen per Software aus einem 3 Stufenschalter einen 2 Stufenschalter

 

[helle]

ok

wir machen jetzt per Software aus dem 3-Stufen SA einen 2-Stufen SA

Dazu gibt es das "!" Ausrufezeichen, das heist "nicht" oder "Not"

3-Stufen SA kann haben
SA up
SA mitte
SA down

1. Wenn er nicht in up steht, dann kann er nur in mitte oder down sein, ist doch klar
oder
2. Wenn er nicht in down steht dann kann er nur in mitte oder up stehen
oder
3. Wenn er nicht in mitte steht, dann kann er nur in up oder down stehen
ist doch klar

das sieht dann so aus

SA up !SA up
SA down !SA down
SA mitte !SA Mitte


damit haben wir einen 2-Stufen Schalter definiert.
SA up
!SAup SA steht nicht in up

SA mitte
!SA mitte SA steht nicht in mitte

SA down
!SA down SA steht nicht in down

und das wende wir jetzt in den Mischern-Schalter an

Bitte gleich wieder den SA simulieren
SA hat jetzt 2 wirksame Stufen und keinen toten Bereich mehr.

 

[helle]

komische Werteberechnungen klären, wenn die Gewichtung umgeschaltet wird.

bei Gewichtung 100% und 30% Differenzierung ist alles ok,
wie erwartet,
die positive Seite hat 100%,
die negative Seite hat -70%

bei Gewichtung 65% und 30% Differenzierung ist auch alles ok,
wenn man mal darüber nachdenkt wie die Differenzierung und Gewichtung wirkt und gerechnet wird.
(-100% +30%= -70%) Betrag davon ist 70%

positive Werte: 65% * 100% = 65%
negative Werte: -65%*70% = -45,5%
das stimmt also auch.

Es sind immer nur Multiplikatoren die da wirken!
(((Signal * Gewichtung-Inputs) * Gewichtung-Mischer) * Gewichtung-Servowege) ==> Kanalausgang


So das wars erst mal für heute den 30.03.2015
Wünsche und Anregungen gerne.

Wer bis hierher mitgemacht hat

Modell speichern nicht vergessen !

und aus Modell 06 mit 185 Byte wurden jetzt nur 228 Byte

 

[grmpf]

Vielen Dank für diese super Anleitung. Ich habe zwar schon 4-Klappen-E-Segler mit der Taranis dank Deinem Handbuch programmiert, aber mit so einer Anleitung lernt man doch noch ein paar Tricks, wie man es besser machen kann.

 

[Michldigital]

Einfach perfekt

 

[bigblue41]

Hy Helle,

eine kurze Frage noch. In der Bedienungsanleitung steht, "Merke Negative Werte sollen ein Ruder nach unten bewegen!"

So wie ich das jetzt sehe, wird der Höhenruderknüppel gezogen und der Wert wird negativ.

Thomas

 

[helle]

Hy bigblue41,

richtig erkannt!
Da da ist noch ein Trick nötig
Wenn du jetzt Höhe ziehst geht in der Simulation das Ruder nach unten,
Es sollte aber nach oben gehen, damit die Mathematik und Wirkrichtungen passen.

Der Knüppel selbst liefert beim Ziehen negative Werte.
Das liegt am Poti im Sender!

Es gibt dazu mehrere Lösungen (mind 4-5)

Wir machen es aber nicht mit Servo-Reverse im Servomenü! (warum erkläre ich später)

Wir machen das in den Inputs als Signalvorverarbeitung einer Signalquelle
Quelle: Höhe
Gewichtung -100 (minus Signal * minus Gewichtung = plus Signal)
und schon passt "alles" wieder.

Mit "alles" meine ich:
Wenn ich jetzt dieses Signal mehrfach brauche kommt es im richtigen Wertebereich aus den Inputs und erzeugt bei einer "Vermischerung" mathematisch richtig Werte.

Das würde, wenn ich nur Servo-Reverse mache, nicht passen,
da das erst am Ende der Signalverarbeitung eingreift.
( ja, auch da gibt es doch noch eine elegante Möglichkeit)

Bitte gleich mal simulieren.

Höhe ziehen und Ruderwerte bringen positive Werte in der Simulation.

 

[helle]

Jetzt wollen wir das gleich mal anwenden.
Vermischern von Funktionen üben

Beispiel: Gas auf Höhe mischen:
Wenn ich Gas geben steigt die Kiste nach oben weg (eigentlich habe ich dann zu wenig Motorsturz eingebaut)
Ich muss also von Hand Tiefe geben, also dagegen halten.

Ok

Mischer Quelle: Der Gas Knüppel oder besser der Inputs (I1) von Gas ( eigentlich geht beides)

Mischer Ziel: das Höhenruder muss etwas nach unten gehen

Um wie viel nach unten gehen? Das weiß ich nicht, das muss ich erfliegen!

1. da kann ich erst mal eine feste Gewichtung nehmen z.B. -20%
oder
2. Ich kann mich herantasten, mit einem Poti das ich im Flug verstellen von 0 bis -20%
(Stichwort Globale Variable GVAR)
oder
3. eine Kurve verwenden, die bei Gas -100% 0% hat und bei Gas +100% -20% hat
oder,
oder,
oder mir den Wert Ansagen lassen und hinterher den Wert einstellen.
und zig weitere Möglichkeiten.


Also muss ich doch was am Kanal3= (Höhe) vermischern, hier dazuaddieren,
da muss eine weitere Zeile rein.

Wie geht das?
ich kopiere mir also im Mischer die Gas Zeile und füge sie nach beim Höhenruder als 2. Zeile ein,
das sieht dann so aus

in Kanal CH3 stehen 2 Zeilen
die 1.Zeile wie bisher auch von der "Höhenruder Knüppel Vorverarbeitung" (I3)
die 2. Zeile vom "Gas Knüppel Vorverarbeitung" (I1)

 

[helle]

und von dieser 2. Zeile "Gas -Knüppel Vorverarbeitung) (I1)
sollen nur 20% wirken
aber nach unten, also -20%

Also Gewichtung -20% eintragen ??
und zur 1. Zeile addiert werden ??

Nein, eben nicht!

Denn:
1. Gas macht von sich aus -100% bis +100% = 200%
davon will ich -20% haben, das sind -20/200= -10%
also Gewichtung -10% eintragen!!

2.
Das soll jetzt von 0% bis -20% wirken
die Mitte von 0% bis -20% ist bei -10%
das ist ein Verschiebewert, ein Offsetwert, Offset = -10%

Also in 2. Mischerzeile gehen, rechte Maustaste öffnet das Eingabefenster
dort Gewichtung auf -10%, Offset -10% und ADDIERE muss aktiv sein.

Bitte gleich simulieren!

Höhe ziehen, Ruder geht nach oben, passt also jetzt
Gas geben Ruder geht von 0% bis -20% nach unten, Mischer reagiert richtig!


Hintergrundwissen, bitte Details im Handbuch nachsehen, da sind viel Grafiken drinnen!
Wertebereich anpassen und per Offset verschieben.
Gas macht -100 bis +100 also 200% Weg
ich will aber davon nur 20% haben das sind 20/200= 10% (also Wertebereich einschränken)
das ist sind 20% und haben jetzt einen Bereich von -10 bis +10% ergeben.

Ich will aber haben das 0 bis -20% und nicht von -10% bis +10%
also muss ich den neuen Wertebereich verschieben
das ist einfach, die Mitte von 0 bis -20% ist -10% ( das ist eine Offsetverschiebung)

Ergebnis:
Gewichtung -10% (Minus weil nach unten)
Offset -10%

Bitte mal simulieren!