NAZE32 - alternative Software

[Roberto]

Hallo Roberto,

habe die Harakiri2 Heute getestet, looptime =0 , P=10 I=0,030 D=80 es Funktioniert , der Level Acc macht auch mit diesem
looptime=0 keine Probleme, der Realelooptime liegt bei 1800 etwa. Bei Baro einschalten sackt der Kopter 1 Meter ab und hält dann die Höhe, das Gaz steuern ist gewöhnungsbedürftig und mit Vorsicht zu behandeln !

Guten Rutsch Roberto !

Danke für Deinen Wagemut und Deinen Testbericht!!

Mittlerweile arbeite ich an harakiri3, die wird deutlich besser, harakiri2 ist quasi ein Vorgeschmack... Mittlerweile weiss ich auch was es mit der looptime und den Problemen mit dem baropid Kontroller auf sich hat. Das habe ich schon mal abgestellt, jetzt muss ich nur noch sehen, ob dieses Vorgehen nicht ggf. unerwünschte Nebenwirkungen hat - bislang nicht.
Ich plane zunächst nur eine Version für den aktuellen Naze32, also mit mpu und ms baro, weil ich das Ding hier vor der Nase habe.

@JinGej: Hi! Du bist vom Prinzip her hier richtig. Eigentlich sollte dieser Thread (ich hoffe, da interpretiere ich Jürgen richtig) der verlängerte Naze32 Arm der Mwii Baropid Geschichte sein. Deine Fragen zum GPS sind vielleicht doch besser im Naze32 Hauptthread aufgehoben. Das sehe ich auch so wie Mike81.

@ skyfreak: Hauptsache nicht leitenden Schwamm auf den Baro, das Gehäuse ist dabei zweitrangig. Auf meiner Mwii habe ich z.B den Schwamm mit 2 breiten Isobandstreifen fest gemacht. Nicht schön, dafür sehr wirkungsvoll...

BTW: Ich finde Realterm deutlich besser als Putty für serielle Sachen wie z.B Naze32 Config. Nur so als Tip

Edit: FireN hatte wohl ACC Probleme/Abstürze mit den neueren Naze FW allgemein im Angle (level) Modus. Das Default "D" für level ist übrigens "20" (vergl. Multiwii: D = 100), damit fliegte er zwar etwas wie der Opa auf der Oma, aber es geht problemlos.

Guten Rutsch!

Rob

 

[Komma]

Happy New Year to all Naze Freaks!
OFF Topic:

Ich persönlich wünsche mir für 2013 das diese endlose Habgier in DE endlich nachläßt!!!

Gruß

 

[Roberto]

2013! Die HARAKIRI 3 ist da!

Happy New Year to all Naze Freaks!
OFF Topic:

Ich persönlich wünsche mir für 2013 das diese endlose Habgier in DE endlich nachläßt!!!

Gruß

Hi, Komma!
Ich wünsche mir auch für Dich und alle Mitleser ein gutes, fröhliches und gesundes 2013! Ein fröhliches und gesundes Jahr ist ein erfolgreiches Jahr, das mag manchem im Kapitalismus nicht mehr bewusst sein.
Man möge mir nachsehen, dass ich nicht mehr ganz so nüchtern um 4 Uhr am 1.1.2013 bin .....
Apropos Habgier, manchmal wünsche ich mir, dass jeder der meine Softwareänderungen getestet hat und sagt: "Jau, das taugt was, da hat sich einer mal Gedanken gemacht, für mich ist das ein Schritt in die richtige Richtung, das kann ich gebrauchen, sowas unterstütze ich." sich mit dem Äquivalent von einem Päckchen Zigaretten in Euro-Form erkenntlich zeigen könnte.
Egal, eigentlich mache ich die Softwareänderungen für mich und stelle sie hier zur Verfügung, damit vielleicht der ein oder andere auch etwas davon hat.
Das bringt mich zum Thema HARAKIRI3! Wetzt die Messer, es geht los!
Die Harakiri3 funktioniert eigentlich besser nach meinen kurzen Regenloch - Flügen zu urteilen, als das Multiwii Pendant, "final4" .
Gegenüber der Multiwii Version habe ich noch einen Spikefilter für die Barodaten eingebaut, der sich bereits bei GPS Daten bewährt hat.
Angehängt habe ich 3 files.
Das erste File "Harakiri3Source.zip" enthält den Programmlangtext und das Original (Stand:27.10.2012) zum Vergleich, da kann jeder "Diff" o.ä durchführen, da ich garantiert nicht ein GIThub o.ä einrichte, das ist mir zuviel Einarbeitung als nicht-Programmierer. Zuschriften und Aufforderungen sind da sinnlos. Warum hast Du nicht das aktuelle github verwendet blähbläh.... Wenn der Drang dahingehend zu stark werden sollte bitte ich darum, es einfach selbst zu machen, die Files sind da.
Die Datei "Harakiri3MsMPU6050.zip" ist für die aktuelle Naze32 Hardware (rev 4) geflogen und getestet.
Geflasht wird mit der Option "Global erase" und nacher wird in der GUI eine ACC Kalibration durchgeführt!!
Bereits eingestellt (braucht man also nicht über das serielle Programm erneut zu machen):
acc_hardware = 2 ("nur Harakiri3MsMPU6050")
mpu6050_scale = 1 ("nur Harakiri3MsMPU6050")
looptime = 3000
deadband = 10
yawdeadband = 15
alt_hold_throttle_neutral = 50
acc_lpf_for_velocity = 10
minthrottle = 1150
maxthrottle = 1950
Mischer: QUAD X

Die Datei Harakiri3BMPtest.zip ist für ätere Naze32 Hardware und experimentell, da ich sie nicht testen kann - is klar.
Bei dem BMP085 Baro - Treiber ist mir aufgefallen, dass da einiges im Argen liegt. Deswegen musste ich relativ viel in diesem Bereich ändern (Komma, das ist evtl etwas für Dich). Entweder funktioniert er jetzt überhaupt nicht mehr, oder deutlich besser (ich nehme letzteres an, die Änderungen sind auf Basis meiner Änderungen bei dem mwii Bmp085 Treiber). Die Älteren Naze Boards haben keine MPU, es gibt aber wohl diverse Spielarten. Wenn mehr als ein ACC verbaut ist, kann man diesen auch auswählen:
Es gilt:

set acc_hardware = X
save

X: 0=autodetect 1=ADXL345 2=MPU6050 3=MMA8452

Sonst einfach auf "0" (autodetect) lassen.
Die Harakiri3BMPtest hat noch eine Besonderheit (siehe Bild). Es wird links unten in der Ecke die Zeit in ms angezeigt, bis ein neuer Barowert ausgelesen ist. Bei dem MS Baro sind das ca 27ms (37Hz). Wenn einer diese Datei verwendet, bitte ich um Rückmeldung, da ich ggf. die Integration von ACCz und BMP 085 anpassen muss.

Das was hier
http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=260415&viewfull=1#post260415
und hier
http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=261292&viewfull=1#post261292
(unten)
steht, ist weiterhin gültig.

Viel Spass beim Testen, wie immer auf eigene Gefahr...

LG
Rob

P.s. Das Bild unten zeigt meinen Naze32 geflasht mit der BMP Version. Daher zeigt acc z 256, das ist ein Gruss vom Autodetect, das den MMA8452 bevorzugt. Beim Flashen der Harakiri3MsMPU6050.zip auf die naze32 rev 4 steht da natürlich 1000.

 

[JUERGEN_]

- EIN FROHES UND GESUNDES NEUES JAHR WÜNSCHE ICH ALLEN ! -

...
Ich habe mir direkt das Gehäuse mit bestellt:
http://abusemark.com/store/index.ph..._id=37&zenid=7c64a4f92cf9145a6ba0c3756da27638

Dann ein Stückchen Küchenschwamm(TM) beim Zusammenbau auf den Baro gelegt
(der Metallzwerg mit den 2 mini Löchern).

dann konntest du ja das alte Jahr ja doch noch erfolgreich beenden.

und nehme dir für das neue Jahr nicht all zu sehr die MWC-Software als Beispiel, timecop macht es auch nicht.
ich hoffe du kannst dich auf den neuen NAZE32 noch viel austopen,
und der Speicher reicht noch eine Weile, und hat Platz noch für viele neue Ideen.


an sonsten gibt es ja noch das neue Projekt - PhoenixPilot -
erstanden aus der Asche des OP-CC Streites.
-> https://github.com/PhoenixPilot/PhoenixPilot

 

[Komma]

Danke Roberto
Das du die Naze Spielwiese wieder erweitert hast!
Und vorallem so Zeitnah.
Ich werde es auf jedenfall testen.
Viel Erfolg im neuen Jahr!

Gruß

 

[JinGej]

schönes neues 2013!

und gleich ne frage (schonwieder...)

ich hab festgestellt, dass es regler gibt, denen das naze32 "zu langsam" ist - das heißt, eh das naze32 die 1000 ausgibt beim starten, wollen die regler nicht mehr funktionieren und gehn in den "schutzmodus"
ist es möglich dem naze zu programmieren, dasses wenn es strom bekommt gleich erstmal die 1000 ausgibt und dann fertig initialisiert? wenn ichs am usb anschließ und dann erst den akku dran mach, gehts nämlich
ich weiß - ich könnt auch andre regler nehmen hab aber keine da
gruß,
Jin'

 

[Komma]

Hallo 2013

Ich hab mir mal eine aufgerüstete Acro Naze geschnappt die Harakiri BMP aufgespielt und nen Trockentest gemacht.
Sieht beim rumfuchteln mit der Platine von den Kurven alles ganz normal aus.
Wenn ich mich nicht täusche reagiert er spontaner auf Höhenänderungen.
Werde bei Gelegenheit die Naze32 FCs aus meinem Kopter wieder ausbauen und die Acro Naze testen.

Gruß

 

[Roberto]

@ JinGej: Da muss ich mal im code schauen, was der gute tc da anstellt. Die mwii dürfte dieses Verhalten nicht zeigen. Ich schätze mal, das seine Einschalt - Bewegungserkennung bei Gyrokalibration das Problem sein könnte.

@Komma: Sehr erfreuliches Feedback!!

Wenn ich mich nicht täusche reagiert er spontaner auf Höhenänderungen.

Hehehe, genau das ist es, gut beobachtet....

BMP Treiber verbessert: Check
Integration von acc/bmp085: Teilweise Check, was sagte die Zahl in der Ecke unten links? (vielleicht kann man das besser bekommen)

F N J 2013!

LG
Rob

 

[Komma]

Die Zahl unten links sagt bei mir "26"

 

[Roberto]

Perfekt! Load and go!

Integration von acc/bmp085: Check.

 

[Roberto]

Moin, Moin!

Die Harakiri - Version von oben basiert auf der r237 (EDIT: Tippfehler es war r234) (OKT2012). Mittlerweile gibt es die r239 (Versionsübersicht: http://code.google.com/p/afrodevices/source/list). Ich habe die Harakiri 03 deswegen auch da eingebaut.
Von der Baroseite hat sich nichts geändert, deswegen poste ich den ganzen sourcecode auch nicht nochmal.
Es gibt 2 Versionen. Die erste ist schon direkt für die MPU6050, wie sie in der aktuellen Naze Hardware rev 4 verbaut ist vorkonfiguriert. Die zweite Version steht auf "Autodetect" und ist die Wahl für Naze Boards ohne MPU. Die "Autodetect" Variante läuft auch auf den aktuellen Boards nur wird dann sofort der zweite ACC (MMA8452) statt der MPU verwendet und man muss im cli erst mit
set acc_hardware = 2
save
auf die MPU umschalten.
Die übrigen Voreinstellungen sind wie oben, also:
looptime = 3000
deadband = 10
yawdeadband = 15
alt_hold_throttle_neutral = 50
acc_lpf_for_velocity = 10
minthrottle = 1150
maxthrottle = 1950
Mischer: QUAD X

Viel Spass! (wenn ihr im cli "version" eintippt kommt jetzt auch eine anständige Meldung )

LG
Rob

 

[FireN]

du bist einfach der hammer ^_^ und eine ziemliche nachteule oder ein frühaufsteher, auf jeden fall ein toller vogel

mfg

 

[LOUISSIFFER]

________________________

 

[Roberto]

@ LOUISSIFFER:

Danke für Deinen Testbericht!

Grundsätzlich ist natürlich die Reaktion auf das "Gas" träge, weil der Gasknüppel eben nur noch eine Sink und Steigrate bestimmt und so nicht mehr unmittelbar das Realgas steuert. Die Harakiri3 sollte aber schon deutlich besser laufen als die Harakiri2. Grundsätzlich würde ich nicht empfehlen im Baromodus zu starten oder zu landen. Im Bodeneffekt kommt es, abhängig von der Einbaulage/Dämpfung zu teilw. erheblichen Barofehlmessungen. Leichtes initiales Steigen (ca 50cm) beim Einleiten des Sinkens habe ich auch beobachtet, aber 2 Meter sind zuviel. Das Absinken beim Zuschalten des Baros ist auch normal. 1m scheint mir auch etwas viel. Grundsätzlich sind die Höhenmessungen (Luftdruck) zeitverzögert (Reaktionszeit des Baros + Latenz durch Softwarefilter) und durch Turbulenzen und Baroungenauigkeit beeinflusst. Wichtig ist ausreichend Schaumstoff und möglichst Lichtdicht. Ich habe schon durch Sonnenlicht (trotz Schwamm) 2 m Schwankungen in der Gui im Stand beobachten können (mit der Hand abgedeckt). Da hilft schwarzes Isoband. Aktuell denke ich, dass meine Baroabschirmung auch noch nicht optimal ist, am WE muss der Naze nochmal freigelegt werden . Es gibt also noch etwas zu tun....
Hast Du die Naze32 rev4 mit MS-Baro?


LG
Rob

 

[skyfreak]

hallo community

die kernaussagen zum abdecken des baros habe ich jetzt mal versucht umzusetzen.

- lichtdicht
- open cell foam
- so gut wie möglich gegen luftströmungen von aussen abdichten

das resultat:



der abstand zwischen deckel und platine beträgt knapp 8mm.
die abdeckung ist am deckel oben mit dippelseitigem klebeband fixiert.

die abdeckung besteht aus einer lage moosgummi 5mm.
darauf ist eine lage sehr weicher open cell foam geklebt, ebenfalls 5mm.
um diesen block ist ein schrumpfschlauch geschoben (des blaue) 7mm hoch, so dass der schrumpfi wie ein luftundurchlässiger schlauch um den cellfoam liegt und fast auf die naze drückt.

was sagen die experten?
ZUVIEL oder ZUWENIG gedichtet?

gruss,
der skyfreak

 

[Komma]

Hi

Sieht doch gut aus!
Nur dieser open cell foam sollte auch Luftdurchläßig sein.
Schau es dir doch mal im Multiwiiconfig an, dann siehst du ob es funktioniert.

 

[skyfreak]

der open cell foam ist seeeeehr luftdurchlässig und wird halt von 5mm auf 3mm in dem blauen schrumpfi zusammen gedrückt wenn man die abdeckplatte von oben verschraubt. der nicht luftdurchlässige moosgummi liegt dabei nicht auf dem baro auf.

auf die idee bin ich noch gar nicht gekommen, die barolinie im MWC genauer zu analysieren.
werde ich gleich mal machen ... der wald un die bäume

 

[LOUISSIFFER]

_________________________

 

[Mike81]

3 Minuten Harakiri03 auf 30Sekunden komprimiert:

https://vimeo.com/56632653

..fühlt sich gut an
(Standard PID, Acro Naze + MS Baro)

 

[Roberto]

Danke für euer Feedback! Und das Hummelvideo!
Eigentlich wollte ich noch etwas mit dem Nazecode herumspielen - mir ist da noch etwas ein/aufgefallen, leider steht das Wasser 20cm hoch im Keller. Nachts ist ein Schlauch von der Pumpe abgeflogen. Zusammen mit einem falschen Arbeitszeitpunkt bei erhöhtem Grundwasserspiegel hat sie den Keller vollgepumpt - Hurra . Das ist primär arbeitsintensiv und ärgerlich, Waschmaschine etc standen schon vorsorglich auf Podesten. Ein paar Kartons mit alter Wäche sind jetzt Gundwassergereinigt - da dürften alle Ökos jubeln...
Flüssige Grüsse

Rob