NAZE32 - alternative Software
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Auch von mir nochmal ein riesen Dank an Roberto für seine super Arbeit! Habe heute die Harakiri03_MPU_r239 geflasht und die Baro Kurve in der MultWiiConf schaut schon mal sehr gut aus. Einen Flugbericht werde ich zeitnah nachreichen.
Ich hätte noch eine Frage bezüglich ACC Z. Nach dem flashen habe ich hier den Wert 1000 stehen. Waren es nicht sonst 256? Vielleicht kann mich jemand erhellen was dieser Wert genau macht.
Ich hätte noch eine Frage bezüglich ACC Z. Nach dem flashen habe ich hier den Wert 1000 stehen. Waren es nicht sonst 256? Vielleicht kann mich jemand erhellen was dieser Wert genau macht.
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Danke!
Das ist Vereinbarungssache welche Zahl bei 1G (Erdbeschleunigung) angezeigt wird. Bei der MPU weisst er "1000" zu und bei dem MMA8452 "256". Mit dem mma habe ich es auch getestet - naja, war eher bescheiden. Bei der Naze32 rev4 hast Du 2 ACC Sensoren, die Du auswählen kannst, falls Du hin und her wechselst, musst Du das ACC neu kalibrieren und den Naze einmal stromlos machen. Ich glaube, dass hatte ich bei meinem mma Test falsch gemacht, und er hat intern noch mit dem Korrekturfaktor von der MPU gearbeitet. Das war ein überraschend ungesundes Flugbild plötzlich
- das schult die Reflexe. Ich bleibe erstmal bei der MPU6050, die läuft auch auf der mwii gut (genau wie BMA180 oder ADXL usw).
LG
Rob
Das ist Vereinbarungssache welche Zahl bei 1G (Erdbeschleunigung) angezeigt wird. Bei der MPU weisst er "1000" zu und bei dem MMA8452 "256". Mit dem mma habe ich es auch getestet - naja, war eher bescheiden. Bei der Naze32 rev4 hast Du 2 ACC Sensoren, die Du auswählen kannst, falls Du hin und her wechselst, musst Du das ACC neu kalibrieren und den Naze einmal stromlos machen. Ich glaube, dass hatte ich bei meinem mma Test falsch gemacht, und er hat intern noch mit dem Korrekturfaktor von der MPU gearbeitet. Das war ein überraschend ungesundes Flugbild plötzlich
- das schult die Reflexe. Ich bleibe erstmal bei der MPU6050, die läuft auch auf der mwii gut (genau wie BMA180 oder ADXL usw).LG
Rob
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Hallo!
Hier kommt ein kleines Update. Dort: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=23&t=2624 habe ich etwas interessantes gefunden und eingebaut. Damit wird ein Zeitelement in den D Anteil der PID Steuerung einbezogen (genauer!). Das ist ein guter Anfang, da der D Anteil besonders störanfällig ist. Sonst ist die Harakiri3 nicht verändert, deswegen heisst sie auch nur 3b. Das bessere D macht sich tatsächlich beim schnellen Abstieg positiv bemerkbar.
Mittlerweile habe ich die Harakiri3(b) weiter auf meinem Naze32 rev4 weiter getestet. Die funktioniert so wie sie soll. Auf meinem Copter hatte ich Probleme, die vom minthrottle her kamen. Das hatte ich unterschätzt. Das voreingestellte minthrottle = 1150 war für meine robbe 950 esc viel zu hoch (die brauchen 1080) dadurch wurde tatsächlich die Regelung negativ beeinflusst. Tja, man lernt nie aus.
Jedenfalls bin ich mit Harakiri3/3b sehr zufrieden.
LG
Rob
Hier kommt ein kleines Update. Dort: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=23&t=2624 habe ich etwas interessantes gefunden und eingebaut. Damit wird ein Zeitelement in den D Anteil der PID Steuerung einbezogen (genauer!). Das ist ein guter Anfang, da der D Anteil besonders störanfällig ist. Sonst ist die Harakiri3 nicht verändert, deswegen heisst sie auch nur 3b
. Das bessere D macht sich tatsächlich beim schnellen Abstieg positiv bemerkbar.Mittlerweile habe ich die Harakiri3(b) weiter auf meinem Naze32 rev4 weiter getestet. Die funktioniert so wie sie soll. Auf meinem Copter hatte ich Probleme, die vom minthrottle her kamen. Das hatte ich unterschätzt. Das voreingestellte minthrottle = 1150 war für meine robbe 950 esc viel zu hoch (die brauchen 1080) dadurch wurde tatsächlich die Regelung negativ beeinflusst. Tja, man lernt nie aus.
Jedenfalls bin ich mit Harakiri3/3b sehr zufrieden.
LG
Rob
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Die Harakiri03b_Autodetect_r239 passt auf alle. Nur wenn Du eine MPU hast müsstest Du die extra noch auswählen, das ist bei der "mpu" Version schon direkt erledigt.
Am liebsten würde ich das Autodetect umprogrammieren, dass die MPU bevorzugt wird, wenn vorhanden. Dann wäre nur noch eine Version nötig.
LG
Rob
Am liebsten würde ich das Autodetect umprogrammieren, dass die MPU bevorzugt wird, wenn vorhanden. Dann wäre nur noch eine Version nötig.
LG
Rob
Eine von den blauen ist ja für Roberto!
Wenn er mir endlich mal seine Postanschrift mitteilt!
Vor lauter proggen keine Zeit mehr.
Wenn er mir endlich mal seine Postanschrift mitteilt!
Vor lauter proggen keine Zeit mehr.
Ich war noch Keller auspumpen Teil2 - die Rache der nassen Kartons. Wenigstens ist der Kellerboden mal gewischt.
Deinen alten Naze nehme ich gern! Da kann man sicher ein prima Naviboard draus basteln. GPS draufklatschen, Software zusammenkopieren, mavlink Schnittstelle rein und schon hätte man ein FC unabhängiges Naviboard das man mit Wegpunkten aus dem Missionplaner füttern könnte - nur so eine Idee. Hoffentlich ist ein Mag drauf. Mein alter Tricopter würde sich wahrscheinlich auch gerne von seinem Lochraster Arduino mit nunchuk und wmp trennen....
LG
Rob
P.s.: An Deinem Naze32 rev4 fehlen noch Propeller!!
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Ich kann bestätigen, dass man aus dem was raus holen kann. Habe erst heute mit einem Crius SE die aktuelle FW von Rob getestet und das sah richtig gut aus, für den BMP.
BTW, es kostet mich gerade einiges an Überwindung mir nicht auch noch ein Naze zu holen. Habe hier alles voll und eigentlich schon Überbestand an Koptern und FCs, aber so ein Naze wäre auch noch interessant. Mal sehen, wie lange ich widerstehen kann.
BTW, es kostet mich gerade einiges an Überwindung mir nicht auch noch ein Naze zu holen. Habe hier alles voll und eigentlich schon Überbestand an Koptern und FCs, aber so ein Naze wäre auch noch interessant. Mal sehen, wie lange ich widerstehen kann.
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