NAZE32 - alternative Software
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Hallo Roberto
Hab jetzt mal nen Kurztest mit der Acro Naze und Harakiri 3b/239 Autodet. vom Balkon aus gemacht, weils hier noch Dunkel ist aber grade nicht regnet.
Ich würde sagen die Regelung funktioniert digital!
So wie die Barokurve vom BMP aussieht so fliegt er auch.
Die Höhendifferenz bei eingeschaltetem ACC+Baro sieht gut aus (deutlich unter 1m)
Allerdings werden die Motoren recht kräftig beschleunigt was zu einer heftigen Steigreaktion mit anschließender Vollbremsung führt.
Soll heißen, er hüpft recht kräftig auf kleinem Raum.
Beim langsamen Gas wegnehmen steigt er zuerst nur um ein paar cm, um dann langsam zu sinken und bei ca. 1/4 Gas vom Himmel zu fallen.
Sieht echt aus als bildet er 1:1 die Barokurve ab.
Lustiges Flugbild, bin aber nur bisserl hin und her geschwebt weil die Tanne doch sehr nah ist.
Der von mir verwendete X-BL CSM Rahmen ist allerdings sehr leicht und die Hacker Motoren schon kräftig.
Hab jetzt mal nen Kurztest mit der Acro Naze und Harakiri 3b/239 Autodet. vom Balkon aus gemacht, weils hier noch Dunkel ist aber grade nicht regnet.
Ich würde sagen die Regelung funktioniert digital!
So wie die Barokurve vom BMP aussieht so fliegt er auch.
Die Höhendifferenz bei eingeschaltetem ACC+Baro sieht gut aus (deutlich unter 1m)
Allerdings werden die Motoren recht kräftig beschleunigt was zu einer heftigen Steigreaktion mit anschließender Vollbremsung führt.
Soll heißen, er hüpft recht kräftig auf kleinem Raum.
Beim langsamen Gas wegnehmen steigt er zuerst nur um ein paar cm, um dann langsam zu sinken und bei ca. 1/4 Gas vom Himmel zu fallen.
Sieht echt aus als bildet er 1:1 die Barokurve ab.
Lustiges Flugbild, bin aber nur bisserl hin und her geschwebt weil die Tanne doch sehr nah ist.
Der von mir verwendete X-BL CSM Rahmen ist allerdings sehr leicht und die Hacker Motoren schon kräftig.
@Komma: Danke für Deinen Test!
Klar bildet er die Barokurve 1:1 ab, das ist alles was er an Daten hat. Vielleicht könnte ich den Komplementär Filter noch etwas besser für den BMP anpassen. Die Werte für die Altpids sind auf meinem schwachbrüstigen Gaui330 ermittelt. Bei so einem Powerteil nimm erst mal die Hälfte von den Werten und taste Dich in 5er Schritten nach oben. Z.B P 5 - 5,5 - 6 usw. I (ohne die Nullen) 15 - 20 - 25 usw. Wenn Du siehst, dass insbes I übel reinkloppt ist es höchstwahrscheinlich ein ACC Empfindlichkeits/Störungsproblem. Wenn eigentlich alles ruhig läuft, dreh den LPF auf 12 also so:
set acc_lpf_for_velocity = 12
save
Das sollte dann Linderung bringen.
Schau mal wieviel Schaumstoff die APM Jungs brauchen um ihren ACC/Baro code zum laufen zu bringen, weil sie eben keinen anständigen LPF haben: http://www.diydrones.com/forum/topics/arducopter-2-8-released?commentId=705844:Comment:1074736 ... Das halte ich für etwas übertrieben, wenn man die FC auf eine Matratze schnallen muss, damit es geht.
Auf der mwii funktioniert es auf jeden Fall mit dem BMP - und der code ist 1:1 umgesetzt (+Spikefilter). Das wird schon.
LG
Rob
Klar bildet er die Barokurve 1:1 ab, das ist alles was er an Daten hat
. Vielleicht könnte ich den Komplementär Filter noch etwas besser für den BMP anpassen. Die Werte für die Altpids sind auf meinem schwachbrüstigen Gaui330 ermittelt. Bei so einem Powerteil nimm erst mal die Hälfte von den Werten und taste Dich in 5er Schritten nach oben. Z.B P 5 - 5,5 - 6 usw. I (ohne die Nullen) 15 - 20 - 25 usw. Wenn Du siehst, dass insbes I übel reinkloppt ist es höchstwahrscheinlich ein ACC Empfindlichkeits/Störungsproblem. Wenn eigentlich alles ruhig läuft, dreh den LPF auf 12 also so: set acc_lpf_for_velocity = 12
save
Das sollte dann Linderung bringen
.Schau mal wieviel Schaumstoff die APM Jungs brauchen um ihren ACC/Baro code zum laufen zu bringen, weil sie eben keinen anständigen LPF haben: http://www.diydrones.com/forum/topics/arducopter-2-8-released?commentId=705844:Comment:1074736 ... Das halte ich für etwas übertrieben, wenn man die FC auf eine Matratze schnallen muss, damit es geht.
Auf der mwii funktioniert es auf jeden Fall mit dem BMP - und der code ist 1:1 umgesetzt (+Spikefilter). Das wird schon.
LG
Rob
Zuletzt bearbeitet:
na so Abwägig ist das ja nu gar nicht ?
und wo bekommt man für 20€ eine bessere, kleine Platine als Coprozessor wie hier ?
-> http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=1&products_id=38
gleiche Platinen könnte man auch aus dem OP-CC gewinnen. da wäre sogar noch nen Flashspeicher über.
eigentlich würde ja sogar auch diese, für 10€ reichen.
-> http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=5&products_id=40
und wie würdest du die koppeln wollen ? am besten wohl über SPI wie im APM ?
und wo bekommt man für 20€ eine bessere, kleine Platine als Coprozessor wie hier ?
-> http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=1&products_id=38
gleiche Platinen könnte man auch aus dem OP-CC gewinnen.
da wäre sogar noch nen Flashspeicher über. eigentlich würde ja sogar auch diese, für 10€ reichen.
-> http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=5&products_id=40
und wie würdest du die koppeln wollen ? am besten wohl über SPI wie im APM ?
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J
na so Abwägig ist das ja nu gar nicht ?
und wo bekommt man für 20€ eine bessere, kleine Platine als Coprozessor wie hier ?
-> http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=1&products_id=38
gleiche Platinen könnte man auch aus dem OP-CC gewinnen. da wäre sogar noch nen Flashspeicher über.
eigentlich würde ja sogar auch diese, für 10€ reichen.
-> http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=5&products_id=40
und wie würdest du die koppeln wollen ? am besten wohl über SPI wie im APM ?
und wo bekommt man für 20€ eine bessere, kleine Platine als Coprozessor wie hier ?
-> http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=1&products_id=38
gleiche Platinen könnte man auch aus dem OP-CC gewinnen.
da wäre sogar noch nen Flashspeicher über. eigentlich würde ja sogar auch diese, für 10€ reichen.
-> http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=5&products_id=40
und wie würdest du die koppeln wollen ? am besten wohl über SPI wie im APM ?
na so Abwägig ist das ja nu gar nicht ?
und wo bekommt man für 20€ eine bessere, kleine Platine als Coprozessor wie hier ?
-> http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=1&products_id=38
gleiche Platinen könnte man auch aus dem OP-CC gewinnen. da wäre sogar noch nen Flashspeicher über.
eigentlich würde ja sogar auch diese, für 10€ reichen.
-> http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=5&products_id=40
und wie würdest du die koppeln wollen ? am besten wohl über SPI wie im APM ?
und wo bekommt man für 20€ eine bessere, kleine Platine als Coprozessor wie hier ?
-> http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=1&products_id=38
gleiche Platinen könnte man auch aus dem OP-CC gewinnen.
da wäre sogar noch nen Flashspeicher über. eigentlich würde ja sogar auch diese, für 10€ reichen.
-> http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=5&products_id=40
und wie würdest du die koppeln wollen ? am besten wohl über SPI wie im APM ?
.@Jürgen:
Von der Hardware habe ich leider zu wenig Ahnung. Mir reicht es, wenn ich irgendwie an die Daten von den Sensoren komme. Ich dachte, das Naviboard zwischen Empfänger und Flightcontrol zu schweissen. Das Naviboard hätte dann zwar alle Sensoren doppelt, aber das wiegt und kostet heute nix mehr. Mittlerweile ist die Intertialnavigation bei der APM auch schon sehr weit. Gleichzeitig könnte man es auch noch als Summensignalwandler nehmen. Per USB könnte man dann mit dem MP eine Flugroute erstellen und das Board mit einer Gui einstellen z.B was es steuert (Multicopter/Heli mit BeastX,Helicommand etc./Schiff/Auto/Hund/Katze/Maus..) und was jeder Kanal macht. Sobald dann vom Sender z.B der Befehl kommt "fliege route" übernimmt das Naviboard die Steuerung. Wie gesagt, das war nur eine spontane Idee, die nicht zuende gedacht ist.
LG
Rob
Zuletzt bearbeitet:
Na wenn ich das so lese, dann werde ich da mal irgendwo in Japan auf einen Bestellbutton drücken;-)
Nachdem mir meine, eigentlich überflüssige, Bestellung des APM Sets und des extra ublox von rctimer, binnen Sekunden entrissen wurde, kann ich ja nun wieder was anderes, eigentlich ebenso überflüssiges, bestellen.
Welches GPS wäre denn am besten für das naze32? Bin da jetzt ganz offen für alles.
Nachdem mir meine, eigentlich überflüssige, Bestellung des APM Sets und des extra ublox von rctimer, binnen Sekunden entrissen wurde, kann ich ja nun wieder was anderes, eigentlich ebenso überflüssiges, bestellen.
Welches GPS wäre denn am besten für das naze32? Bin da jetzt ganz offen für alles.
NAZE32 GPS Receiver
na, Das Beste, und wenig Arbeit, haste natürlich mit nem 3DR GPS LEA-6.
-> http://www.lipoly.de/index.php?main_page=product_info&cPath=880_1912_1917&products_id=226774
(soll es ja anderswo, sogar preiswerter geben)
Das Beste, und wer Arbeit nicht scheut, kann natürlich mit nem Crius CN-06 GPS Receiver v2.0
-> http://www.goodluckbuy.com/crius-cn-06-gps-receiver-v2-0-module.html
auch sehr gut leben.
na, Das Beste, und wenig Arbeit, haste natürlich mit nem 3DR GPS LEA-6.
-> http://www.lipoly.de/index.php?main_page=product_info&cPath=880_1912_1917&products_id=226774
(soll es ja anderswo, sogar preiswerter geben)
Das Beste, und wer Arbeit nicht scheut, kann natürlich mit nem Crius CN-06 GPS Receiver v2.0
-> http://www.goodluckbuy.com/crius-cn-06-gps-receiver-v2-0-module.html
auch sehr gut leben.
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