NAZE32 - alternative Software
- Themenstarter JUERGEN_
- Beginndatum
- Status
ok den sink effekt kann ich nachvollziehen nach deiner erklärung. danke! das war auch nicht wild, also der fiel ja nicht wie stein mit der r239, sondern sank eben laaaangsam aber unmittelbar bei zuschalten des baro.
muss ich beim autoland noch was beachten?
edit habe es gefunden:
ihr seid echt die grössten, selbst einen trottel wie mich mitzuziehen
danke !
dafür habt ihr dann am ende aber auch was idiotensicheres wenn es bei mir funzt, sollte es bei allen funzen ... huahuahua.
happy landings,
der skyfreak
muss ich beim autoland noch was beachten?
edit habe es gefunden:
ihr seid echt die grössten, selbst einen trottel wie mich mitzuziehen
danke !dafür habt ihr dann am ende aber auch was idiotensicheres wenn es bei mir funzt, sollte es bei allen funzen ... huahuahua.
happy landings,
der skyfreak
Zuletzt bearbeitet:
Von daher: Nur Mut, mehr als nen paar Props kostets doch eh net.
8" & 9" sind momenten in keinem shop ab lager zu haben (also beide grössen in einem shop) und ich bin short on probs, sonst wären zum testen sicher keine 8" e-props für 20€ drauf.
beim HK im DE warehoise sind die 8" momentan nicht gelistet.
paul hat auch kein schwarzen einfachen 8" auf halde.
wo bekomme ich denn noch günstige 8" und 9" her?
Zuletzt bearbeitet:
@Skyfreak: Hey, keine Panik! Die Version heisst zwar Harakiri, macht aber ihrem Namen keine Ehre (mehr!), eher noch meinem schwarzen Humor.
Zunächst checkst Du sowieso erst Acro/Angle Modus ab und dann probierst Du Althold in >1,5m Höhe, passiert schon nix.
Nicht immer gleich alles auf einen Schalter. Erstmal jede Funktion einzeln testen. Z.B Mein Mag P steht immer noch auf Null, weil ich es bis jetzt einfach nicht gebraucht habe.
Wenn die Altpids nicht passen sollten, merkst Du das sowieso als erster und schaltest Althold einfach ab und fertig. Du bist kein Betatester, das Althold ist Kampferprobt auf der mwii und hat keine Überraschungen parat. Dafür ist die APM zuständig. Bei der Autolandung kann es evtl. zu Hüpfern kommen und je nach Bauweise (hohe Beine) zu einem Umkippen, dabei können die Propeller leiden. Propeller in Deiner Grösse gibts ausser bei OBI evtl. im rc brushless shop oder stein oder rc now oder oder oder. Auch wenn sie im Shop nicht gelistet sind (telefonieren), einen Gaui 330 Satz zum Goldpreis von 9-10€ müsste eigentlich aufzutreiben sein. Ich habe schon eine Flasche Wein intus, also alles nicht mehr so ernst nehmen, aber:
- MTK 3329 Binärprotokoll 1.6 läuft (AXN1.30_2389_3329_384.1151100.1_v16.bin & AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin)
- MTK 3329 Binärprotokoll 1.9 läuft (AXN1.51_2776_3329_384.1151100.5_v19.bin & Wollez neue FW)
- GPS Spikefilter läuft
- *Hicks*
LG
Rob
Zunächst checkst Du sowieso erst Acro/Angle Modus ab und dann probierst Du Althold in >1,5m Höhe, passiert schon nix.
Nicht immer gleich alles auf einen Schalter. Erstmal jede Funktion einzeln testen. Z.B Mein Mag P steht immer noch auf Null, weil ich es bis jetzt einfach nicht gebraucht habe.
Wenn die Altpids nicht passen sollten, merkst Du das sowieso als erster und schaltest Althold einfach ab und fertig. Du bist kein Betatester, das Althold ist Kampferprobt auf der mwii und hat keine Überraschungen parat. Dafür ist die APM zuständig. Bei der Autolandung kann es evtl. zu Hüpfern kommen und je nach Bauweise (hohe Beine) zu einem Umkippen, dabei können die Propeller leiden. Propeller in Deiner Grösse gibts ausser bei OBI evtl. im rc brushless shop oder stein oder rc now oder oder oder. Auch wenn sie im Shop nicht gelistet sind (telefonieren), einen Gaui 330 Satz zum Goldpreis von 9-10€ müsste eigentlich aufzutreiben sein. Ich habe schon eine Flasche Wein intus, also alles nicht mehr so ernst nehmen, aber:
- MTK 3329 Binärprotokoll 1.6 läuft (AXN1.30_2389_3329_384.1151100.1_v16.bin & AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin)
- MTK 3329 Binärprotokoll 1.9 läuft (AXN1.51_2776_3329_384.1151100.5_v19.bin & Wollez neue FW)
- GPS Spikefilter läuft
- *Hicks*
LG
Rob
@Komma: Danke, gestern gings mir dann auch etwas moderat ....
Mittlerweile müsste auch das ublox Binärprotokoll mit dem Naze funktionieren, kann ich leider nicht testen. Also der GPS Teil des Naze dürfte jetzt neben NMEA auch MTK (getestet) und Ublox Binärprotokoll verstehen. Langsam, aber sicher geht es voran...
LG
Rob
Mittlerweile müsste auch das ublox Binärprotokoll mit dem Naze funktionieren, kann ich leider nicht testen. Also der GPS Teil des Naze dürfte jetzt neben NMEA auch MTK (getestet) und Ublox Binärprotokoll verstehen. Langsam, aber sicher geht es voran...
LG
Rob
Au, Backe, Du hast Recht!
In meinem Eifer beim Einbau des MTK Binärprotokolls, habe ich die veränderten ublox Sachen von hier: http://code.google.com/p/multiwii/source/browse/trunk/MultiWii/GPS.ino übernommen.
Hoffentlich funktioniert ublox jetzt auch noch....
Naja, alles nochmal überprüfen.....
In meinem Eifer beim Einbau des MTK Binärprotokolls, habe ich die veränderten ublox Sachen von hier: http://code.google.com/p/multiwii/source/browse/trunk/MultiWii/GPS.ino übernommen.
Hoffentlich funktioniert ublox jetzt auch noch....
Naja, alles nochmal überprüfen.....
Roberto, ich hab eins angeschlossen hier liegen und GPS_TYPE auf 1 gesetzt und bekomme Daten in der GUI.
Das GPS schickt aber auch Daten im NMEA-Protokoll. Das ist so im µCenter zu sehen.
So, hab mal eins umprogrammiert so das nur µblox kommt. An die NAZE gehängt Reset und geht.
Sollte also kein Problem sein.
lg
Jörg
Kleine Ergänzung hatte gerade mal das GPS über das BtModul geschoben und nur 4 Sat dann flackert die rote LED nicht mehr. Etwas verschoben dann komme wieder 5+ und es flackert wieder.
Das GPS schickt aber auch Daten im NMEA-Protokoll. Das ist so im µCenter zu sehen.
So, hab mal eins umprogrammiert so das nur µblox kommt. An die NAZE gehängt Reset und geht.
Sollte also kein Problem sein.
lg
Jörg
Kleine Ergänzung hatte gerade mal das GPS über das BtModul geschoben und nur 4 Sat dann flackert die rote LED nicht mehr. Etwas verschoben dann komme wieder 5+ und es flackert wieder.
Zuletzt bearbeitet:
Harakiri05 WARNUNG GPS VORZEICHENFEHLER!!!
Hi, hier ist die Harakiri05 mit überarbeiteten GPS Funktionen.
EDIT: Die Harakiri05 ist gelöscht, da offensichtlich das Ublox Parsing nicht mehr funktionierte, deswegen ist jetzt hier die Harakiri05UblxFix.
EDIT: 30.01 Auch die Harakiri05UblxFix ist gelöscht, durch einen Vorzeichenfehler bei der Speedberechnung kann die GPS Regelung nicht funktionieren!!!
So, nochmal etwas dran gemacht, aber hauptsächlich Versionssprung auf "05" und noch die r251 Änderung übernommen (Gimbal). Es ist nur der GPS Teil überarbeitet, die restlichen Änderungen der "4c" sind drin.
Der GPS code ist in dieser Form nicht geflogen, sollte aber funktionieren:
Folgende Änderungen:
- Änderungen der Harakiri4c haben weiterhin Bestand: http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=266823&viewfull=1#post266823
- GPS position hold override ist implementiert und eingeschaltet D.h. Herumfliegen im PH Modus, bei Loslassen von Nick&Roll (BlindZone "30") wird PH nach 300ms wieder eingeschaltet.
- Erweiterte Unterstützung/Initialisierung versch. GPS Module (s.u)
- Spikefilter für GPS Daten (Funktion: Erkennt viele -leider nicht alle- Aussreisserwerte, funktioniert für 5Hz und 10Hz)
- Pos. Hold wird erst bei 7 Sats ermöglicht.
- RTH ist ab 5 Sats möglich
gps_type
Folgende Werte gelten für gps_type:
gps_type = 0 : GPS_NMEA (Default)
gps_type = 1 : GPS_UBLOX Binärprotokoll
gps_type = 2 : GPS_MTK16 Binärprotokoll
Unterstützung von 3drobotics 1.6 FW und kompatibler (z.B AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin)
1.6 FW: http://api.ning.com/files/taDZ5KJK*...QmA__/AXN1.30_2389_3329_384.1151100.1_v16.bin
Dabei gps_baudrate = 38400 setzen. (Wird nach Initialisierung automatisch auf 57K gesetzt)
gps_type = 3 : GPS_MTK19 Binärprotokoll (ein Stelle genauer als MTK16 od.NMEA !!)
Unterstützung von 3drobotics 1.9 FW und kompatibler (z.B Wollez Binär FW)
Dabei gps_baudrate = 38400 setzen. (Wird nach Initialisierung automatisch auf 57K gesetzt)
1.9 FW: http://code.google.com/p/ardupilot-...1.51_2776_3329_384.1151100.5_v19.bin&can=2&q=
Wollez FW: http://www.wii-copter.de/forum/downloads.php?view=detail&df_id=29
Die MTK Binärfirmwares exsistieren z.Zt NUR für MTK 3329 mit Globaltop branding. Wenn es eine zum 3drobotics 1.9 Binärprotokoll kompatible FW für den MTK3339 geben sollte, funktioniert "GPS_MTK19" auch, da die Initialisierung gleich ist.
LG
Rob
P.s.:
Nicht mehr verwendete Parameter:
accz_deadband
baro_noise_lpf
baro_cf
gps_lpf
Hi, hier ist die Harakiri05 mit überarbeiteten GPS Funktionen.
EDIT: Die Harakiri05 ist gelöscht, da offensichtlich das Ublox Parsing nicht mehr funktionierte, deswegen ist jetzt hier die Harakiri05UblxFix.
EDIT: 30.01 Auch die Harakiri05UblxFix ist gelöscht, durch einen Vorzeichenfehler bei der Speedberechnung kann die GPS Regelung nicht funktionieren!!!
So, nochmal etwas dran gemacht, aber hauptsächlich Versionssprung auf "05" und noch die r251 Änderung übernommen (Gimbal). Es ist nur der GPS Teil überarbeitet, die restlichen Änderungen der "4c" sind drin.
Der GPS code ist in dieser Form nicht geflogen, sollte aber funktionieren:
Folgende Änderungen:
- Änderungen der Harakiri4c haben weiterhin Bestand: http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=266823&viewfull=1#post266823
- GPS position hold override ist implementiert und eingeschaltet D.h. Herumfliegen im PH Modus, bei Loslassen von Nick&Roll (BlindZone "30") wird PH nach 300ms wieder eingeschaltet.
- Erweiterte Unterstützung/Initialisierung versch. GPS Module (s.u)
- Spikefilter für GPS Daten (Funktion: Erkennt viele -leider nicht alle- Aussreisserwerte, funktioniert für 5Hz und 10Hz)
- Pos. Hold wird erst bei 7 Sats ermöglicht.
- RTH ist ab 5 Sats möglich
gps_type
Folgende Werte gelten für gps_type:
gps_type = 0 : GPS_NMEA (Default)
gps_type = 1 : GPS_UBLOX Binärprotokoll
gps_type = 2 : GPS_MTK16 Binärprotokoll
Unterstützung von 3drobotics 1.6 FW und kompatibler (z.B AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin)
1.6 FW: http://api.ning.com/files/taDZ5KJK*...QmA__/AXN1.30_2389_3329_384.1151100.1_v16.bin
Dabei gps_baudrate = 38400 setzen. (Wird nach Initialisierung automatisch auf 57K gesetzt)
gps_type = 3 : GPS_MTK19 Binärprotokoll (ein Stelle genauer als MTK16 od.NMEA !!)
Unterstützung von 3drobotics 1.9 FW und kompatibler (z.B Wollez Binär FW)
Dabei gps_baudrate = 38400 setzen. (Wird nach Initialisierung automatisch auf 57K gesetzt)
1.9 FW: http://code.google.com/p/ardupilot-...1.51_2776_3329_384.1151100.5_v19.bin&can=2&q=
Wollez FW: http://www.wii-copter.de/forum/downloads.php?view=detail&df_id=29
Die MTK Binärfirmwares exsistieren z.Zt NUR für MTK 3329 mit Globaltop branding. Wenn es eine zum 3drobotics 1.9 Binärprotokoll kompatible FW für den MTK3339 geben sollte, funktioniert "GPS_MTK19" auch, da die Initialisierung gleich ist.
Code:
Das sind die Voreinstellungen:
accz_vel_cf = 0.985
accz_alt_cf = 0.940
nazedebug = 0
gps_type = 0 (NMEA)
gps_baudrate = 115200
acc_hardware = 2 (MPU6050)
looptime = 3000
deadband = 10
yawdeadband = 15
alt_hold_throttle_neutral = 50
acc_lpf_for_velocity = 10
acc_lpf_factor = 100;
minthrottle = 1150
maxthrottle = 1950
Mischer: QUAD XLG
Rob
P.s.:
Nicht mehr verwendete Parameter:
accz_deadband
baro_noise_lpf
baro_cf
gps_lpf
Zuletzt bearbeitet:
ich geh steil .... huahuahua, bin schon wieder zu langsam, die 04c wartet auf meinem naze noch immer auf den Testflug
sehe ich das richtig, ich muss mir jetzt ein GPS zulegen?
so ein NEO-6M Ublox GPS Module v2 oder was soll ich ordern und wo?
guten start in die neue woche allen ... wetter soll hier in bayern ja wärmer und fliegbar werden ... lechz
gruss,
der skyfreak
sehe ich das richtig, ich muss mir jetzt ein GPS zulegen?
so ein NEO-6M Ublox GPS Module v2 oder was soll ich ordern und wo?
guten start in die neue woche allen ... wetter soll hier in bayern ja wärmer und fliegbar werden ... lechz
gruss,
der skyfreak
http://www.goodluckbuy.com/crius-cn-06-gps-receiver-v2-0-module.html?¤cy=eur
Diese hier, kann aber über die Qualität nix sagen, außer das es funkt.
Allerdings halten bei beiden die Knopfzellenakkus nicht, verlieren nach dem Aufladen schnell wieder die Spannung.
Diese hier, kann aber über die Qualität nix sagen, außer das es funkt.
Allerdings halten bei beiden die Knopfzellenakkus nicht, verlieren nach dem Aufladen schnell wieder die Spannung.
@skyfreak: Ich denke, Helste wird mit dem Ublox Tip Gold richtig liegen. Aktuell habe ich hier nur MTK herumliegen. Alle die schon ein mtk3329 haben, sollten auf jeden Fall die 1.9 FW flashen!
@Komma: Dein gelöteter Naze hat sich bis jetzt als treue Testplatform erwiesen. Geflogen ist er noch nicht - also noch absturzfrei !!
@LOUISSIFFER:
Eigentlich sollte eine Änderung wegen des Blinkcodes nicht erforderlich sein. PosHold sehe ich eher als Luxusfunktion, die dann gefährlich wird, wenn er plötzlich einen 20m Fehler bei nur 5 Sats hat. Deswegen schalte ich sie unter 7 Sats ab. Du merkst das in der Luft, dass er nicht mehr versucht die Pos. zu halten, sonst hätte man das an einem Abflug gemerkt. Die Homeposition und das RTH funktioniert schon ab 5 Sats, wie vorher, damit man im Notfall irgendwie wieder ungefähr zurück kommt.... Alternativ habe ich mir schon überlegt, ob das erstmalige Homepos Setzen nicht erst bei 7 Sats möglich sein sollte (Genauigkeit) und das "Scharfschalten" bis dahin blockiert (Option). RTH weiterhin mit >=5 Sats.
@Alle: Da ich hier aktuell nicht testen kann (GPS noch an Komma's Naze) würde es mich interessieren, ob es funktioniert, insbes. auch mit ublox.....
Wenn alles so läuft wie geplant, wäre der nächste Schritt ein RTH in definierter Höhe mit anschliessender Autolandung...
LG
Rob
@Komma: Dein gelöteter Naze hat sich bis jetzt als treue Testplatform erwiesen. Geflogen ist er noch nicht
- also noch absturzfrei !!@LOUISSIFFER:
Eigentlich sollte eine Änderung wegen des Blinkcodes nicht erforderlich sein. PosHold sehe ich eher als Luxusfunktion, die dann gefährlich wird, wenn er plötzlich einen 20m Fehler bei nur 5 Sats hat. Deswegen schalte ich sie unter 7 Sats ab. Du merkst das in der Luft, dass er nicht mehr versucht die Pos. zu halten, sonst hätte man das an einem Abflug gemerkt
. Die Homeposition und das RTH funktioniert schon ab 5 Sats, wie vorher, damit man im Notfall irgendwie wieder ungefähr zurück kommt.... Alternativ habe ich mir schon überlegt, ob das erstmalige Homepos Setzen nicht erst bei 7 Sats möglich sein sollte (Genauigkeit) und das "Scharfschalten" bis dahin blockiert (Option). RTH weiterhin mit >=5 Sats.@Alle: Da ich hier aktuell nicht testen kann (GPS noch an Komma's Naze
) würde es mich interessieren, ob es funktioniert, insbes. auch mit ublox.....Wenn alles so läuft wie geplant, wäre der nächste Schritt ein RTH in definierter Höhe mit anschliessender Autolandung...
LG
Rob
- Status
