NAZE32 - alternative Software
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Die serial_baudrate bestimmt die Geschwindigkeit am USB Port (bzw. Telemetrie) die würde ich nicht verändern (default 115K).
Die optimale gps_baudrate für ublox ist mir nicht bekannt, aber je mehr desto besser
, wenn es 115K fehlerfrei mit dem naze macht, dann lass es darauf laufen. Z.B bei dem MTK 1.6/1.9 Binärprotokoll reichen 38400, mehr werden von der APM nicht verwendet. Intern setze ich dann das MTK auf 57K, damit die Databursts schneller da sind. Mit 115K hatte ich auf der Mwii I2C GPS Sache Probleme, deswegen die internen 57K für mtk binary.
LG
Rob
Die optimale gps_baudrate für ublox ist mir nicht bekannt, aber je mehr desto besser
, wenn es 115K fehlerfrei mit dem naze macht, dann lass es darauf laufen. Z.B bei dem MTK 1.6/1.9 Binärprotokoll reichen 38400, mehr werden von der APM nicht verwendet. Intern setze ich dann das MTK auf 57K, damit die Databursts schneller da sind. Mit 115K hatte ich auf der Mwii I2C GPS Sache Probleme, deswegen die internen 57K für mtk binary.LG
Rob
So mal gemessen:
NAZE32 mit GPS Empfang aktiv, kein Fernsteuerempfänger, keine ESC´s < 60mA.
GPS Modul mit LEA6H an 3,3V bis zu 80mA
Wenn Tilman richtig geschaut hat sollte es kein Problem darstellen ein GPS Modul an der 3,3V Schiene der NAZE zu betreiben.
Ob die Versorgungsleistung auch noch für einen Spektrum Empfänger reicht müssen diejenigen messen die einen besitzen.
lg Jörg
µBlox mit 115K das eine hatte ich über Nacht laufen kein Problem.
NAZE32 mit GPS Empfang aktiv, kein Fernsteuerempfänger, keine ESC´s < 60mA.
GPS Modul mit LEA6H an 3,3V bis zu 80mA
Wenn Tilman richtig geschaut hat sollte es kein Problem darstellen ein GPS Modul an der 3,3V Schiene der NAZE zu betreiben.
Ob die Versorgungsleistung auch noch für einen Spektrum Empfänger reicht müssen diejenigen messen die einen besitzen.
lg Jörg
µBlox mit 115K das eine hatte ich über Nacht laufen kein Problem.
@Roberto: Das ist das gemeine bei dem kleinen Gehäuse da kann man nicht alle IO´s die möglich wären herausführen.
Nutzbar ist der dritte Port schon, Du musst nur auf I2C verzichten.
lg Jörg
Ich muß gestehen ich weiß nicht wie ich hier eine Datei anfügen kann außer über einen Link sonst hätte ich die Datenblatt.pdf angehängt.
Nutzbar ist der dritte Port schon, Du musst nur auf I2C verzichten
.lg Jörg
Ich muß gestehen ich weiß nicht wie ich hier eine Datei anfügen kann außer über einen Link sonst hätte ich die Datenblatt.pdf angehängt.
So siehts aktuell aus. In der "main.c" steht:
Alles klar, so etwas in der Art hatte ich mir schon gedacht .
LG
Rob
@Roberto: Das ist das gemeine bei dem kleinen Gehäuse da kann man nicht alle IO´s die möglich wären herausführen.
Nutzbar ist der dritte Port schon, Du musst nur auf I2C verzichten.
lg Jörg
Ich muß gestehen ich weiß nicht wie ich hier eine Datei anfügen kann außer über einen Link sonst hätte ich die Datenblatt.pdf angehängt.
Nutzbar ist der dritte Port schon, Du musst nur auf I2C verzichten
.lg Jörg
Ich muß gestehen ich weiß nicht wie ich hier eine Datei anfügen kann außer über einen Link sonst hätte ich die Datenblatt.pdf angehängt.
. LG
Rob
Hi Leute,
ich habe "meine" Version mit den neuesten GPS-Änderungen abgeglichen, auf Deutsch: Morgen gibt es von mir Robertos neueste SW mit Sonar, aber Sonar halt bisher nur eingebaut zum Debuggen, ist leider noch nicht zum Höhehalten drin.
Ich habe die Slavesoftware für die Tinys nochmal geändert und eben nochmal 20 Stück aufgebaut, alle die bisher schon versendet wurden gehen morgen nochmal neu raus mit aktueller Software! Das betrifft aber nur vier Leute, die restlichen kriegen gleich die neueste Sonarplatine.
ich habe "meine" Version mit den neuesten GPS-Änderungen abgeglichen, auf Deutsch: Morgen gibt es von mir Robertos neueste SW mit Sonar, aber Sonar halt bisher nur eingebaut zum Debuggen, ist leider noch nicht zum Höhehalten drin.
Ich habe die Slavesoftware für die Tinys nochmal geändert und eben nochmal 20 Stück aufgebaut, alle die bisher schon versendet wurden gehen morgen nochmal neu raus mit aktueller Software! Das betrifft aber nur vier Leute, die restlichen kriegen gleich die neueste Sonarplatine.
Moin Daddy!
So langsam kommt hier Schwung in die Bude!!
Mittlerweile habe ich mich mit dem GPS RTL beschäftigt und der Code ist eigentlich fertig.
Bei dem RTL werden jetzt mehrere Schritte durchgeführt.
Grundsätzlich wird jetzt in jedem GPS Modus der Angle Modus aktiviert (also keine doppelten Kästchen mehr nötig)
GPS Funktionen im Acromodus halte ich für nicht sinnvoll.
1. Althold und PH für 2 Sek (In dem Fall ist PosHold schon ab 5 Sats möglich)
2. Checken, ob eine Mindesthöhe erreicht wurde (voreingestellt habe ich mal 20m: "gps_rtl_minhight = 20") und ggf steigen.
D.h. wenn ein RTL bei 50m ausgelöst wurde, fällt er nicht. Wird ein RTL bei 10m ausgelöst wird auf 20m gestiegen.
3. Return to launch wird ausgeführt
4. PH wird wieder aktiv und die Nase in die ehemalige Startrichtung gedreht (original Funktionen).
5. Nach 2 Sek wird die Autolandung ausgeführt, im PH Modus.
ToDo:
- Verknüpfen mit dem Failsafe
- Option zur Erzwingung einer genauen Homeposition vor dem Start, d.h. der Start wird unter z.B 7 Sats nicht möglich sein.
- Überhaupt mal ein GPS Flug/Funktionstest.....
LG
Rob
P.S.:
Als "Work" in Progress habe ich hier schon mal den Sourcecode angehängt zum Drüberschauen. Die Hauptänderungen sind in der mw.c. Die neue Cli Variable "gps_rtl_minhight" taucht natürlich auf in: mw.h cli.c config.c.
Compilieren, lässt sich der code auch.......
EDIT: Gelöscht, da GPS Speed - Vorzeichenfehler.
So langsam kommt hier Schwung in die Bude!!
Mittlerweile habe ich mich mit dem GPS RTL beschäftigt und der Code ist eigentlich fertig.
Bei dem RTL werden jetzt mehrere Schritte durchgeführt.
Grundsätzlich wird jetzt in jedem GPS Modus der Angle Modus aktiviert (also keine doppelten Kästchen mehr nötig)
GPS Funktionen im Acromodus halte ich für nicht sinnvoll.
1. Althold und PH für 2 Sek (In dem Fall ist PosHold schon ab 5 Sats möglich)
2. Checken, ob eine Mindesthöhe erreicht wurde (voreingestellt habe ich mal 20m: "gps_rtl_minhight = 20") und ggf steigen.
D.h. wenn ein RTL bei 50m ausgelöst wurde, fällt er nicht. Wird ein RTL bei 10m ausgelöst wird auf 20m gestiegen.
3. Return to launch wird ausgeführt
4. PH wird wieder aktiv und die Nase in die ehemalige Startrichtung gedreht (original Funktionen).
5. Nach 2 Sek wird die Autolandung ausgeführt, im PH Modus.
ToDo:
- Verknüpfen mit dem Failsafe
- Option zur Erzwingung einer genauen Homeposition vor dem Start, d.h. der Start wird unter z.B 7 Sats nicht möglich sein.
- Überhaupt mal ein GPS Flug/Funktionstest.....
LG
Rob
P.S.:
Als "Work" in Progress habe ich hier schon mal den Sourcecode angehängt zum Drüberschauen. Die Hauptänderungen sind in der mw.c. Die neue Cli Variable "gps_rtl_minhight" taucht natürlich auf in: mw.h cli.c config.c.
Compilieren, lässt sich der code auch.......
EDIT: Gelöscht, da GPS Speed - Vorzeichenfehler.
Zuletzt bearbeitet:
Roberto, welchen Teil von nicht so schnell neue Funktionen hast du nicht verstanden? Klasse! Meine 9XR wurde schon verschickt, ich kann also auch bald GPS testen!
Ich bau dann gleich mal mein Sonar in deine neueste Version ein... oder ich warte noch 20min auf die nächste Version mit Autopilot & Waypointfliegen
Klasse! Meine 9XR wurde schon verschickt, ich kann also auch bald GPS testen!Ich bau dann gleich mal mein Sonar in deine neueste Version ein... oder ich warte noch 20min auf die nächste Version mit Autopilot & Waypointfliegen
So, hier dann die 05b mit Sonar. Sowohl fertig kompiliert als .hex als auch als Source.
@Roberto, könntest du mit dieser Source weiter arbeiten? Ist dein Stand von heute morgen + die Einbindung der Sonarhardware.
edit: Ich hab hier: http://fpv-community.de/showthread.php?20988-I%B2C-Sonarplatinen&p=281761#post281761
mal die Sonarplatine beschriftet!
@Roberto, könntest du mit dieser Source weiter arbeiten? Ist dein Stand von heute morgen + die Einbindung der Sonarhardware.
edit: Ich hab hier: http://fpv-community.de/showthread.php?20988-I%B2C-Sonarplatinen&p=281761#post281761
mal die Sonarplatine beschriftet!
Zuletzt bearbeitet:
WARNUNG VOR HARAKIRI05 ubloxfix und 5b!!!
Hi!
Dank der PN Meldung von Louissifer, das PH nicht mehr geht, ist ein blöder Vorzeichenfehler gefunden !!
Dadurch wird die GPS Speedberechnung immer positiv so kann es natürlich nicht funktionieren!!!!!
Ich repariere das ASAP, dann gibt es die korrigierte Fassung, auch von Daddys Sonar Version.
Die 05 ublxfix & 05b source ist bis dahin aus dem Downloadbereich gelöscht.
Der Flug ohne GPS Funktionen ist natürlich nicht betroffen!!
Nimmt das denn überhaupt kein Ende mit dem GPS Fehlerteufel ????
LG
Rob
Hi!
Dank der PN Meldung von Louissifer, das PH nicht mehr geht, ist ein blöder Vorzeichenfehler gefunden !!
Dadurch wird die GPS Speedberechnung immer positiv
so kann es natürlich nicht funktionieren!!!!!Ich repariere das ASAP, dann gibt es die korrigierte Fassung, auch von Daddys Sonar Version.
Die 05 ublxfix & 05b source ist bis dahin aus dem Downloadbereich gelöscht.
Der Flug ohne GPS Funktionen ist natürlich nicht betroffen!!
Nimmt das denn überhaupt kein Ende mit dem GPS Fehlerteufel ????
LG
Rob
Reine Testversion Harakiri06
Hi!
EDIT 03/02/2013: ERROR/BUG Betrifft gps_rtl_minhight! Bitte mit dieser Version nicht auf 0 setzen, das kann dazu führen, dass kein RTL, sondern direkt ein Autoland ausgeführt wird. gps_rtl_minhight = 1 ist OK.
Also, die Sache mit dem Vorzeichen kommt aus dem aktuellen mwii Trunc http://code.google.com/p/multiwii/source/browse/trunk/MultiWii_shared/GPS.ino?spec=svn1321&r=1321. Ich habe diese Auffälligkeit im mwii Forum gepostet, mal sehen, vielleicht haben wir dort einen Fehler gefunden. EDIT: Nach Auskunft von EosBandi (http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=649&start=1640#p30240) ist es kein Fehler, nur unschön. Vielleicht hat es auch an meiner voreingestellten mag declination bei LOUIS gelegen, ich hatte vergessen, die zu entfernen.....
Ich habe jetzt mal die Harakiri06 erstellt. Es ist eine REINE TESTVERSION, die letzte "gute" ist die 4c.
Folgende Änderungen:
- Änderungen der Harakiri4c haben weiterhin Bestand: http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=266823&viewfull=1#post266823
- Die Idee von LOUISSIFFER mit der LED http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=280162&viewfull=1#post280162 ist gut und umgesetzt.
mit gps_blink_sats (voreingestellt 6) kann man bestimmen, ab wieviel Sats die rote LED anfängt zu flackern
- Grundsätzlich wird jetzt in jedem GPS Modus der Angle Modus aktiviert
- RTH ist erweitert und ab 5 Sats möglich.
1. Althold und PH für 2 Sek (In dem Fall ist PosHold schon ab 5 Sats möglich)
2. Checken, ob eine Mindesthöhe erreicht wurde (voreingestellt habe ich mal 20m: "gps_rtl_minhight = 20") und ggf steigen.
D.h. wenn ein RTL bei 50m ausgelöst wurde, fällt er nicht. Wird ein RTL bei 10m ausgelöst wird auf 20m gestiegen.
3. Return to launch wird ausgeführt
4. PH wird wieder aktiv und die Nase in die ehemalige Startrichtung gedreht (original Funktionen).
5. Nach 2 Sek wird die Autolandung ausgeführt, im PH Modus.
- GPS position hold override ist implementiert und eingeschaltet D.h. Herumfliegen im PH Modus, bei Loslassen von Nick&Roll (BlindZone "30") wird PH nach 300ms wieder eingeschaltet.
- Erweiterte Unterstützung/Initialisierung versch. GPS Module. Harakiri06: erweiterte Initialisierung mit Timeout nach 10 Sekunden.
- Spikefilter für GPS Daten
- Pos. Hold wird erst bei 7 Sats ermöglicht.
gps_rtl_minhight Meterangabe für die Mindest-RTL Höhe (Default 20) EDIT: Ein Wert von 0 schaltet die Funktion aus.
gps_type
Folgende Werte gelten für gps_type:
gps_type = 0 : GPS_NMEA (Default)
gps_type = 1 : GPS_UBLOX Binärprotokoll
gps_type = 2 : GPS_MTK16 Binärprotokoll
Unterstützung von 3drobotics 1.6 FW und kompatibler (z.B AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin)
1.6 FW: http://api.ning.com/files/taDZ5KJK*...QmA__/AXN1.30_2389_3329_384.1151100.1_v16.bin
gps_baudrate = egal, wird automatisch initialisiert und automatisch auf 57K gesetzt
gps_type = 3 : GPS_MTK19 Binärprotokoll (ein Stelle genauer als MTK16 od.NMEA !!)
Unterstützung von 3drobotics 1.9 FW und kompatibler (z.B Wollez Binär FW)
gps_baudrate = egal, wird automatisch initialisiert und automatisch auf 57K gesetzt
1.9 FW: http://code.google.com/p/ardupilot-...1.51_2776_3329_384.1151100.5_v19.bin&can=2&q=
Wollez FW: http://www.wii-copter.de/forum/downloads.php?view=detail&df_id=29
Die MTK Binärfirmwares exsistieren z.Zt NUR für MTK 3329 mit Globaltop branding. Wenn es eine zum 3drobotics 1.9 Binärprotokoll kompatible FW für den MTK3339 geben sollte, funktioniert "GPS_MTK19" auch, da die Initialisierung gleich ist.
Stimmen die GPS Einstellungen nicht, oder liegt eine falsche Verkabelung vor, dann wird 10 Sek lang gesucht. In der Zeit ist kein Start o.ä möglich.
LG
Rob
P.s.:
Nicht mehr verwendete Parameter:
accz_deadband
baro_noise_lpf
baro_cf
gps_lpf
Hi!
EDIT 03/02/2013: ERROR/BUG Betrifft gps_rtl_minhight! Bitte mit dieser Version nicht auf 0 setzen, das kann dazu führen, dass kein RTL, sondern direkt ein Autoland ausgeführt wird. gps_rtl_minhight = 1 ist OK.
Also, die Sache mit dem Vorzeichen kommt aus dem aktuellen mwii Trunc http://code.google.com/p/multiwii/source/browse/trunk/MultiWii_shared/GPS.ino?spec=svn1321&r=1321. Ich habe diese Auffälligkeit im mwii Forum gepostet, mal sehen, vielleicht haben wir dort einen Fehler gefunden. EDIT: Nach Auskunft von EosBandi (http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=649&start=1640#p30240) ist es kein Fehler, nur unschön. Vielleicht hat es auch an meiner voreingestellten mag declination bei LOUIS gelegen, ich hatte vergessen, die zu entfernen....
.Ich habe jetzt mal die Harakiri06 erstellt. Es ist eine REINE TESTVERSION, die letzte "gute" ist die 4c.
Folgende Änderungen:
- Änderungen der Harakiri4c haben weiterhin Bestand: http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=266823&viewfull=1#post266823
- Die Idee von LOUISSIFFER mit der LED http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=280162&viewfull=1#post280162 ist gut und umgesetzt.
mit gps_blink_sats (voreingestellt 6) kann man bestimmen, ab wieviel Sats die rote LED anfängt zu flackern
- Grundsätzlich wird jetzt in jedem GPS Modus der Angle Modus aktiviert
- RTH ist erweitert und ab 5 Sats möglich.
1. Althold und PH für 2 Sek (In dem Fall ist PosHold schon ab 5 Sats möglich)
2. Checken, ob eine Mindesthöhe erreicht wurde (voreingestellt habe ich mal 20m: "gps_rtl_minhight = 20") und ggf steigen.
D.h. wenn ein RTL bei 50m ausgelöst wurde, fällt er nicht. Wird ein RTL bei 10m ausgelöst wird auf 20m gestiegen.
3. Return to launch wird ausgeführt
4. PH wird wieder aktiv und die Nase in die ehemalige Startrichtung gedreht (original Funktionen).
5. Nach 2 Sek wird die Autolandung ausgeführt, im PH Modus.
- GPS position hold override ist implementiert und eingeschaltet D.h. Herumfliegen im PH Modus, bei Loslassen von Nick&Roll (BlindZone "30") wird PH nach 300ms wieder eingeschaltet.
- Erweiterte Unterstützung/Initialisierung versch. GPS Module. Harakiri06: erweiterte Initialisierung mit Timeout nach 10 Sekunden.
- Spikefilter für GPS Daten
- Pos. Hold wird erst bei 7 Sats ermöglicht.
gps_rtl_minhight Meterangabe für die Mindest-RTL Höhe (Default 20) EDIT: Ein Wert von 0 schaltet die Funktion aus.
gps_type
Folgende Werte gelten für gps_type:
gps_type = 0 : GPS_NMEA (Default)
gps_type = 1 : GPS_UBLOX Binärprotokoll
gps_type = 2 : GPS_MTK16 Binärprotokoll
Unterstützung von 3drobotics 1.6 FW und kompatibler (z.B AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin)
1.6 FW: http://api.ning.com/files/taDZ5KJK*...QmA__/AXN1.30_2389_3329_384.1151100.1_v16.bin
gps_baudrate = egal, wird automatisch initialisiert und automatisch auf 57K gesetzt
gps_type = 3 : GPS_MTK19 Binärprotokoll (ein Stelle genauer als MTK16 od.NMEA !!)
Unterstützung von 3drobotics 1.9 FW und kompatibler (z.B Wollez Binär FW)
gps_baudrate = egal, wird automatisch initialisiert und automatisch auf 57K gesetzt
1.9 FW: http://code.google.com/p/ardupilot-...1.51_2776_3329_384.1151100.5_v19.bin&can=2&q=
Wollez FW: http://www.wii-copter.de/forum/downloads.php?view=detail&df_id=29
Die MTK Binärfirmwares exsistieren z.Zt NUR für MTK 3329 mit Globaltop branding. Wenn es eine zum 3drobotics 1.9 Binärprotokoll kompatible FW für den MTK3339 geben sollte, funktioniert "GPS_MTK19" auch, da die Initialisierung gleich ist.
Stimmen die GPS Einstellungen nicht, oder liegt eine falsche Verkabelung vor, dann wird 10 Sek lang gesucht. In der Zeit ist kein Start o.ä möglich.
Code:
Das sind die Voreinstellungen:
accz_vel_cf = 0.985
accz_alt_cf = 0.940
nazedebug = 0
gps_type = 0 (NMEA)
gps_baudrate = 115200
acc_hardware = 2 (MPU6050)
gps_rtl_minhight = 20
gps_blink_sats = 6
looptime = 3000
deadband = 10
yawdeadband = 15
alt_hold_throttle_neutral = 50
acc_lpf_for_velocity = 10
acc_lpf_factor = 100;
minthrottle = 1150
maxthrottle = 1950
Mischer: QUAD XRob
P.s.:
Nicht mehr verwendete Parameter:
accz_deadband
baro_noise_lpf
baro_cf
gps_lpf
Zuletzt bearbeitet:
J
noch ne kleine "erweiterungsbitte": falls es kein großer aufwand ist, könntest du generell in deine versionen eine set-variable einführen, mit der man die status-LEDs (also die grüne und die rote) negieren kann? - also ich möcht, dass ich einstellen kann, dass die LEDs sich genau entgegengesetzt zum normalen verhalten verhalten.
z.b. mit "set led_neg = 1" oder sowas, das kann ja in der software immer standartmäßig auf 0 sein und für die, dies brauchen, die setzen sich einfach das ding auf 1
Gruß,
Jin'
z.b. mit "set led_neg = 1" oder sowas, das kann ja in der software immer standartmäßig auf 0 sein und für die, dies brauchen, die setzen sich einfach das ding auf 1
Gruß,
Jin'
Jau, da schau ich mal.
EDIT geschaut:
Du brauchst nur die LED states in board.h zu vertauschen!
board.h Zeile 123ff
Original:
Änderung:
LG
Rob
EDIT geschaut:
Du brauchst nur die LED states in board.h zu vertauschen!
board.h Zeile 123ff
Original:
Code:
// Helpful macros
#define LED0_TOGGLE digitalToggle(LED0_GPIO, LED0_PIN);
#define LED0_OFF digitalHi(LED0_GPIO, LED0_PIN);
#define LED0_ON digitalLo(LED0_GPIO, LED0_PIN);
#define LED1_TOGGLE digitalToggle(LED1_GPIO, LED1_PIN);
#define LED1_OFF digitalHi(LED1_GPIO, LED1_PIN);
#define LED1_ON digitalLo(LED1_GPIO, LED1_PIN);
Code:
// Helpful macros
#define LED0_TOGGLE digitalToggle(LED0_GPIO, LED0_PIN);
#define LED0_ON digitalHi(LED0_GPIO, LED0_PIN);
#define LED0_OFF digitalLo(LED0_GPIO, LED0_PIN);
#define LED1_TOGGLE digitalToggle(LED1_GPIO, LED1_PIN);
#define LED1_ON digitalHi(LED1_GPIO, LED1_PIN);
#define LED1_OFF digitalLo(LED1_GPIO, LED1_PIN);Rob
Zuletzt bearbeitet:
- Status
