NAZE32 - alternative Software

Komma · Feb 11, 2013

Hallo

Hab heute die Harakiri7 mit der aufgerüsteten Acro Naze getestet. Super Roberto...spürbar besser wie die 4c.
Der BMP 085 ist wirklich deutlich besser.
Beim Kompaß weiß ich noch nicht so recht, hab trotz mehrfacher Kalibrierung noch etwa 10°-15°N/S abweichungen.
Er verzieht auch noch beim Gasgeben, wenn das Gas dann ansteht, kriegt er sich wieder ein.
Muß mal in den Wald zum Kalibrieren fahren.

Applaus!

coolmax · Feb 11, 2013

Ich hab ja noch ne grüne Naze32 auch mit BMP 085, wie war das jetzt, muß ich jetzt den Baro in der CLI aktivieren ?
Wenn ja, mit welchen befehl ? set_xxxx_xxx.
Bei so vielen neuen tollen sachen die der Roberto da macht, komm ich manchmal gar nicht nach.

Hier ist auch noch der MPU 3050 drauf

Habe natürlich auch die 7er Harakiri drauf

JinGej · Feb 11, 2013

hallo, ich hab grad die 07 drauf gemacht - wenn ich mag kalibrieren klicke blitzelt die LED gar nich mehr währenddessen... oder es startet kein kalibrierungsmodus(?) - ich hatte zuerst acc kalibriert, da blitzelte sie noch

Komma · Feb 11, 2013

Bei mir blitzelts auch noch....liegts vieleicht am LED invertieren?

JinGej · Feb 11, 2013

hm,... habs nun über die funken-stick kombi gemacht, da hatse geblitzelt und es scheint kalibriert zu haben - zumindest stimmen die himmelsrichtungen jetzt

Roberto · Feb 11, 2013

Danke, für euer positives Feedback!!

Zur Mag Declination gibt es doch noch Verwirrung, trotz der tollen Betriebsanleitung von TC

.

JinGej hat gesagt.:

Beim Naze werden die Minuten über 1/60 umgerechnet.

Zitat aus der config.c

In Sensors.s erfolgt dann die Umrechnung:

Code:

    deg = cfg.mag_declination / 100;
    min = cfg.mag_declination % 100;
    magneticDeclination = (deg + ((float)min * (1.0f / 60.0f))) * 10; // heading is in 0.1deg units

Es ist also genau NICHT so, wie bei der mwii......

EDIT:

coolmax hat gesagt.:

Hi, Baro wird sofort erkannt und automatisch initialisiert. Die Barofunktion (Althold) wird dann über die Funke ausgelöst-
LG
Rob

JinGej · Feb 11, 2013

Roberto hat gesagt.:

Danke, für euer positives Feedback!!

Zur Mag Declination gibt es doch noch Verwirrung, trotz der tollen Betriebsanleitung von TC

.

Beim Naze werden die Minuten über 1/60 umgerechnet.

Zitat aus der config.c

In Sensors.s erfolgt dann die Umrechnung:

Code:

    deg = cfg.mag_declination / 100;
    min = cfg.mag_declination % 100;
    magneticDeclination = (deg + ((float)min * (1.0f / 60.0f))) * 10; // heading is in 0.1deg units

Es ist also genau NICHT so, wie bei der mwii......

ahAAA

ok, genau DAS wollt ich auch wissen, gut, dann stimmts mir stunden und minuten als ein wert ....
macht die sache dann auch einfacher

helste · Feb 11, 2013

Zur Deklination: Ich frage mich, wozu ich die überhaupt eingeben muss. Sobald der Kopter das erste mal Sat Fix hat, weiß er das ja von selbst. Wozu muss ich das dann noch eingeben? Wenn ich mit dem Kopter in Urlaub fahre, muss ich neuerlich eingeben?
Warum kann man die nicht automatisch beim Sat Fix eintragen lassen?

JinGej · Feb 11, 2013

nicht nur wenn du in urlaub fährst - das magnetfeld ändert sich ständig und theoretisch musst du mind alle halbe jahre das neu eingeben... is natürlich die frage, WIE genau das sein muss... :O

JUERGEN_ · Feb 11, 2013

helste hat gesagt.:

wo sollen die massen an Daten herkommen?
jeder Ort hat eine andere Abweichung
-> http://www.gs-enduro.de/html/navigation/kompass.htm
es gibt Generalstabskarten wo die Örtliche Abweichung verzeichnet ist.

wir müssen uns wohl mit groben Richtwerten begnügen.

JinGej hat gesagt.:

wozu sollte GPS das brauchen ?
das GPS lebt von der exakten Zeit. und braucht kein Magnetfeld.

und um in die richtige Richtung zu schiessen, hat ein Kanonenboot echte Kreiselkompasse.

Roberto · Feb 11, 2013

@Helste Deine Frage kann man mit einem klaren JEIN beantworten!
Es gibt tatsächlich eine Liste+Formel, mit der man die Magdec annähern kann. Das ist bei der APM und openpilot umgesetzt (uvm..).
Vorteil: Weniger einzugeben
Nachteil:
- Die Liste veraltet recht schnell (1-2 Jahre), daher Softwareupdate dann erforderlich.
- Ungenauer

Klar, kann man mit dem MAG noch viel anstellen (im Flug kalibrieren usw. usf.), aber das habe ich momentan als nicht so wichtig erachtet, kleine Schritte.

@Jürgen: "...Generalstabskarten ..." Das Militär ist sicher auch eine gute Anlaufstelle für Mag - Sachen, der Böller soll schliesslich nicht ins eigene Lager gehen...

@Komma: Durch Deine Hardwarespende, habe ich mich auch nochmal etwas um den BMP gekümmert.... Das Mag sollte beim Gasgeben möglichst nicht turnen, kannst Du vielleicht noch eine Aluplatte zwischenschieben? Meine Idee, die Motoren aus der Gleichung zu bekommen, ist im ersten Anlauf gescheitert - wäre auch zu schön gewesen.
Idee: ACC und Mag erst ganz normal kalibrieren und dann den copter im Stand (ohne Verkippen/Verdrehen), langsam auf Vollgas bringen. Die Abweichung des Mags in Abhängigkeit von der Gasöffnung wird registriert und zur späteren Kompensation im Flug verwendet. Natürlich produziert ein voller Lipo mehr RPM/Magnetstörung pro Throttleöffnung, ausserdem hätte ich die Veränderungen auf allen 3 Mag Achsen getrennt registrieren sollen, und nicht nur auf dem resultierenden "Heading".... naja, teil-/ansatzweise hat es funktioniert....

LG
Rob

JUERGEN_ · Feb 11, 2013

Roberto hat gesagt.:

Pfff...fff.
na Du nu wieder.

das wäre ja dan nicht Magetometerkalibierung sondern Kompasskallibrierung.
für meinen Unterwassermarschkompass hatte ich nur mal die Abweichung kalibriert.
das heisst du hast für jeden Winkelgrad noch einmal einen Korekturfaktor dazuzurechen.
damals gabs dazu ein auf einen Tortenteller selbsterstelltes Diagramm zum verrechnen,
MC war noch unbekannt.

und du willst dann auch noch die Motorleitung dazurechnen ?

und das für jeden Motor einzeln nach möglichkeit auch noch ?

nun ja denn schaffe dir mal noch nen 64MB EEPROM für die Tabelle dazu.

zerosight · Feb 11, 2013

Theoretisch sollte es gehen, wenn man den Copter am Boden festmacht und dann jeden Motor einzeln in 1% Schritten über den gesamten Gasweg regelt und dabei den Kompass kalibriert bzw. die Abweichung festhält. Theoretisch zumindest. Ich fürchte aber, dass man das nicht so einfach verrechnen bzw. gegenrechnen kann, wenn dann im Flug alle Motoren/ Kabel/ Steller gleichzeitig irgendwelche Magnetfelder produzieren. Ach so, und das natürlich noch a la Autoquad von -20 bis +60 Grad jeweils. Sowieso ;-)

Roberto · Feb 11, 2013

Die Motorleitungen wären dann auch mit drin. Alle 20 Gasrasten ein Byte Abweichung pro Achse. Das würde bei 1000 Gasrasten (z.B 1000-2000) folgende Rechnung ergeben: 1000/20 * 3 = 150 Byte. Damit kann man doch leben. Dann könnte man die Korrektur auch nur teilweise durchführen, d.h. mit einem Faktor (1.0 = 100% bis 0 = 0%), für ungleiche Motorbelastungen etc., damit die Korrektur die Sache nicht noch schlimmer macht. Das wäre nur eine Idee, mit der man vielleicht Reststörungen minimieren könnte. Mag+GPS(m.E auch +Baro) in einem Türmchen ist natürlich ungeschlagen.

LG
Rob

JUERGEN_ · Feb 11, 2013

Roberto hat gesagt.:

dabei darfst du nicht vergessen,
das das die Beeinflusung auch nochmal bei jedem Winkelgrad wiederum auch unterschiedlich ist.
also 360Grad oder feiner.

es gibt Ausrichtungen, da ist keine Beinflussung festzustellen

das schlimme dann noch, die Ströme der einzelnen Motore (Leistung) sind auch noch abhängig von der Fluglage / Flugrichtung.

Roberto · Feb 11, 2013

@Jürgen: Ich befürchte auch, dass Du recht hast mit "einfach" kann man da wohl nichts machen

... Die Erde braucht endlich mal ein anständigs Magnetfled....

fdietsch · Feb 11, 2013

Uff die Magnetstörungen rausrechnen ?!
Naja teilweise sicher möglich, man müsste dann aber auch für alle Aurichtungen die Fehler einlernen.
Und das größte Problem ist wohl ob der Mag bei hohem Störpegel überhaupt noch ein Erdmagnedfeld erkennt.

JUERGEN_ · Feb 11, 2013

Roberto hat gesagt.:

dann aber exakt Horizontal ausgerichtet.

nu sei froh das du nicht in der Gegend der Bermuda wohnst.
da haste dann noch mal 60% weniger, und zudem öfter mal Fluktuationen.

aber auch hier, ist es derzeitig langsam abklingend.

LordWimsey · Feb 11, 2013

Hallo,

ich misch mich jetzt doch mal ein. Ich gestehe, ich bin seit "ewig" stiller Mitleser hier in diesem Thread und sollte mich wohl erst einmal für die tolle Firmware bedanken.

Ich tüftle derzeit (nach Update auf Harakiri7) wieder daran, mein GPS mit 115200baud und 10Hz Updaterate zum klappen zu kriegen.
Ich habe dieses GPS-Modul:
http://www.goodluckbuy.com/crius-cn-06-gps-receiver-v2-0-module.html
("Crius CN-06" mit u-blox NEO-6M), das eigentlich ein eeprom haben sollte.
Leider resettet sich das Modul nach jedem Stromverlust sofort wieder auf Defaultwerte:

-per ftdi-USB-Adapter an Rechner angeschlossen
- u-Center findet GPSmodul und zeigt daten bei 9600 Baud an.
- U-Center-Config->PRT (Port): Baudrate auf 115200 Baud gestellt ("send" und unter Configuration: "Save current configuration")-> Verbindung unterbrochen (klar, weil U-Center steht ja auf 9600)
- U-Center Baudrate auf 115200 gestellt-> Daten kommen wieder an.
- USBkabel getrennt und gleich wieder verbunden: Keine Daten kommen an.
-U-Center Baudrate wieder auf 9600: Daten kommen an.

In der MultiWii Config kommen GPS Daten nur an, wenn ich über Putty die Gps_baudrate auf 9600 stelle.
Der Kompass blinkt dann aber nur mit 1Hz.

Ergo schließe ich daraus, dass die Einstellungen nicht nicht-flüchtig gespeichert werden.
- Was mache ich falsch?
- Bietet die Harakiri immernoch die kleine AutoConfig-Startprozedur wie z.B. hier erwähnt:
http://fpv-community.de/showthread.php?18349-NAZE32-alternative-Software&p=280368&viewfull=1#post280368

Hilfe?

Liebe Grüße und danke schonmal,

Peter

JinGej · Feb 11, 2013

LordWimsey hat gesagt.:

...sollte.. oder?
bei mir zumindest gings... bis 06 noch 07 konnt ich noch nich testen

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