NAZE32 - alternative Software

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skyfreak

a freak on a leash
#1.221
#1.221
ich habe grade einen kopter hier aufgebaut für einen Kollegen und dessen MX-16 am wickel.

auch ich wäre froh, wenn jemand eine Lösung für 'Regelung der FC auch bei 0 Throttle' für die MX-16 parat hätte.

wenn also jemand für die MX-16 eine Lösung gefunden hat ... pls post it! ;)

gruss,
skyfreak
 
B

brm

Erfahrener Benutzer
#1.226
#1.226
skyfreak hat gesagt.:
ui verstehe nur bahnhof :(

propeller differenz? sw?

andere Lösungen um die Regelung nicht auszuschalten bei gas 0 sind gerne willkommen.
Zum Vergrößern anklicken....
yaw links - yaw rechts.
das wird mit dem momentum der propeller gelöst.
in mixer.c siehst du wie das verhältnis gerechnet wird.

Code: 
static const motorMixer_t mixerTri[] =
{
    { 1.0f,  0.0f,  1.333333f,  0.0f },     // REAR
    { 1.0f, -1.0f, -0.666667f,  0.0f },     // RIGHT
    { 1.0f,  1.0f, -0.666667f,  0.0f },     // LEFT
};
in mixTable wird es gemischt:
Code: 
    // motors for non-servo mixes
    if (numberMotor > 1)
        for (i = 0; i < numberMotor; i++)
            motor[i] = (float)rcCommand[THROTTLE] * currentMixer[i].throttle + axisPID[PITCH] * currentMixer[i].pitch + axisPID[ROLL] * currentMixer[i].roll + cfg.tri_ydir * axisPID[YAW] * currentMixer[i].yaw;

    // airplane / servo mixes
    switch (cfg.mixerConfiguration)
    {
    case MULTITYPE_BI:
        servo[4] = constrain(1500 + (cfg.tri_ydir * axisPID[YAW]) + axisPID[PITCH], 1020, 2000);   //LEFT
        servo[5] = constrain(1500 + (cfg.tri_ydir * axisPID[YAW]) - axisPID[PITCH], 1020, 2000);   //RIGHT
        break;

    case MULTITYPE_TRI:
        servo[5] = constrain(cfg.tri_ymid + cfg.tri_ydir * axisPID[YAW], cfg.tri_ymin, cfg.tri_ymax); //REAR
        break;
und jetzt is es so, dass diese gerechnete propellerdifferenz am unteren ende verlorengeht.
es wird nur bei vollgas korrigiert.

Code: 
    maxMotor = motor[0];
    for (i = 1; i < numberMotor; i++) if (motor[i] > maxMotor) maxMotor = motor[i];
    for (i = 0; i < numberMotor; i++)
    {
        if (maxMotor > cfg.esc_max) motor[i] -= maxMotor - cfg.esc_max;    // this is a way to still have good gyro corrections if at least one motor reaches its max.
        motor[i] = constrain(motor[i], cfg.esc_min, cfg.esc_max);
wenn der gerechnete wert für einen motor unter cfg.esc_min fällt muss das gas angehoben werden.
ein paar zeilen code ...
 
S

skyfreak

a freak on a leash
#1.227
#1.227
nimm es mir nicht übel bitte, aber das übersteigt bei weitem meinen horizont :(

ich denke ich kann so minimal verstehen was du meinst, aber ich habe keinenplan wie ich das für die naze mit harakiri SG 2.5 umsetzen sollte.

die Geschichte mit der funke und dem Mischer funktioniert, aber wenn du eine 2.5.1 machen könntest mit der das gehen sollte bin ich gerne bereit zu testen.
 
Windelwilli

Windelwilli

Erfahrener Benutzer
#1.228
#1.228
Jawoll Guido.... Ich Raff hier auch nix mehr... Bin doch kein Mathematiker.... Aber teste gerne wieder die 2.5-1 ;-) mit .... Und Berichte auch drüber....
 
B

brm

Erfahrener Benutzer
#1.229
#1.229
die momentane implementation hat noch einen kleinen nachteil.
da die gasstellung dynamisch angehoben wird drehen die motoren beim armen über yaw hoch.
da fehlt noch code ...
ansonsten fliegt es gut - einfach gas komplet weg und der kopter bleibt im stablise mode horizontal.
 
S

skyfreak

a freak on a leash
#1.230
#1.230
das mit dem yaw wäre kein problem für mich, ich arme immer über Schalter, ist mir lieber als via stick-kombo.
.... andererseits ist dann dieses verhalten auch immer beim armen gleich da, richtig?
bei meiner version mit dem Mischer habe ich es ja auf 3 stufen (off - normal - mit zumischung) und bin damit bisher immer gut gefahren.

anyway gut zu wissen, dass es viele Wege nach rom gibt ;)
danke brm!
 
Bamfax

Bamfax

Erfahrener Benutzer
#1.231
#1.231
Was macht ihr denn da rum? Gibt doch schon lange das codesnippet, was die regelung gleich bei minimum aktiviert. Mag ja nicht supersafe sein, aber funzen tut es schon.

Finde den Link gerade nicht, muss ich heute abend mal suchen.
 
Zuletzt bearbeitet:
fdietsch

fdietsch

Erfahrener Benutzer
#1.233
#1.233
Wenn bei jemanden der Link auch nicht geht die leerzeichen entfernen fpv-treff

Ja , gibt es das fertig in einer SG Version ? daß die Regelung bei 0 anfängt, ich habe nähmlich auch das Problem daß meiner zu viel Power hat und ich dann häufig mit dem Gas so weit runterkomme daß die Regelung aufhört. Daß kann man zwar im Sender Kompensieren aber schön ist das nicht.
 
Bamfax

Bamfax

Erfahrener Benutzer
#1.235
#1.235
Robert, ich warte auch noch drauf, dass das Feature mal nach hinten losgeht. Vielleicht sollte man dazu sagen: Kein Fingertest, wenn man die Motoren noch nicht richtig angeschlossen hat. Mir ist mal einer von der Werkbank durchs Zimmer geschossen, auf der Suche nach der Mittellage ;)

Wenn du das in einem Kompilat verewigst, wäre das eine schicke Sache - bei meinem Eclipse müsste erst der Staubwedel angesetzt werden. Am Acrocopter fliege ich inzwischen gerne ohne das Feature, aber für den großen Copter wäre es ne gute Sache.
 
Zuletzt bearbeitet:
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brm

Erfahrener Benutzer
#1.236
#1.236
;-)
du brauchst das hemd wenn der copter runterzufallen droht.

roberto hat mir gerade gemailt, dass er einen gravierenden fehler korrigiert hat.
muss den nachpflegen ...

ich baue das feature immer ein, mein altes cc board ist beim gaswegnehmen immer gekippt ...
das hat mich motoren und propeller gekostet.
auch bei flips bin ich regelmässig kopfüber im acker gelandet :)
bei weichem boden geht fasst nix kaputt ausser props.
 
B

brm

Erfahrener Benutzer
#1.239
#1.239
here it is - flighttested.
harakiri 2.5.1 - also nicht pre 2.6 und nicht REV5 tauglich.
zur sicherheit die 'default' einstellung laden.

wie gesagt es fliegt - ich hoffe niemand muss ein kettenhemd anziehen...

meine REV5 platine hat ne macke - nach den letzten abstürzen will sie nicht mehr ...
und wer denkt ich hätte mich ver-programmiert liegt falsch - 0815 baseflight macht dasselbe ;-/
 

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franko_

Erfahrener Benutzer
#1.240
#1.240
Mal ne Frage zur 23Jan Version und hoffe das ich hier richtig bin:

Was kann ich mit den Parametern: "bar_lag ; bar_dscl" einstellen?
Lag bezieht sich auf die Ungenauigkeit von z.B. 0.3 Metern? Was macht bar_dscl ?

Habe noch eine Schaltfunktion Namens GPS Auto gefunden .. was macht die genau? (Autolanding)

Bitte um höfliche und sachdienliche Antworten ... ;)

Gruss
Frank
 
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