GPS Rescue Problem

[Wurstgewitter]

das Nicken ist normal, steht auch irgendwo im Betaflight Wiki meine ich.

 

[Dr Evil]

Ok, dann werde ich mich damit abfinden.

Was mich aber trotzdem wundert ist das GPS Rescue ohne zutun nicht mehr funktioniert hat. Hatte das Problem noch keiner?

Gruß.

 

[.Markus]

Jetzt, da mein GPS wieder funktioniert, habe ich auch mal GPS Rescue getestet. Und mich dann auch über das Nicken gewundert.

das Nicken ist normal, steht auch irgendwo im Betaflight Wiki meine ich.

Aber laut dieser Beschreibung scheint das tatsächlich normal zu sein:


Bei mir ist das eher Gangnam Style. Das Nicken ist für meinen Geschmack etwas zu extrem. Mit welchem Parameter kann man das reduzieren?

 

[.Markus]

Ah, hier steh was:


Das sind meine Parameter:

• set gps_rescue_velocity_p = 8
• set gps_rescue_velocity_i = 30
• set gps_rescue_velocity_d = 20

Hat da jemand 'was anderes eingestellt?

 

[KM|fpv]

Hat da jemand 'was anderes eingestellt?

Bisher nicht, aber DU wirst uns doch berichten

 

[.Markus]

Ok, dann mach' ich mal weiter. Habe jetzt gesehen, dass das die default-Parameter sind:

Wer die wohl verstellt hat?

Naja, das Rescue-Verhalten ist jetzt anders, aber nicht so wie erwartet.

Edit: Das waren/sind die default-Werte von Betaflight 4.1!!!

 

[KM|fpv]

nicht so wie erwartet

Was du wahrscheinlich erwartest, bieten wohl nur inav und ardupilot.

 

[mangoon]

Hm.... Warum regst du dich denn drüber auf? Kommt der Vogel zuverlässig zurück? Dann isses doch völlig egal, ob da die Nase wackelt oder nicht....

 

[Hazzahfpv]

Er regt sich doch nicht auf und das Bedürfnis zu optimieren kann ich durchaus nachempfinden

 

[.Markus]

Wirklich aufgeregt bin ich tatsächlich nicht. Und wenn es nur leichte Nick-Bewegungen (z. B. +/-5°) wären, würde ich das akzeptieren. Aber da ich auf dem Rückweg entweder Wiese oder Himmel sehe, besteht Optimierungbedarf.

 

[.Markus]

Jetzt funktioniert GPS Rescue so einigermaßen. Ist immer noch etwas unruig beim Zurückfliegen. Aber "Steigen" und "Drehen" funktioniert mit den Default-Parameteren. Ich musste also lediglich die Geschwindigkeits-PIDs anpassen. Ich war irritiert, warum es bezüglich den Default-Werten so unterschiedliche Angaben gibt. Jedenfalls sind das jetzt meine Parameter:

Ich musste noch diesen Wert anpassen, denn mein Copter hovert bei ca. 40% Gas-Stellung:

Und dann muss man den Copter noch in den Angle-Mode zwingen, damit er senkrecht steigt, falls man beim Aktivieren von GPS Rescue nicht gelevelt ist (z. B. eine Kurve fliegt):

 

[djblue]

Und dann muss man den Copter noch in den Angle-Mode zwingen, damit er senkrecht steigt, falls man beim Aktivieren von GPS Rescue nicht gelevelt ist (z. B. eine Kurve fliegt):

Ähm, das macht er doch automatisch wenn du GPS-Rescue auslöst, oder etwa nicht??

 

[.Markus]

Dachte ich auch. Bei INAV ist das so. Bei BF offensichtlich nicht. Habe ich auch erst bemerkt, als ich GPS Rescue in einer Schräglage aktiviert habe.

 

[KM|fpv]

Komisch, das sollte definitiv nicht so sein.
1. Level Mode
2. Eingestellte Höhe erreichen
3. Möglichst gen Startpunkt ausrichten
4. Startpunkt ansteuern

 

[.Markus]

Oscar beschreibt das auch:

How to Setup GPS Rescue Mode in Betaflight - Oscar Liang

 

[djblue]

als ich GPS Rescue in einer Schräglage aktiviert habe.

Was ist dann passiert?
Normal sollte er sich ja ausrichten und dabei in die gewünschte Höhe steigen...
In Schräglage wird er nicht steigen (können).

 

[.Markus]

So ganz genau kann ich jetzt nicht mehr sagen, wie der Ablauf war. Jedenfalls ist deutlich erkennbar, dass die horizontale Ausrichtung schneller erreicht wird, wenn man Angle Mode erzwingt. Ich lass‘ das jetzt so.

 

[mangoon]

Das ist gut zu wissen, ich kann aber jedem eh empfehlen für Failsafe 1 ein paar Sekunden bei gleichem Throttle in den Angle Mode zu gehen, so verhindert man schnell mal den ein ider anderen Failsafe (neulich z.B. als ich zu nah an nen Funkturm ran kam). Wenn das für GPS Rescue auch noch hilft, win win win

 

[Hazzahfpv]

Ich habe für Stage 1 auch throttle nahe oder etwas über Hover, Angle aktiv und ein bisschen Yaw damit das Quad sich dabei leicht dreht...
Meine Theorie: falls der Failsave zustande kam weil die Antenne gerade ungünstig zum Sender liegt kann ein wenig Yaw, also Drehung des Copters, vielleicht schon helfen. Insbesondere wenn man, wie ich, gerne die Immortal-T horizontal am Quad anbringt. Durch Yaw im Stage 1 des Failsaves kann die Antennen-Null dadurch weggedreht werden und der Empfang wird wieder drastisch besser.

 

[mangoon]

Oh, das mit dem Yaw ist ne geile Idee.... Ich hab aber absichtlich den Throttle einfach auf Hold, da kann ich die settings von Quad zu quad kopieren und es reicht im Angle eigentlich immer fürs aufsteigen...

Wichtig ist auch, dass man die Failsafe 1 Zeit deutlich hoch stellt, bei mir aktuell steht sie auf 5 Sekunden