Keine Nick Regelung bei 8 Zoll HexaX im Acro Mode

[Sledge]

Hallo zusammen,

ich hoffe einer der Wii Profis kann mir bei meinem Problem helfen. Ich habe einen kleinen 8 Zoll Hexa gebaut. Vollsymmetrisch und nichts besonderes. Sollte also absolut unkritisch fliegen. Sollte...



Verbaut sind 6 Hobbywing 10A Regler und 6 A2208/17 Motoren mit 1200 KV. Die Steuerung ist eine Crius SE mit Multiwii 2.0 Software.

Mein Problem ist, dass der Kopter sofort nach dem Start anfängt über die Nickachse zu flippen. Es ist unmöglich ihn zu steuern. Das ganze passiert im Agro Mode, also nur Gyros aktiviert. Acc und den restlichen Kram habe ich noch gar nicht aktiviert.

Wenn ich den Kopter mit laufenden Motoren in der Hand halte und ihn über die Rollachse kipppe, spüre ich das er schön gegenhält. Auf der Nickachse zuckt er jedoch nur rum. Wenn ich Pitch am Knüppel verändere nickt der Kopter nicht. Auf Roll reagiert er jedoch prompt.

Hier mal ein Screenshot aus der GUI. Ich habe versucht den Kopter gleichmäßg erst über die Rollachse und dann über die Nickachse zu bewegen. Wie man sieht schlagen die Kurven auch gleichmäßig aus.



Was ich bisher beachtet habe:
- Der Schwerpunkt ist exakt in der Mitte
- Im Sketch wurde die Crius SE aktiviert
- Im Sketch wurde der HexaX aktiviert
- Der Gasweg der Regler wurde programmiert
- Die Kanalmitten wurden auf 1500 gesetzt
- Eprom wurde gelöscht
- 1.9er Soft aufgespielt
- Motoren kontrolliert vorne links auf D3 rechts rum; vorne rechts auf D10 links rum; rechts auf D6 rechts rum; hinten rechts auf D9 links rum; hinten links auf D11 rechts rum; links auf D5 links rum
- Pfeil auf dem Crius Board zeigt in Flugrichtung

Aber die kleine Kröte will einfach nicht fliegen. Ich bin mit meinem, ohnehin beschränkten, Wissen um den Wiikopter am Ende. Wenn von Euch jemand einen Tipp hat wäre ich echt dankbar. Falls jemand die Dateien zum nachbauen braucht sind diese hier zu finden.

Das aktuell aufgespielte Sketch befindet sich ebenfalls im Anhang.

 

[Roberto]

Ich habe mir deine Config angeschaut. Interne Pullups sind bei Dir aktiviert, nach Deinem GUI Snapshot scheint es aber bei Dir keine I2C Fehler zu machen. Summensignal, Camstab und Deine IMU sind auch korrekt aktiviert. Deine Motorverkabelung und Motordrehrichtungen habe ich jetzt nicht überprüft, aber die 2.0 mach in jedem Fall im Hexabetrieb Ärger (Hexa Bug - Multiwii forum). Versuche bitte weiter mit der 1.9 oder mit der neuen 2.0 Dev Version bei der folgendes im Changelog steht:
"Changed the Soft PWM Code for hexa setups without servos to the old method (hopfully there are less bugs).
also cleaned the A0_A1_HEX code a little.. definition is now in def.h instead of
output "

 

[Sledge]

Prima, ich danke Dir schon mal. Dann spiele ich noch mal die 1.9er auf und hoffe, dass es damit besser geht.

 

[Sledge]

Die 1.9 bringt leider auch keine Besserung. Der Kopter verhält sich ganz genauso.
In der Hand mit Halbgas regelt er auf Roll bretthart. Auf Nick regelt er gar nicht bzw. zuckt dann nur rum.
Fliegen führt sofort zum Flippen.

Ich bin ja durchaus geneigt zu behaupten, dass die Multiwii SE defekt ist. Was mich jedoch wundert ist, dass die Gyros im Kopter Tool saubere Werte anzeigen.



Hier noch mal das aktuell aufgespielte Sketch:

Anhang anzeigen MultiWii_1_9.zip

 

[Roberto]

Also dieses mal ohne interne Pullups - auch keine I2C Fehler.
Da ich bislang keinen Hexa (X) gebaut habe, habe ich Deine beschriebenen Motorlaufrichtungen überprüft. Stimmt alles so (Siehe Grafik) inklusive Verbindung.
Also, du hast nur den Acromodus aktiv (nur Gyro) und bei Nick Knüppel nach vorn, geht auch der Nickbalken in der Gui nach oben und der Copter macht einen Flip. Machen die Motorbalken korrekte Ausschläge? Vielleicht Rotorblätter auf 2 Achsen vertauscht? Vielleicht muss doch die Imu verdreht werden z.b 90Grad ?

Halt, moment, da fällt mir was ein: DU MUSST CAMSTAB DEAKTIVIEREN! FUNKTIONIERT NICHT AUF PROMINI IM HEXA BETRIEB UND 1.9.

 

[Sledge]

Hey Roberto,

also zunächst einmal möchte ich mich für Deine Bemühungen bedanken.

Richtig, diesmal hab ich die internen Pullups deaktiviert. Aber das Ergebnis bleibt das selbe.

Der Hexa ist auch genau nach dem Schema in Deinem Bild verkabelt. Und die Motoren sowie Propeller haben auch die dargestellte Drehrichtung. Ich habe das jetzt schon ein dutzend mal überprüft. Manchmal fehlt einem da der Abstand aber einen Verkabelungsfehler schließe ich eher aus.

Genau, ich hatte bisher nur den Agro Modus (Heading Hold) aktiviert. Alle anderen Sensoren sind deaktiviert. Um die kümmer ich mich erst wenn der Kopter mal halbwegs stabil im HH fliegt.

Ich hab noch ein paar Momentaufnahmen vom Koptertool gemacht:

Pitch an der Funke nach vorne bei stehenden Motoren


Pitch an der Funke nach vorne bei laufenden Motoren:
Hier kann man sehen, dass die hinteren Motoren beschleunigen. So soll es ja auch sein


Der nächste Snapshot war etwas schwerer, da ich nur 2 Hände habe. Ich habe den Kopter mit laufenden Motoren nach vorne gekippt und wärend des kippens einen screenshot gemacht.



Es sieht so aus als würden die vorderen Motoren schneller laufen um das kippen abzufangen. Auch das sieht für mich korrekt aus und entspricht auch meinem Verständniss einer korrekten Kopter Lageregelung.
Allerdings fühlt sich die Regelung auf der Roll Achse sehr hart und direkt an und auf der Nick Achse ist sie quasi gar nicht zu spüren.

Alles sehr strange wie ich finde.


Edit: Ach ja, den Camstab hab ich deaktiviert. Bei nem Hexa lässt sich das Sketch mit aktiviertem Camstab gar nicht kompilieren.

 

[Roberto]

Hi Sledge!

Ich bin mit meinem Latein auch am Ende, irgendwo ist da der Wurm drin. Vielleicht ein Amnesie - ESC mit vergessenen Limits (Min/Max)? Vielleicht ein falsch gewickelter Motor mit falscher KV ? Ich weiss es wirklich nicht. Zur Sicherheit habe ich Dir noch 2 Multiwii Versionen zusammengebraut, versuch die auch mal. Das eine ist die 1.9, das andere ist die neue Dev (MultiWii_dev_20120414).

Lg

Rob

P.s.: Ich drück Dir die Daumen !

 

[Sledge]

Danke Dir, ich versuchs direkt. Wenns nicht klappt übergebe ich den Kopter dem dualen System.

Edit: Leider genau das selbe. Der Kopter macht sofort Purzelbäume. Wahrscheinlich liegt es, so wie du bereits gesagt hast, an einem Regler/Motor. Ich werde den Kopter mal als Quad aufbauen und dann nach und nach die Regler/ Motoren durchtauschen. Wie gut, dass ich alles gelötet habe und keine Stecker verwende. Wäre ja auch zu einfach

 

[Roberto]

Ja, sch....ade aber auch !
Bei mir ist auch immer alles verlötet, deswegen kann ich auch mal so eben schnell die esc tauschen um zu sehen, ob der Fehler wandert .....

Ich würde erstmal garnichts umbauen und das Teil auf QuadX flashen. Die beiden hinteren Motoren müssen dann in der Laufrichtung gewechselt werden (samt Propeller). Natürlich hat er dann nicht die 90 Grad wie bei einem echten Quad und eine Ausgeburt an Stabilität dürfte er auch nicht sein, aber flippen dürfte er nicht. Wenn das Funktioniert, brauchst Du Dich wenigstens nur noch um 2 Motoren zu kümmern, sonst weisst Du, dass es einer von den 4 ist.

Lg

Rob

 

[Desaster]

Hiho

so aus dem Stegreif würd ich sagen ,sind deine Wirkrichtungen der Sensoren falsch.

Danach ma Testen is vom Multiwii-Forum:

How should be the sensor axis directions

TILT the MULTI to the RIGHT (left side up):
•MAG_ROLL, ACC_ROLL and GYRO_ROLL goes up
•MAG_Z and ACC_Z goes down

TILT the MULTI forward (tail up):
•MAG_PITCH, ACC_PITCH and GYRO_PITCH goes up
•MAG_Z and ACC_Z goes down

Rotating the copter clockwise (YAW):
•GYRO_YAW goes up

The copter stays level:
•MAG_Z is positive ; ACC_Z is positive

Und wech

 

[Roberto]

@Desaster:
Das habe ich auch schon überlegt, aber mwii 2.0 hat "#define CRIUS_SE // Crius MultiWii SE", da sollten doch die Orientierungen eigentlich stimmen? Acc sollte m.E, auch wenn man es nicht verwendet, kalibriert sein. Vielleicht mal die Yaw PID auf 0 drehen, wenn er dann nicht mehr direkt flippen will #define YAW_DIRECTION -1 nehmen.

EDIT: Hier ist im Übrigen die Lösung für 1.9 beschrieben: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=18&t=1203#p8780

Warum das jetzt funktioniert, ist mir zwar nicht klar, aber was solls:
Trotz des Summensignals soll diese Codezeile aktiviert werden:
#define A0_A1_PIN_HEX

Dadurch werden D5 und D6 durch A0 und A1 ersetzt (eigentlich nur bei nicht-Summensignal-Empfängern nötig) und die Verkabelung ändert sich entsprechend.

Lg

Rob

Ps.: Bei der Cirus soll auch ein #define I2C_SPEED 400000L möglich sein.

 

[Desaster]

Hi

das ist die grosse Neuerung 1.9-auf 2.0 Wirkrichtungen der Sensoren. hier als Beispiel Miniwii
oder ich musste mein Einzel -Magsensor alles auf Minus stellen

#if defined(MINIWII)
#define ITG3200
#define BMA180
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = -Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#endif

das ist 2.0

#if defined(MINIWII)
#define ITG3200
#define BMA180
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = -Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#endif

das ist 1.9

Ps.: Bei der Cirus soll auch ein #define I2C_SPEED 400000L möglich sein.

Das wird sicher gehen ,Software geht automatisch auf 400 hz, Die 100 oder 400 zum einstellen sind nur für ori. Wmp (100) oder Wmp Clone ( 400 mit itg 3200 oder 3205

so gut Nacht und wech

 

[Sledge]

EDIT: Hier ist im Übrigen die Lösung für 1.9 beschrieben: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=18&t=1203#p8780

Roberto, mein unermüdlicher Hoffnungsschimmer. Leider muss ich Dich schon wieder enttäuschen.
Ich habe im Sketch
#define A0_A1_PIN_HEX
aktiviert und den linken Motor auf A0 und den rechten auf A1 gelötet.
Voller Hoffnung habe ich dann einen traumhaften Flip hingelegt. Das war es leider auch nicht.

 

[Sledge]

Hi

das ist die grosse Neuerung 1.9-auf 2.0 Wirkrichtungen der Sensoren.

Hi Desaster,

aktuell und bis der Kopter fliegt bleibe ich erst mal bei der erprobten 1.9. Wenn ich das Problem behoben habe versuche ich es noch mal mit der 2.0.
Die Wirkrichtung der Sensoren habe ich mir angesehen. Bei der 1.9 war ein:
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
nötig, damit der Kompass stimmt. Bei der 2.0 stimmte alles auf Anhieb.

Ich glaube einfach dieser Kopter hasst mich.

 

[Sledge]

@Desaster:
Vielleicht mal die Yaw PID auf 0 drehen, wenn er dann nicht mehr direkt flippen will #define YAW_DIRECTION -1 nehmen.

Das habe ich jetzt auch noch mal probiert. Wenn die Yaw PID Werte auf 0 sind dreht er sich schon vor dem Abheben um die Hochachse.

Ich hab jetzt noch ne Crius SE bestellt und werde die einbauen sobald sie angekommen ist. Wenn es dann funktioniert weiß ich, dass es an der Steuerung lag. Ansonsten beiße ich in den sauren Apfel und tausche nach und nach die Regler aus. Das Dumme ist, dass die recht aufwendig in den Auslegern verbaut sind. Aber durch jammern wird es ja auch nicht besser

Roberto, bist Du einer von den Düsseldorfer Stammtischlern (Crash, Boris...)?

 

[Roberto]

Jetzt weiss ich auch erstmal nicht mehr weiter. Hast Du mal den QuadX - Versuch (Handtest) gemacht? Mit dem Yaw auf 0 war eigentlich nur für einen Überkopf-Handtest gedacht, ob er dann die Nickachse anständig stabilisiert .... hätte ich vielleicht schreiben sollen ... den Brummkreisel hätte ich aber gern gesehen!
Die Gierachse kann einem in alle anderen reinfunken, manche bekommen z.B keine PID Einstellung hin, weil sie das hohe P für Yaw (8,5) belassen. Mein eigenes PID - Kochrezept (komplette PID - Einstellung GYRO/ACC mit ca. 3 Akkuladungen) schreibe ich hier nicht, weil dann wieder oberschlaue Diskussionen von gewissen Leuten aufkommen. Ich drehe Anfangs P für Yaw auf 3, natürlich muss ich dann beim Einstellen der anderen Achsen das "Heck" nachführen.
Ich bin (noch) nicht beim Düsseldorfer Stammtisch. Ich habe die Jungs mal auf dem Fabrikgelände gegenüber dem ZAKK besucht. Die sind schon auf Draht! Da konnte ich neben gut fliegenden Koptern bewundern, wie sich jemand mit einem 1500€ MK Quadro - Setup rumgeärgert hat - Laptop+mehrere Flachbandkabel+3 Profis und das Ding gierte wie ein Sack Kartoffeln. Er wollte eigentlich nur anständig fliegen ohne GPS Funktion - bis auf die Motoren war schon alles gewechselt: Funke (Futaba) komplette Elektronik+Regler. Andere Systeme sind teurer aber auch nicht unkompliziert - Geld machts da nicht immer. Dji ist m.E schon der richtige Ansatz, aber noch zu jung um 900€ für einen Wookong hinzublättern. Aus eigener Erfahrung kann ich nur sagen, dass der Naza wirklich gut fliegt, aber auch so seine Problemchen mit Störstrahlung (5,8GHZ Sendern) hat. Für Dich wäre ein Naza auf jeden Fall eine Überlegung wert, zumal der Promini v.a im Hexa Betrieb nicht so saubere/genaue PWM Signale zur Motorsteuerung liefert.

Wenn Du hier aus der Gegend bist, kann ich mir Deinen Hexa auch mal zur Brust nehmen.

Lg
Rob

 

[Sledge]

Ich habe jetzt erst mal noch ne Steuerung bei GLB bestellt. Wenn die da ist versuche ich es mal mit der. Sollte das gleiche Phänomen wieder auftreten bestelle ich noch 6 Regler und baue den Kopter noch mal ganz von vorne auf.
Die QuadX Config könnte ich noch probieren, dann müsste ich aber die hinteren Ausleger vertauschen, da die Regler in den Auslegern drin sind und fest verlötet sind. Erschien mir als die sauberste Lösung, ist aber nicht wirklich wartungsfreundlich.

Ich bin nicht direkt aus der Gegend. Ich komme aus dem Köln-Bonner Raum. Aber wenn ich es mal schaffe besuche ich auch mal den D-Dorfer Stammtisch. Es ist ja immer eine Wonne Crash beim fliegen zuzusehen

Wenn ich den 2. Hexa ebenfalls nicht ans fliegen bekomme, komme ich auch gerne noch mal auf Dein Angebot zurück und Du darfst Dir den dann gerne zur Brust nehmen. Aber irgendwie habe ich noch den Ergeiz das Teil selbst ans fliegen zu bekommen.


Ich werde auf jeden Fall berichten sobald die neue Platine da ist.

 

[rc-action_de]

Hallo zusammen,

warum so schnell die Flinte ins Korn werfen ?
Ich fliege die Flyduino Mega mit den gleichen Sensoren wie die Crius Board in meinem Hexa. Der Hexa braucht in meinem Fall für eine vernüftige Stabilisierung 2 verschiedene P- Werte auf der Roll und der Nickachse.
Mit einem Wert von Nick P = 4 kippt der Hexa bereits von alleine nach vorne weg, wogegen er auf der Rollachse schon sehr stabil ist.

Momentan habe ich etwa:
Nick P = 14 / D=100
Roll P = 9 / D=72

==> die Regelung auf der Rollachse ist deutlich stärker ausgeprägt.

verwendete Software: Multiwii 1.9/ 2.0 (allerdings mit Toilet Bowl bei ACC)

PS: der Copter ist ähnlich einem Flyduspider aufgebaut (alle Motoren haben den gleichen Abstand zum Mittelpunkt, wo die Steuerung sitzt)

Ich hoffe, ich konnte weiterhelfen.

Viele Grüße
Henry

 

[Sledge]

Wow, das sind aber heftige Werte. Ich ging immer davon aus, dass der Kopter mit Standart PID Werten zumindest rudimentär fliegbar wäre und danach nur noch feintuning vorgenommen wird.
Aber ich kann bestätigen, dass auf Roll eine spürbare Regelung vorhanden ist während Nick einfach nur weg kippt. Ich werde heute Abend noch mal nen Versuch mit Deinen PID werten machen. Wenn´s das ist lach ich mir nen Ast.

 

[rc-action_de]

Ja die 4 ist ein guter Wert, den man zum testen nehmen kann. Im Quadro passt er eigentlich auch aber mein Hexa ist mit einem P-Wert von 4 auf Nick unfliegbar, wenn der Schwerpunkt nicht 100% mittig ist oder eine Windböhe aufkommt.
Mit P=8 merke ich endlich mal eine Reaktion im Handtest. Beim Flug kippt er mit diesem Wert allerdings noch weg.

Es spielt immer das gesamte System zur Ermittlung der optimalen PID- Werte zusammen.
Auch mit einem P-Wert von 20 ist der Copter noch gut fliegbar, übersteuert aber noch nicht. Er reagiert dann nur recht heftig auf Wind.

Meine Quadros fliegen alle mit P-Werten zwischen 4 und 9 und das bis 60kmH Wind ;-)

PS: je weiter die Sensoren im Mittelpunkt deines Copter sitzen (zwischen den Auslegern) umso höher musst du die Pid-Werte schrauben, um eine Regelung zu haben. Das Ganze hat den Vorteil, dass man die PID sehr fein einstellen kann. Der Nachteil ist, dass die PID- Einstellung ewig dauert, wenn man sich von fälschlicherweise 4 in 0.1 Schritten bis zur 14 hangelt

PS: eine Crius fliegt in dem Quadro eines Kollegen mit einem P-Wert von 9 auf Pitch an Roll.

Viele Grüße
Henry