MultiWii 2.0: Seltsames Verhalten im Stable-Mode

[ApoC]

Hey Tilman,

Deine Vermutung scheint zu stimmen. Erst heute konnte ich endlich, gerade eben bei Windstille testen.
Mit hochgeschraubten Gyro/Pitch P-Werten auf 9 schwebt mein Flyduspider wie ein Traum.
Vom TBE nix mehr zu spüren !!!!

Gruß Karsten

Welche I / D Werte hast du dazu? Musste meine auch gut anpassen, wuerde gern mal vergleichen.

 

[Karsten J.]

@mbrak
Ich habe auf meinem Flyduspider einen ProMini drauf.. das funktioniert

@Chris,
I und D habe ich original gelassen. Da habe ich noch nichts dran verändert...
Wenn das Wetter besser wird, werde ich vielleicht mal bisschen an den Werten drehen.

Gruß Karsten

 

[mbrak]

Hi

bin grade vom Testflug wieder drinne. P=9.0/I=0.04/D=23
Und das mit dem Promini ohne 11bit PWM
Fliegt soweit astrein! Krasse Sache. Super gemacht Tilman!! In die Richtung wäre ich glaub ich nie gegangen....
Nur wobbelt er ein wenig. Welchen Wert sollte man da in welche Richtung verändern?

 

[TR2N]

Moinsen Leute,

ich verstehe das nicht so ganz.. Wenn ich im Gyro-Mode den P-Anteil entsprechend erhöhe, verändert dass doch komplett das Flugverhalten, oder nicht? Ich fliege mit P auf 4.0, I auf 0.033 und D auf 23. Damit fliegt/flog mein Quad im Gyro-Modus einwandfrei. Wenn ich den P-Wert erhöhen würde, würde er doch quasi irgendwann anfangen, sich aufzuschwingen. Ich verstehe den Zusammenhang nicht ganz - Werte von 3.4 - 4.0 für Copter mit 40cm Achsabstand sind doch eigentlich die "Normalwerte".. ??

Liebe Grüße,
Nico

 

[Karsten J.]

Hast Du schon probiert, die P- Werte hochzudrehen ?
Es wird sich nicht viel ändern... Ich habe noch nicht probiert, ab welchem Wert sich das ändert, aber ich bin mittlerweile bei 9 und könnte noch höher gehen.
Probier doch einfach aus, ab welchem Wert Dein Copter anfängt zu schwingen. Dann gehst Du etwas zurück mit dem Wert und er ist gut eingestellt.

Gruß Karsten

 

[TR2N]

Hi Karsten,

nein, habe ich noch nicht. Und da die MPU6050 sowieso noch fehlerhaft in der 2.0 implementiert ist, lasse ich das auch erstmal sein. Fliege zur Zeit mit einer 6DOF v2 IMU von Drotek, die funktioniert ja in der 1.9 tadellos. Mich hat nur der Hintergrund interessiert.

LG,
Nico

 

[Andi]

Hi, hab zwar nicht den MPU Sensor , aber in der 2 .0 kann man P leicht verdoppeln und die auswirkung sind nicht sehr groß , am ehesten merkt man es beim FPV flug bei Wind , das gehoppere gegen den zu Wind fliegen wird ganz langsam stärker je höher mann dreht ,zumindest bei mir.
Das minimale gehoppere gegen den Wind bekomme ich irgendwie eh nicht ganz weg , evt ist meine Kiste zu leicht?

 

[Kayle]

@nico:

Warum ist der mpu6050 fehlerhaft in der 2.0 implementiert ? Und die drotek v2 ist doch ein mpu6050 oder? Und die geht in der 1.9 ?

Habe nämlich auch einen mpu6050 und bin mir jetzt etwas unsicher.

Kayle

 

[TR2N]

Hi Kayle,

ne, die Drotek 6DOF v2 IMU hat einen ITG3200 und einen BMA180. Soviel ich weiß, sind da noch einige "Registeransteuerungsprobleme" und der Rauschfilter hat noch keine Wirkung beim MPU6050.

Liebe Grüße,
Nico

 

[Kayle]

Hi Nico,

Ja stimmt .... hast recht Allerdings brauchste den lpf nur ändern, wenn Du mit vibrationen zu kämpfen hast. Das war/ist beim itg3200 zumindest so gewesen ich habe den lpf immer auf default gelassen und mein quad fliegt gut damit.

Gruß Kayle

 

[TR2N]

Hi Kayle,

genau den Low Pass Filter meinte ich ja, dieses Feature funktioniert noch nicht korrekt in der 2.0 für den MPU6050.

Liebe Grüße,
Nico

 

[Joachim08]

Seit heute scheint das Problem mit dem LPF gelöst:

http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1591

Habs mal eingepflegt aber noch nicht geflogen.

Grüße

Joachim

 

[r0sewhite]

Na Wahnsinn, ich glaub's ja kaum. Ich hab Fabio schon beim allerersten Tesflug mit dem FreeIMU 0.4 Prototyp gesagt, dass der LPF nicht funktioniert. Markus hatte es auch des Öfteren erwähnt, doch irgendwie hat es Fabio wohl nicht so ganz aufgenommen. Egal, Hauptsache der DLPF funktioniert jetzt endlich.

 

[ApoC]

Immerhin.

 

[TR2N]

Tilman. Du bist der aller aller beste!! was wären wie nur ohne Dich!

 

[ApoC]

Aber was ich nicht verstehe dabei - und vielleicht kann mir da unser rasender Tilman was zu sagen - warum sich der LPF da so auswirkt. Gehen wir mal von einigen Vibrationen aus, okay - aber das er so komisch fliegt, das einem das sofort auffällt, ist mir schleierhaft.

 

[Joachim08]

Habe das mal in den Sketch eingepflegt und gleichzeitig die PID Werte für Roll und Nick hochgedreht, wie bei Tilman.
Das Ergebnis ist ein total schwammig fliegender Quad. Habe jetzt die Werte erstmal auf Standard gesetzt und warte
auf besseres Wetter. Heute ist hier richtiges Aprilwetter...

Wenn ACC funktioniert muß ich mich mal um den Kompass und das Barometer kümmern, das scheint auch nicht so toll zu funktionieren...

 

[r0sewhite]

Tilman. Du bist der aller aller beste!! was wären wie nur ohne Dich!

Hat ja nix geholfen, als ich es Fabio damals mitgeteilt hab. Irgendwie hat er es überlesen oder ich schreib im Skype aus Versehen chinesisch.

Aber was ich nicht verstehe dabei - und vielleicht kann mir da unser rasender Tilman was zu sagen - warum sich der LPF da so auswirkt. Gehen wir mal von einigen Vibrationen aus, okay - aber das er so komisch fliegt, das einem das sofort auffällt, ist mir schleierhaft.

Bessere Sensoren wie der ITG3200 oder der MPU6050 sind einfach deutlich empfindlicher, als ein WMP. Daher wirken sich auch Störeinflüsse wie Vibrationen deutlicher aus und die sollten gefiltert werden können. Der LPF macht nichts weiter, als diese Frequenzen auszuklammern. Die Notwendigkeit für den LPF merkt man bei manchen Coptern an einem leichten Zucken, bei anderen daran, dass sie bei Vollgas und extrem harten Manövern anfangen zu zappeln.

Habe das mal in den Sketch eingepflegt und gleichzeitig die PID Werte für Roll und Nick hochgedreht, wie bei Tilman.
Das Ergebnis ist ein total schwammig fliegender Quad. Habe jetzt die Werte erstmal auf Standard gesetzt und warte
auf besseres Wetter.

Schwammig, wenn die PID-werte höher gestellt werden? Das musst Du mal genauer erklären. Eigentlich sollte es genau umgekehrt sein.

 

[ApoC]

Bessere Sensoren wie der ITG3200 oder der MPU6050 sind einfach deutlich empfindlicher, als ein WMP. Daher wirken sich auch Störeinflüsse wie Vibrationen deutlicher aus und die sollten gefiltert werden können. Der LPF macht nichts weiter, als diese Frequenzen auszuklammern. Die Notwendigkeit für den LPF merkt man bei manchen Coptern an einem leichten Zucken, bei anderen daran, dass sie bei Vollgas und extrem harten Manövern anfangen zu zappeln.

Jop, das kann ich, mit der "ohne LPF funzt wieder Mod" letzten Dev bestätigen.

 

[Joachim08]

Mit schwammig meine ich das sich der Quad im ACC Modus relativ langsam aus der Schräglage heraus stabilisiert. Bei den Standardwerten geht das sehr schnell. Auch reagiert er nicht so knackig aauf Stickänderungen. Wie wenn Expo drin wäre.
Wie Tilman meine ich auch dass das mit höheren PID besser werden sollte. Vielleicht sollte ich das Sketch nochmal neu aufspielen....


P.S. Lese gerade im Multiwii Forum dass jemand mit der neuen Anderung bzgl. LPF auch die P-Werte wieder runterschrauben musste auf P = 3. Mit 9 war er nicht fliegbar.
Ist schon komisch....