MultiWii 2.0: Seltsames Verhalten im Stable-Mode

M

mbrak

Erfahrener Benutzer
#121
#121
hi

das mit 9 nicht fliegbar war ich :) der hat sich sofort nach dem start aufgeschaukelt. also runter auf 4. da ging es dann ganz gut mit 42hz.
der mit 3 war warthox. ist kein jemand, sondern der flug-gott !!!
insgeheim freut es mich aber das er die gleichen probleme hat :) hihi (nicht böse sein markus)
ich habe jetzt auch mal auf 20hz umgestellt. mal schauen was sich da so ändert. leider ist es schon dunkel. flieg ich halt morgen wieder. eben bei niesel wars eh nicht so doll.
 
K

KaiK

Erfahrener Benutzer
#122
#122
Hey zusammen,

ist das Verhalten mit default Werten jetzt wieder normal, oder muss man noch zusätzlich den LowPassFilter anpassen/aktivieren?

VG
Kai
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#123
#123
Joachim08 hat gesagt.:
Mit schwammig meine ich das sich der Quad im ACC Modus relativ langsam aus der Schräglage heraus stabilisiert.
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Dafür habe ich das extra mit dem Kräfteverhältnis beschrieben. Dass der ACC nur langsam zurück regelt, wenn er im Vergleich zum Gyro zu schwach eingestellt ist, ist doch naheliegend. Wenn Du Dich an meinen Vergleich mit der Federung eines Autos erinnerst, bedeutet das: Ist die Feder zu schwach und der Dämpfer zu stark, würde die Rückstellung auch nur träge wirken.

Joachim08 hat gesagt.:
Vielleicht sollte ich das Sketch nochmal neu aufspielen....
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Was soll das helfen? Befass Dich doch einfach mal etwas mit der PID-Regelung und lerne, sie zu verstehen. Dann kannst Du Deinen Copter auch zielgerichtet so einstellen, dass er bestmöglich fliegt und musst Dich nicht mit potentiell wirkungslosen Trial-and-Error-Methoden beschäftigen.

KaiK hat gesagt.:
ist das Verhalten mit default Werten jetzt wieder normal, oder muss man noch zusätzlich den LowPassFilter anpassen/aktivieren?
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Das sind doch zwei völlig verschiedene Paar Schuhe, die kannst Du nicht vergleichen. Ohne LPF muss bei vielen Coptern die Regelung zu weit runter gedreht werden, damit Störgrößen wie Vibrationen nicht die Sensorik irritieren. Mit LPF können diese Frequenzen herausgefiltert werden, wodurch vernünftige (der Leistung und Größe des Copters angepasste) PID-Werte eingestellt werden können.
 
M

mbrak

Erfahrener Benutzer
#124
#124
Das sind doch zwei völlig verschiedene Paar Schuhe, die kannst Du nicht vergleichen. Ohne LPF muss bei vielen Coptern die Regelung zu weit runter gedreht werden, damit Störgrößen wie Vibrationen nicht die Sensorik irritieren. Mit LPF können diese Frequenzen herausgefiltert werden, wodurch vernünftige (der Leistung und Größe des Copters angepasste) PID-Werte eingestellt werden können.
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eigentlich schon. aber momentan sagt die software das gegenteil. ohne lpf konnte ich bequem dem p-anteil >9 aufdrehen. rocksolid!! leichtes wobbeln aber nicht störend.
mit lfp und p=9 unfliegbar! wobbel of death!! gleich nach dem start.

markus(warthox) hat gestern seine ersten werte gepostet: lpf=20hz und p=3 I=? d=?

das ist das gegenteil der logik..... aber mal schauen was das noch ergibt :)
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#125
#125
Es sagt ja auch keiner, dass der LPF nicht die PID-Regelung beeinflusst. Es macht nur mehr Sinn, mit dem LPF erst die Störfrequenzen zu filtern und dann die PID-Regler an die eigentlichen Signale anzupassen.
 
Kayle

Kayle

Erfahrener Benutzer
#127
#127
Hi,

Habe heute mal meinen quad ohne lpf getestet. P werte langsam erhöht bis auf 4,5. Alles darüber führte zum "wobble of death". Multiwii version ist die aktuelle dev und der rest der pid werte auf default gelassen. Motoren und propeller sind gewuchtet. Dadurch sehr geringe vibrationen. Sensor ist der mpu 6050. Jetzt meine Frage an diejenigen, die mit p-werten über 7 fliegen : sind eure pid werte außer p auch default?

Gruß Kayle
 
M

mbrak

Erfahrener Benutzer
#128
#128
Hallo Kayle
ja alle default bis auf p!

vielleicht kommen deine motorsteller an ihre grenzen.... nur mal so ne idee.
oder du hast vibrationen. das ist meist der fall. investiere viel zeit in das wuchten der props! es lohnt sich.
 
Kayle

Kayle

Erfahrener Benutzer
#129
#129
Hi mbrak,

Danke für die Antwort. Wie ich bereits geschrieben habe sind die Propeller sowie die Motoren bereits gewuchtet. Ich kann keine vibrationen feststellen.

Kayle
 
M

mbrak

Erfahrener Benutzer
#130
#130
Hi

du schreibst oben aber sehr geringe vibrationen!
der mpu6050 ist extrem empfindlich! den kannst du nicht mit einem itg3200 oder sowas vergleichen.
weiterhin hat es sich sehr bewehrt den mpu6050 mit einem weichen gyropad zu lagern!

gruß michael
 
M

mbrak

Erfahrener Benutzer
#132
#132
ich habe gute erfahrungen mit dem pad vom microbeast gemacht. Dort gibt es ein neues pad mit rausnehmbarem innenteil. ich habe nur dieses kleinere innenteil genommen.
 
M

Marcel_85

Benutzer
#135
#135
Hallo zusammen,

ich habe hier noch ein kleines Problem mit dem Stable-Mode.
Meine PID Werte sind für meinen Copter jetzt sehr gut und er fliegt super ruhig. Leider ist jetzt das ACC wenn ich es denn dann mal an mache viel zu langsam. Soll heißen wenn der Copter schief steht und ich den Schalter umlege, dann dauert es ewig bis er wieder gerade steht.

Was kann ich ändern?
Müsste ich jetzt den P Wert bei Level auch anheben oder doch eher den I Wert?



Danke euch
 
G

Gelöschtes Mitglied 1973

Gast
#136
#136
100 d is das standart ? klingt irgendwie arg viel.

kann man die 2.0er jetzt eigentlich allgemein empfehlen oder is das immernoch n krampf?
 
Karsten J.

Karsten J.

Erfahrener Benutzer
#137
#137
100 bei D ist korrekt.
Bei diesem Wert hat D die selben Eigenschaften wie in der 1.9
Die 2.0 kann ich empfehlen, außer dass sie diesen TBE eingebaut hat.
Mit Erhöhung der P-Werte kann man diesem entgegenwirken.
In der neuen DEV soll dieser Effekt weg sein (speziell für diejenigen, die mit dem MPU unterwegs sind - Stichwort LPF)

Gruß Karsten
 
kalle123

kalle123

Jugend forscht ....
#138
#138
Hi amadeus.

Für mich ist 2.0 OK.

Hier mit MPU6050 von DROTEK.

@Marcel_85. Warum nimmst du eine dev Version?

Eigentlich doch was für die absoluten Spezialisten.
Aber nach deiner Fragestellung scheinst du da nicht zuzuhören.
(Ich aber sicher auch nicht ;) )

Gruß KH
 

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Marcel_85

Benutzer
#140
#140
kalle123 hat gesagt.:
@Marcel_85. Warum nimmst du eine dev Version?

Eigentlich doch was für die absoluten Spezialisten.
Aber nach deiner Fragestellung scheinst du da nicht zuzuhören.
(Ich aber sicher auch nicht ;) )

Gruß KH
Zum Vergrößern anklicken....
Hallo,

ich habe die DEV drauf, weil die 2.0 bei mir auf dem mini wii mit ACC auch Probleme macht. Dort reagiert er sowas von hart und ungenau obwohl der ACC in der waagerechten kalibriert wurde zíeht er immer zu einer Seite extrem weg. Wenn ich trimme bringt das komischerweise nicht viel.
Bsp. Ich starte mit der 2.0 und schalte ACC an -> er kippt um 45° nach z.B. links. Dann lande ich und trimme via Steuerknüppel das ACC bis er recht sauber steht. (ich muss dabei extrem trimmen) Beim nächten Flug zieht er wieder leicht weg. Dann trimme ich nur einmal kurz via Steuerknüppel und schon kippt er wieder um fast 45° weg. In der 1.9 läuft alles super .... nur eben der Baro nicht. Darum habe ich die DEV ... da geht alles super auch ACC aber leider viel zu langsam.

Und ja, ich bin auch nen Noob in dem Thema ;-)

Gruss
 
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