MultiWii 2.0: Seltsames Verhalten im Stable-Mode

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r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#81
#81
Jup, so sieht's aus: Gyro = Pitch/Roll, da ACC = Level. ;)

Den Zusammenhang erkläre ich mir einfach so: Zwischen Gyro und ACC muss ein halbwegs ausgewogenes Kräfteverhältnis bestehen, denn der ACC wird dem Gyro ja nur hinzugeschaltet. Der Gyro sorgt für die Dämpfung, der ACC für die Neutralstellung. Ist die Dämpfung zu schwach, übersteuert die Neutralstellung.

Vielleicht kann man das ganz unfachlich mit dem Federbein eines Fahrzeugs vergleichen: Gyro = Stoßdämpfer, ACC = Feder. Ist der Stoßdämpfer zu schwach, rennt die Feder ungedämpft in ihre Neutrallage und schießt über sie hinaus. Folglich schwingt sich das Fahrzeug auf. Wenn dann noch andere Störgrößen wie Schlaglöcher und Bodenwellen (= Windböen) hinzukommen, wirds gänzlich kritisch.

Das ist allerdings nur meine Vermutung und muss nicht zutreffend sein.
 
quansel

quansel

Erfahrener Benutzer
#82
#82
Ich finde, das ist ein guter Ansatz! ... Und plausibel klingt's auch.
Ich werde bei meinem Quadrocopter auch mal in diese Richtung
Testen, da ich ja noch letzte Feinarbeit in der GUI zu erledigen
Habe.

Danke und Gruss
Quansel
 
M

maexx

Erfahrener Benutzer
#83
#83
Hallo Leidensgenossen, ich glaube mich hats auch getroffen.

Hab mir einen FlatX8 gebaut mit:
NTM 28-30 750kV Motoren
Turnigy Plush 18A (die alten mit Arduino Prozessoren) EDIT: meinte Atmel-Prozessor
10x4,5 Props
Flyduino Mega
AllInOne von CSG_EU
Motor zo Motor 700mm
AUW inkl. Lipo und FPV-Zeug ca. 2,2kg
FrSky Summensignalempfänger für Futaba

Ich hatte die Config schon mal testweise als Quad X gebaut (damals mit MultiWii V1.8) mit AUW 1,5kg. Da war mehr als genug schub da. Beim X8 nun fühlt es sich in der hand natürlich nach weit mehr Schub an....

HAb am X8 nun Version 2.0 drauf. nach einstellen der PID werte schwebt das Ding wie auf Schienen (mit und ohne ACC)
PID werte (wenn ich mich recht erinnere, komm gerade nicht zum Copter):
Roll+Pitch P11,5 - rest stock
Level: P8,5 - I0,3 - D100


Wie gesagt schwebt super, wenn ich aber nun in Vorwertsflug gehe, hört man die Motoren regeln und der X8 verliert an höhe. Auch wenn ich mehr gas gebe (bis Vollgas) ist der Copter kaum abzufangen. Das ganze wirkt aber keinswegs unkontrolliert, es sieht aus als ob ich gas rausnehmen würde und der Copter kontolliert runtergeht.

Könnte das dieser TBE sein? Dass der Copter durch viele viele regelbewegungen einfach "leistung verliert"? wenn er dann am boden angekommen ist ;-) und ich wieder Gas gebe, verhält er sich wieder ganz normal.

Ich werd mal versuchen wie weiter oben beschrieben mit I-Werten raufzugehn, dafür mit P runter. Könnt ich mir schon vorstellen, dass hier das Problem liegt und Regelung "schneller" sein sollte, denn bei 750kV-Motoren und 700mm M2M müsste er schon gas geben bei der Regelung.
Wenn das nichts hilft, werd ich mal V1.9 probieren, hätte aber schon gerne Aux 3 und 4 aus V2

Also was haltet ihr davon:
I-Werte rauf?
1.9er?
könnte es TBE sein?

Werde mich melden, sobald ich was neues rausgefunden habe. Hab nur momentan wenig Zeit.

Hier noch ein Bild vom Copter:
 

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r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#84
#84
TBE = Toilet Bowle Effekt. Das bedeutet, der Copter eiert im Schwebeflug um seine eigene Hochachse. Das Phänomen ist nur im ACC vorhanden.

Was Du beschreibst, deutet einfach auf einen viel zu schwachen I- und D-Wert des Gyros hin. Stell das mal höher, so dass der Copter auch seine Lage halten kann. Nur P rauf alleine bringt gar nichts.

Was bei Dir im Flug weiterhin dazukommt, sind Vibrationen. Mindestens Deine hinteren Arme sind extrem lang. Wenn Du den Copter mal fest in der Hand hältst und ordentlich Gas gibst, wirst Du sehen, wie sie sich aufschwingen, das möchte ich fast wetten.

Übrigens ist das kein X8, sondern ein OctoX. Als X8 bezeichnet man einen Copter mit 4 Armen und 8 Motoren, also an jedem Arm 2 Motoren. ;)
 
J

Joachim08

Erfahrener Benutzer
#85
#85
So bin wieder zurück aus dem Urlaub....

Habe heute mal die 2.0dev vom 14.April runter geladen und für die Sensoren angepaßt. Wenn ich den Copter in der Hand starte scheint der TBE erstmal nicht mehr aufzutreten. Soweit ich sehe wurde im Sketch in der multiwii.ino die von Alex vorgeschlagene Änderung (ACC Verhalten wie in der 1.9) direkt eingebaut.
Hier ist es momentan sehr windig, so daß ich einen Test draussen evtl. erst gegen Abend machen kann. Wie sind Euere Erfahrungen mit dieser dev bis jetzt ?
 
M

maexx

Erfahrener Benutzer
#86
#86
r0sewhite hat gesagt.:
TBE = Toilet Bowle Effekt. Das bedeutet, der Copter eiert im Schwebeflug um seine eigene Hochachse. Das Phänomen ist nur im ACC vorhanden.

Was Du beschreibst, deutet einfach auf einen viel zu schwachen I- und D-Wert des Gyros hin. Stell das mal höher, so dass der Copter auch seine Lage halten kann. Nur P rauf alleine bringt gar nichts.

Was bei Dir im Flug weiterhin dazukommt, sind Vibrationen. Mindestens Deine hinteren Arme sind extrem lang. Wenn Du den Copter mal fest in der Hand hältst und ordentlich Gas gibst, wirst Du sehen, wie sie sich aufschwingen, das möchte ich fast wetten.

Übrigens ist das kein X8, sondern ein OctoX. Als X8 bezeichnet man einen Copter mit 4 Armen und 8 Motoren, also an jedem Arm 2 Motoren. ;)
Zum Vergrößern anklicken....
zu TBE: alles klar, danke noch mal für die Erklärung

I und D: dachte ich mir schon, meine bisherigen Copter (2 mal Quad-X und 1 mal Y6) waren kleiner, da konnte ich mich bei den Einstellungen einfach mit P-Einstellung durchmogeln.

Vibrationen: habe ich kaum. Die hintersten beiden arme haben noch die Akkuplatte drauf und sind somit bombig steif (täuscht auf dem Bild etwas, auch das Akkugewicht bemerken die nicht). Die beiden danebenliegenden täuschen etwas (sind 10x10mm Alu mit eingeharztem 8x8mm CFK-Stab). Erfahrungen mit Vibrationen hatte ich schon bei den anderen Coptern sammeln können und hab das hier schon eingearbeitet...

zu X8: mhhh ja, blöder Fehler am Morgen :)... musste gleich in der software konntrolieren ob ichs richtige definiert habe...stimmt soweit
 
J

Joachim08

Erfahrener Benutzer
#91
#91
... ich nicht... habe die 2.0dev vom 14.April mal geladen und der TBE ist erstmal nicht mehr festzustellen.
Jetzt werde ich mal mit den PID Werten experimentieren...
 
TR2N

TR2N

Benutzer
#92
#92
Hallo Joachim,

na ist doch logisch, es wird ja nun wieder der 1.9er Code für den ACC genutzt. Da bei mir die 1.9er keine Probleme mehr bereitet, bleibt die nun drauf. :)

Liebe Grüße,
Nico
 
ApoC

ApoC

Moderator
#94
#94
Also die letzte Dev ist echt gut. Mein Testcopter (Flyduspider) fliegt damit sehr gut. Auch ohne TBE. Bin mit ITG / BMA180 und auch mit MPU geflogen, beide Male flog er sich, wie immer - knackig und präzise.

Ein paar Probleme hatte ich mit der DEV noch mitm GPS Home - hatte jetzt nicht aufm Schirm, ob an dem Code was geändert wurde. Muss ich noch testen.
 
ApoC

ApoC

Moderator
#96
#96
Nö, die Ardus sind Schrott. Hatte ja auchn defekten Mega von Paul bekommen, den er aber absolut problemlos, innerhalb von 2 Tagen, ersetzt hat.

Die letzte DEV rennt nun auf 4 neuen Megas - die Arduinos werd ich eh ausmustern, da ich nurnoch mit Mega fliege - wegen dem GPS und so.
 
J

Joachim08

Erfahrener Benutzer
#97
#97
lt. Alex hat er nichts am ACC geändert.... Mein Quad fliegt ohne TBE aber teilweise noch etwas wackelig im ACC Modus.
Beim Mag blicke ich noch nicht durch. Habe diesen kalibriert und aktiviert aber der Copter giert immer noch weg. Dachte der Kompass stabilisiert die Gierachse ?
 
Karsten J.

Karsten J.

Erfahrener Benutzer
#98
#98
Hey Tilman,

Deine Vermutung scheint zu stimmen. Erst heute konnte ich endlich, gerade eben bei Windstille testen.
Mit hochgeschraubten Gyro/Pitch P-Werten auf 9 schwebt mein Flyduspider wie ein Traum.
Vom TBE nix mehr zu spüren !!!!

Gruß Karsten

r0sewhite hat gesagt.:
So Jungs, erstaunliches Resultat: Ich bin mit meinem X8 natürlich völlig in die falsche Richtung gegangen. Anstatt Gyro I zu verringern, um den X8 weniger zappelig zu machen, muss Gyro P hoch, um empfindlicher auf Lageabweichungen zu reagieren. Ich bin mittlerweile bei P 9.0, I 0,04 und D 40 und habe immer noch Luft nach oben. Und oh Wunder: Der TBE im ACC ist wie weggezaubert. Darauf hätte ich eigentlich früher kommen können: Der ACC wird dem Gyro ja nur hinzugeschaltet und wenn der Gyro schon nicht richtig stabilisiert, wird das Ganze mit dem ACC eine schwammige Angelegenheit.
Zum Vergrößern anklicken....
 
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r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#99
#99
Klasse, freut mich, Karsten. Das zeigt doch mal wieder, dass man bezüglich Software niemals auf seinem alten und lange Zeit gültigen Wissen beharren sollte. ;)
 
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