Multiwiicopter mit Sonar

bigbretl

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Servus miteinander,

nachdem mein Copter zufriedenstellend fliegt soll jetzt ein Sonarsensor rein. Hat jemand dazu schon Erfahrungen gesammelt?
Als erstes wäre wichtig, wo er anzuschließen ist, denn darüber habe ich unterschiedliche Informationen gefunden.
Das nächste wäre wo der Sensor im Sketch und mit welchen Einstellungen zu aktivieren ist.
Arbeitet er derzeit bei multiwii nur im Alt hold modus oder gibt es schon aktivierungen für Autolanding und dgl.

Auch wenn jemand nicht gleich alle meine Fragen beantworten kann, wäre ich für jede "HILFE" dankbar.

Gruß bretl
 
P

Paraglider58

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Hallo bretl,

ich hab damit ein wenig "rum gespielt". Hab den SRF-02 immer noch im Kopter. Im Sketch hab ich das Teil aktiviert. Ich merke aber keinen Unterschied zu vorher. Ich denke dass da noch ein wenig im Sketch "gefeilt" werden muß.

Gruß Paraglider58
 
bigbretl

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Danke für die Info. In der config.h der neuesten Version vom 28.05. finde ich jedoch nichts was mit einem Sonar zu tun haben könnte. Habe auch schon was über eine sonar.pde gelesen, bin mir nur nicht sicher, ob ich eine solche im Sketch anlegen muss und den Code dann reinkopieren muss. Sind wir zwei beiden wirklich die einzigsten die mit einem Sonar rumspielen. Nach dem Run auf GPS hätte ich angenommen, dass auch alle wild auf ein Sonar sind.
gruß bigbretl
 
A

Andi

Erfahrener Benutzer
#6
#6
habe heut erst mein SFR08 bekommen , dieser wird über den I2C ( SDA/SCL )Bus angeschlossen.
denke ich muss noch ein LLC zwischenschalter da der Ultraschallsensor mit 5V läuft und die anderen Sensoren bei mir mit 3,3V.
Werde evt. die Tage installieren ,dann kann ich auch was dazu sagen :)

Andi
 
bigbretl

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Danke,
wird das Sonar einfach parallel zum Sensorboard angeschlossen?
Meinst du mit Tag`s diese Sensor.pde, oder ist dies ganz was anderes?
Auf deine weiteren Schritte und Erfahrungen bin ich gespannt.
Danke
Gruß bigbretl
 
A

Andi

Erfahrener Benutzer
#8
#8
sorry, sollte Tage heißen nicht Tag :eek:
muss noch ein anderes Problem lösen , evt. schaffe ich es schon morgen.
Wenn es ein Sensor mit I2C Ausgang ist kommt der parallel zum Sensorboard und am besten über ein LLC wenn die Sensoren über 3,3 V versorgt werden da der der Sonarsensor 5 V benötigt.

Andi

bigbretl hat gesagt.:
Danke,
wird das Sonar einfach parallel zum Sensorboard angeschlossen?
Meinst du mit Tag`s diese Sensor.pde, oder ist dies ganz was anderes?
Auf deine weiteren Schritte und Erfahrungen bin ich gespannt.
Danke
Gruß bigbretl
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A

Andi

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Hi

so nach dem man den Wald manchmal vor lauter Bäumen nicht sieht ;) , sieht man unter Debug3 den Abstand des Sonars in cm. ( DEV20120528)
Funktioniert jetzt auf dem Bastellkellertisch fast auf den cm genau.
(Sonar/Ultraschall Sensor SRF08 an I2C Bus)
Muss drausen weiter probieren wenn es die Zeit zulässt.

(für das billig Chinateil "HC04 oder so" wird anscheinend auch an einer Lösung gebastelt)

Andi
 
A

Andi

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Man so ein mist ,habe gerade eine Antwort von Alex bekommen.
Der code in der letzten DEV gibt zwar in der Gui den Meßwert aus ,aber er sei noch nicht zur Steuerung integriert ,
man solle den code von alexmos nehmen.
 
sandrodadon

sandrodadon

Fliegender Maschi
#11
#11
Hallo an alle !

Wie sieht das ganze mittlerweile aus? Sind ja schon fast 3 Wochen seit dem letzten Beitrag vergangen.

Ein Ultraschall Sensor ist ja deutlich präziser als ein Baro, daher finde ich es auch sehr interessant !
Und teuer sind die Teile ja auch nicht mit 5-7$ inklusive Versand ;)

So langsam macht sich MultiWii ja echt toll, Sonar und GPS wären echt tolle Neuerungen.

Aber wie schließe ich das ganze an?
Ich finde keinen normalen I2C Sonar, nur etwas mit "Echo, Trigger" usw.

Einfach an den I2C Port hängen?
 
K

KaiK

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Port 9 und 10 am Mega (1280 oder 2650).
Oder halt nen Attiny oder Atmega dazwischen schalten und per I2C an den Atmeg328.

Sonar geht aber nur bis imho ca 150cm...
Im Multiwiicode werden glaube ich Neigungen usw (noch) nicht rausgerechnet...
 
DeaconBlues

DeaconBlues

Benutzer
#13
#13
Hi,

Alex Mos hat eine Version geschrieben in der der US-Sonar mitverarbeitet wird. Mit dem hc-sr04 klappt es beim ihm. Beim Mega sollte man aufpassen welchen Pin man nimmt, PortB (wegen Interrupt) liegt dort etwas anders. Der I2 sensor ist einfacher einzubinden, ihn kann man einfach per Konfiguration aktivieren und hat kein Trouble mit der Sensor-Software. Der Preisunterschied ist evtl ein Kriterium, wers hat nimmt den I2.

Der BaroMode per US-Sensor klappt sehr gut, im gegensatz zur Höhenmessung rein über Baro. Dort sind die Schwankungen der Höhenmessung doch recht gewaltig. Im US-Bereich klappt es mittlerweile ganz gut.

Der HC-SR04 soll bis 3m machen, praktisch ist es eher bis 2m, der SRF08-i2 deutlich weiter, doch diesen habe ich noch nicht angeschlossen.

Beim Mega muß beim HCSR04 ReadPin auf den D10-13 liegen, beim PingPin ist es egal, hauptsache Ausgang.

Gruß DeaconBlues
 
bigbretl

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#14
#14
Hi, ich habe aber noch keine Möglichkeit gefunden den sr04 in den Sketch einzubinden. Die Variante von Alex Mos würde wohl bei mir nicht gehen, da er diese nur für das Promini Board geschrieben hat.
Hat schon jemand eine andere Variante gefunden? In der Multiwii GUI ist ja schon ein Feld für den Sonar.
Gruß bigbretl
 
DeaconBlues

DeaconBlues

Benutzer
#15
#15
Hi gigbretl,

Was hast du für ein Board, ein Mega?? Wie ich oben geschieben habe ist es wichtig den richtigen Eingang zu nehmen damit die Interrupts gehen. Beim Mega sind das PWM 10-13. (ja, wo die Motoren angeschlossen sein könnten)

Gruß DeaconBlues
 
bigbretl

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Hi,
danke für deine Antwort. Ich habe das Flyduino Mega 2560. Ich habe ein Anschlussplan bei dem Trigger auf Pin 9 und Echo auf 10 eingezeichnet ist. Sollte ich doch lieber auf 10 und 11 gehen? Und dann bleibt noch immer die Frage, wie der Sensor im Sketch zu aktivieren ist.
Gruß bigbretl
 
DeaconBlues

DeaconBlues

Benutzer
#17
#17
hi bigbretl,

wie gesagt, du kannst die version von alex mos nehmen. entweder komplett, oder du nimmst teile die du dann in deine version einbindest. die letzten multiwii versionen haben zwar eingige US-sensoren als sensor eingebunden, aber dieser wird meines wissens nach nirgendwo verarbeitet. damit wärst du wieder bei der alex mos version.

Gruß DeaconBlues
 
P

Paraglider58

Erfahrener Benutzer
#18
#18
Hallo DeaconBlues,

ich habe auch das Flyduino Mega 2560-Board. Dazu den Sensor SRF02. Im Sketch kann man diesen Sensor aktivieren. Ist dir o. jemand anders hier im Forum, bekannt ob das Teil funzt bzw. welche Einstellungen man vornehmen muß das alles korrekt läuft?

Gruß Paraglider58
 
DeaconBlues

DeaconBlues

Benutzer
#19
#19
Hallo Paraglider,

wenn du den Sensor aktiviert hast, sollte die variable sonarAlt die Höhe anzeigen. Verarbeitet wird diese Variable aber im Normalfall nicht (ich habe nicht in die GPS-Routine gesehen, aber dort scheint sie abgefragt zu werden)

Ansonsten gilt auch hier > Die Höhenregelung nutzt ihn nicht von Hause aus, am besten aus der Version von Alex Mos die passenden Codesegmente in die eigene Entwicklung mit einfliessen lassen.

Gruß DeaconBlues
 
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