Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

martinez

martinez

Erfahrener Benutzer
#361
#361
Mag Problem ist gelöst!!!

Hi Leute,
ich habe eben das Problem mit der wegdrifteten, chaotischen YAW Achse beim Vorwärtsflug in ACC+MAG gelöst :)
Geschätze 20x hab ich das Teil auf alle erdenkliche Weise kreuz und quer mit meinen Händen über den Tisch geschleudert, meine Frau hat schon mit einem breiten Grinsen die "Spitze" gebracht "Na macht der kleine Quaddi nen 3D Kunstflug über´n Tisch...." :D
Bei der ganzen Aktion hätte ich mir beinah einen Knoten in die Arme gemacht.

Ich wollte schon fast aufgeben, immer wieder habe ich Google mit neuen Suchbegriffen gequält und dann kam diese Seite:
http://www.rudiswiki.de/wiki/QuadrocopterMagnetometer

Da schreibt der "Rudi" doch glatt, das Z positiv sein soll!!! Was sehe ich bei mir! Z ist in Ruhe-Position negativ.
Code geöffnet, Wirkrichtung von Z negiert, UPLOAD, und calibrieren!

#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}

Es funktioniert!!!! Auch wenn ich mein Quad 45° nach vorn neige bleibt die Kompassnadel auf der aktuellen Richtung. Auch mit Roll keine Änderung der Himmelsrichtung.

Ich bin begeistert!
 
weisseruebe

weisseruebe

Erfahrener Benutzer
#362
#362
Update zu Mag:

Leider nach einem Testflug heute keine Verbesserung :-(

Er dreht weg, wie eh und je, sobald man zügig nach vorne oder hinten fliegt...
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#364
#364
Hi!

@Paraglider: Ja, das "I" bei Alt. Ich habe mit einem "I" von <50% gute Erfahrungen gemacht. Da mein Copter schief und krumm ist, habe ich bei allen MWII Versionen immer Probleme mit der Gierachse. Bei starken Gasstössen (ob von mir, oder von zu stark eingestellter Regelung) kommt es zu grösseren Yaw Bewegungen. Die übrigen Achsen sind nicht betroffen.

@aileroned:
"...wie lange "merkt" er sich die Höhe,..." Bis man den Baromode ausschaltet, oder bis eine gewollte Höhenänderung eintritt. Diese gewollte Höhenänderung ist so definiert: Höhenänderung >1m (Abfrageintervall 2Hz) UND Änderung des Gasknüppels um mehr als +-40.
Du solltest ein höheres "P" probieren. Das Durchsacken kannst Du mit "I" deutlich reduzieren, denn damit wird der Anteil der "negativen Gassbefehle" (Gasreduktion) reduziert. 0.100 ist 100%, 0.050 ist 50% usw.
"..Das Pumpen, was für mich eher das Geräusch war, wenn man nen 4Zylinder auf 3 laufen lässt, war völlig verschwunden...." Danke für die Info! D.h. die Zeile können wir erstmal so lassen.
Ich habe hier noch die korrigierte MultiWii_dev_20120606_NewBaroPID2b hochgeladen, die ursprüngliche ist aus dem alten Post entfernt.

@Martinez:
Gratulation, und gute Info! Wenn ich auf MAG aufrüste, weiss ich bescheid.
LG

Rob
 

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R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#365
#365
So, jetzt ist die MultiWii_dev_20120618 dran!
Der Barocode wurde leider auch nicht in dieser Version geändert.
Ich habe unsere bisherigen Änderungen eingepflegt mit kleinen Detailänderungen:

Aus Zukunfts - Kompatibilitätsgründen ist die Variable "EstAlt" des Hauptprogramms wieder in cm. Die Barokurve sieht jetzt aus 2 Gründen aus wie Tetris: 1: EstAlt ist weiterhin räumlich quantisiert auf 30 cm (bzw 10 cm s.u). 2: Die Kurve ist zeitlich quantisiert auf ca. 2 Mittelwerte/Sek(Hz). Der als Kurve dargestellte Wert "EstAlt" wird nur benötigt, um eine neue zu haltende Höhe zu definieren. Die Regelung erfolgt intern mit 30Hz (bei BMP085).
Die nächste Änderung betrifft die Besitzer eines MS Baros: Unter IMU/getEstimatedAltitude habt Ihr jetzt die Möglichkeit durch Einkommentieren der eingestellten 30 und Auskommentieren der 10, die Auflösung des MS Baros zu nutzen. Der bereits erflogene "P" - Wert wird entsprechend umgerechnet und müsste, theoretisch weiter passen. Ich habe diese "Kommentiererei" extra nicht in die Config.h gepackt, damit diese unverändert bleibt. Wenn das bei dem MS Baro etwas bringt, schreibe ich eine automatische Abfrage. Aktuell versuche ich die Regelung weicher zu gestalten.

Code: 
....
///////////////////////////////////////////////
//Crashpilot1000 Mod getEstimatedAltitude ACC//
///////////////////////////////////////////////

#define UPDATE_INTERVAL 20000                                   // Means: Dont be faster (next Gen Sensors?) than this, because ACCZ needs values
#define BaroResolution 30                                       // BaroResolution 30 cm BMP
//#define BaroResolution 10                                       // BaroResolution 10 cm MS

void getEstimatedAltitude()
....
Viel Spass beim Testen

LG

Rob

P.s.: Wer mit BMP Baro unterwegs ist, oder sich die 2b Version schon umgestrickt hat, und die GPS Änderungen der MultiWii_dev_20120618 nicht benötigt, kann genau so gut bei der "MultiWii_dev_20120606_NewBaroPID2b.zip" bleiben.
 

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Paraglider58

Erfahrener Benutzer
#368
#368
Hi Roberto,

welche GUI funzt mit der MultiWii_dev_20120618_NewBaroPID Version? Bei mir bewegt sich gar nichts. Hab sogar die Original MultiWii_dev_20120618.zip gesaugt, aber auch mit dieser GUI geht nichts.

Gruß Paraglider58
 
upapa

upapa

Erfahrener Benutzer
#369
#369
Paraglider58 hat gesagt.:
welche GUI funzt mit der MultiWii_dev_20120618_NewBaroPID Version? Bei mir bewegt sich gar nichts. Hab sogar die Original MultiWii_dev_20120618.zip gesaugt, aber auch mit dieser GUI geht nichts.

Gruß Paraglider58
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Hi Paraglider58,

die GUI der MultiWii_dev_20120618 funktioniert definitiv mit der MultiWii_dev_20120618_NewBaroPID. Heute erst getestet, leider kein Flugwetter, da Dauerregen...

upapa
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#370
#370
@Paraglider:
"welche GUI funzt mit der MultiWii_dev_20120618_NewBaroPID Version?" Mit der ganz normalen GUI der Originalversion.
Es ist nur der Barocode verändert.
Wenn Du Ärger mit der GUI hast, mach bitte ein JAVA update http://www.java.com/de/download/.
@upapa: Pralles Wetter gabs hier auch nicht.
Ich bin schon gespannt, ob die 10cm Option bei den MS-Fliegern etwas bringt. @dom321: (Per PN MS Baro Anfrage): Hast Du schon getestet?

Lg
Rob
 
martinez

martinez

Erfahrener Benutzer
#372
#372
Roberto hat gesagt.:
Viel Spass beim Testen

LG

Rob

P.s.: Wer mit BMP Baro unterwegs ist, oder sich die 2b Version schon umgestrickt hat, und die GPS Änderungen der MultiWii_dev_20120618 nicht benötigt, kann genau so gut bei der "MultiWii_dev_20120606_NewBaroPID2b.zip" bleiben.
Zum Vergrößern anklicken....
Hi,

es regnet, schnief!
Naja, wird schon wieder besser....

Ich wollte eben die neue Version von dir auf meine zwei Copter uploaden, leider bekomme ich ein Kompilierfehler bei der neuesten Version (20120618). Auch die originale Version hat diesen Fehler.
Der Fehler hängt mit der Spannungsüberwachung des Lipos zusammen, wenn man diese einschalten kommt der Fehler, wenn man sie ausmacht ist er weg.

Egal ich bleib einfach bei deiner MultiWii_dev_20120606_NewBaroPID2b.zip :) Ich habe ja kein GPS...

Morgen komm ich wieder zum testen, da kann ich endlich sehen wie mein Quad jetzt richtig mit Mag fliegt :) und wie gut der BARO jetzt seine Arbeit macht.

Viele Grüße an euch alle!!

Martin
 

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H

helste

Erfahrener Benutzer
#373
#373
Also ich habe gerade die neuste Version getestet. Mit der GUI hatte ich keine Probleme. Einzig die neue MultiwiiWinGUI funktioniert nicht mehr, die bei der 0606 noch funktioniert hatte.
Schade, denn damit hatte ich zuvor die Config gespeichert und nun musste ich erst wieder alles einstellen. Habe ja ein EEprom clear gemacht, wie ich es nun immer bei Versionswechsel mache.
Vom Flugverhalten her habe ich keine Verbesserung festgestellt. Kommt mir sogar vor, als wäre es mit der 0606 besser gegangen.
Wir haben gerade Windstille und da zeigt sich folgendes Verhalten.
Wenn ich Baro aktiviere, dann steigt der Kopter mal ein paar Meter auf. Dann kommt er wieder auf die Höhe, wo ich Baro aktiviert habe runter. Dann passt es so halbwegs, aber ich fand es gestern mit der 0606 irgendwie besser. Kann mich aber auch täuschen. Nachdem ich keine exakten Messungen durchführe und auch keine exakt definierten Bedingungen einhalte, ist es halt nur eine Gefühlssache.
Was ich aber heute festgestellt habe ist, dass der MAG Modus irgendwie grottig ist. Entweder ich habe die Kalibrierung schlecht gemacht, oder da hat sich was verändert. Musst oftmals den MAG wieder ausschalten, weil der irgendwas gemacht hat, wenn man ihn um die Gierachse gedreht hat.
Headfree habe ich auch ausprobiert. Das hat aber ganz gut funktioniert.

Ich werde wieder auf die 0606 zurück gehen. Zum einen weil die subjektiv besser funktioniert hat und zum anderen, weil ich da die MultiWiiWinGUI verwenden kann. Die taugt mir viel besser als die Standard GUI.
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#374
#374
@Martinez
Ich habe da einen Unterschied gefunden zw. dev_20120606 und dev_20120618

Versuche doch mal in der neuen Dev diese Zeile aus zu kommentieren:
//#define BUZZER

LG

ROB
 
martinez

martinez

Erfahrener Benutzer
#375
#375
Roberto hat gesagt.:
@Martinez
Ich habe da einen Unterschied gefunden zw. dev_20120606 und dev_20120618

Versuche doch mal in der neuen Dev diese Zeile aus zu kommentieren:
//#define BUZZER

LG

ROB
Zum Vergrößern anklicken....

Die Zeile war auskommentiert, wenn ich die Zeile aber aktiviere funktioniert das Kompilieren. :)
Was macht der Buzzer, was aktiviert diese Zeile? Soll das eine "Hupe" sein?
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#376
#376
So, ich habe wieder die 0606 drauf und bin nun super zufrieden. Die gefällt mir irgendwie besser.
Was ich noch nicht raus bekommen habe ist, wie ich die YAW Achse schneller kriege. Die Drehrate ist ziemlich müde. Reagiert irgendwie sehr träge auf Gier.
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#379
#379
0.3 ist tödlich. Unkontrollierbar schaukelt er sich da auf. Bin wieder höher gegangen. 5,0 ist ein Kompromiss zwischen Drehrate und nicht aufschaukeln.
 
J

Joachim08

Erfahrener Benutzer
#380
#380
Ich habe auch subjektiv den Eindruck, daß die 0606 besser ist beim Höhehalten als die neueste Version.
Habe die neueste mal draufgepsielt, den Wert für den MS auf 10 cm geändert und in der Hand geschwebt.
Mit aktiviertem Baro konnte ich den Quad nen halben Meter rauf oder runter nehmen ohne daß es eine
Reaktion gab. Das war komischerweise bei de 0606 anders.
Leider blicke ich auch bei den PID Werten jetzt nicht mehr durch was ich da versuchen soll. Sind die Werte
bei beiden Baros gleich oder ist die Auswirkung irgendwo stärker ???

Grüße

Joachim
 
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