So, habe heute meinen
90cm/280g Nuri mit dem Nanowii als Stabi versehen. Das waren doch einige Stunden gefrickel: Für den Flying Wing-Modus vom Multiwii habe ich keine gescheite Doku gefunden und musste sehr viel nach trial&error vorgehen.
Das Ergebnis hat sich aber gelohnt: Ein Stabi mit 4g Gewicht, welches den kleinen Flieger auch bei Wind noch super fliegen lässt (-> heute war es sehr böig!). Besonders vom Gyro-Modus bin ich begeistert: Genauso agil wie ohne Stabi, keine Einschränkung für Kunstflug und trotzdem fliegt das Teil wie auf Schienen. Jetzt verstehe ich warum Horizon Hobby inzwischen sogar ein seine Ultra Micros mit Gyros versieht!
Um vielleicht jemand anderem die lange Sucherei zu ersparen hier die blödesten "Fallgruben" für mich:
1. Arduino 1.0.1 merkt es beim Arduino Leonardo nicht wenn der Upload des Sketchs fehlgeschlagen ist. Man sieht das nur wenn man unter Datei->Einstellungen bei "Ausführliche Angaben anzeigen" das Feld für Upload anhakt
2. Arduino 1.0.1 kann bei mir beim Arduino Leonardo nicht wie vorgesehen sketches Hochladen. Stattdessen muss ich das Nanowii abstecken, dann Upload drücken, dann warten bis die Liste der Com-Ports kommt und erst dann anstecken. Nur dann hebt es.
3. Die Pin-Belegungen für Flying Wing mit dem Nanowii habe ich nirgends gefunden. Hier die Belegungen:
Empfänger->Nanowii:
Throttle->D7 (alle 3 Leitungen)
Elevon1 (Höhe)->D16 (nur Signalpin)
Elevon2(Quer)->D14 (nur Signalpin)
Aux-Kanal: D8 (nur Signalpin)
Nanowii->Rc-Komponenten:
A0->Querruderservo links Signalpin
A1->Querruderservo rechts Signalpin
Zur Stromversorgung der Servos schließt man + und - der Leitungen zum Servo an D11 und D12 an (also jeweils die untere und mittlere Lötöse)
D9->Regler
4. config.h
#define MINTHROTTLE auf 1000, sonst läuft der Motor beim Armen an!
klar:
#define NANOWII
Dann im Abschnitt Flying wing die Servorichtung, die Mittelstellung sowie die mininmalen und maximalen Ausschläge einstellen. Ich habe die Mitte auf 1.500 gestellt (-> mechanisch so trimmen dass die Ruder dabei neutral stehen!), min auf 1.300 und Max auf 1.700 -> die vollen Ausschläge der Servos wären viel zu krass für meinen Nurflügler!
Damit der Gyro nicht allein von den Vibrationen des Motors schon rum spinnt empfehle ich den Low-Pass-Filter für die MPU0650 zu aktivieren. Bei mir war das hier sinnvoll:
#define MPU6050_LPF_42HZ
(Damit zuckt er noch leicht wenn der Motor läuft aber dreht nicht mehr durch).
Alternativ könnte man das Define "GYRO_SMOOTHING" unten drunter verwenden. Allerdings hat das bei mir dazu geführt, dass der Gyro-Mode so gut wie wirkungslos war -> ich habe es sofort wieder rausgenommen.
5. Flugmodi:
Passthrough heißt NICHT dass das Signal einfach weitergleitet wird! Stattdessen macht die Multiwii-Software das Delta-Mischen. Auch die Servowege sind auf jene die man in der config.h im Abschnitt Flying Wing definiert hat begrenzt!
6. Im Sender
Deltamischer abschalten! Funke so einstellen wie für einen Copter, also Weg von 1.000 - 2.000
7. Multiwiiconf:
Für Aux1 die Flugmodi setzen: Bei low Passtrough, Mitte nix und bei high ACC.
Gleichzeitig arme ich mit Aux1 auch noch, da ich keinen Kanal für YAW frei habe und normales armen daher nicht geht!
Ich habe die
MultiWii_release_candidate_2_1_r976.zip verwendet.
Meine Settings:
Hier noch ein paar Bilder von der Nanowii und meinem Einbau. Oben auf der Nanowii habe ich einen Futaba 4-Kanal-Empfänger gelegt. Ideal wäre natürlch ein kleiner Summensignal-Empfänger. Die Idee den Empfänger quasi "fest" an die Wii-Platine zu koppeln habe ich vom Frickler.
(Links ist der alte Empfänger zu sehen - ich habe ihn erst einmal im Flieger gelassen und die Servokabel von dort einfach verlängert)
Fazit für mich: Super Möglichkeit auch in kleine Flieger ein sehr leichtes Stabi einzubauen. Konfiguration aber nicht ganz einfach / bisher gibt es leider keine tollen Howtos dafür.
