Hexacopter ist nicht ruhig zu bekommen...

[quansel]

... wer weiß Rat???

Ich habe seit einiger Zeit ein Problem: ich habe mir einen Hexacopter von Xaircraft gekauft,
weil ich den Aufbau und die Möglichkeit, eine Kamera nachzurüsten, sehr praktisch finde.
Meine Flightcontrol ist ein Crius Multiwii SE Board, meine Motoren sind nagelneue Suppo
2212/15 (930kv) und 20A Skywalker Regler. Ich behaupte, der Copter wurde sehr gewissenhaft
und ordentlich aufgebaut und eingestellt ... und er fliegt ja auch relativ gut. Mir aber nicht
gut genug, denn mein Quadrocopter mit gleichen Bauteilen und fast identischen Einstellungen
(soweit möglich) fliegt um ein Vielfaches ruhiger - auch bei Wind.
Wenn ich Berichten im Internet glauben darf, sollte es doch wohl eher anders herum sein!?

Als ich die Multiwii Software aufgespielt habe, waren Werte für PID von 4,0 - 0,030 - 23
vorgegeben. Mit diesen Werten "tanzt" und "schlendert" der Hexa in der leichtesten Brise
so wild, dass er nur sehr schwer zu kontrollieren ist. Ausserdem ist eine Art "Zucken" zu
sehen und zu hören, wo ich nicht weiß, woher es kommt oder was es sein kann. Dieses führt
dazu, dass der Copter mit keiner Einstellung (PID) so richtig ruhig zu bekommen ist.

Die vermeintlich ruhigste Einstellung ist folgende:
P=11,5, I=0,075, D=9 ... hier ist es aber schon so, dass man ein wenig (wirklich wenig aber
spürbar) die Kontrolle an die Flightcontrol abgibt. So hält er sich einigermaßen stabil bei Wind,
fängt aber ordentlich an zu zittern, während er korrigiert.

Ich baue, teste und frickel jetzt seit ca. 2 Wochen und bekomme keine Lösung hin. Ich hatte
zwischenzeitlich per Gummis ein Gimbal montiert, welches die Vibrationen wunderbar ausglich,
jedoch durch die leicht pendelnde und schwingende Aufhängung den Copter zusätzlich in Unruhe
brachte. Jetzt habe ich dieses Gimbal demontiert und möchte zunächst den "nackten" Copter
richtig hinbekommen. Wer hat mal eine Idee?

Ich weiß, es ist nicht einfach, nur aufgrund der Beschreibung einen Lösungsansatz zu verfolgen,
weshalb ich ein kurzes Video zur Verdeutlichung erstellt habe. Hierzu muss man sagen, dass es
windiger aussieht als es ist. Unser Garten ist etwas windgeschützt. Ich hoffe, Ihr könnt sehen,
wie unruhig er schwebt, und hören wie unruhig die Motoren laufen ...

Eine Idee, die ich heute hatte: ich habe die recht weichen 10" Propeller von flyduino verbaut ...
können die zu weich für einen (mit Kamera) fast 2kg schweren Hexacopter sein???

Und für Tricks und Tips wäre ich natürlich seeeeeehr dankbar!

Hier das Video:
http://www.youtube.com/watch?v=Y7G9HFXBitM&feature=youtu.be

 

[scritch]

Hallo. Ich bin ein Leidensgenosse. Hat identische Probleme (allerdings mit einem Quad). Auch Skywalker 20A, auch die Billigprops von Flyduino in 10". Ebenfals flog mein kleiner Quad um ein vielfaches besser.

Ich habe hier Hilfe gefunden: http://fpv-community.de/showthread....e-Sensoren-von-Vibrationen-beeinflusst-werden

Vielleicht liegt es bei dir auch an den Propellern die eine zu starke Vibration hervorufen und somit den Sensor stören. Versuche du auch mal (wie Kayle geschrieben) den Low Pass Filter zu ändern wie beschrieben.

Ganz eliminiert habe ich das Zappeln" auch noch nicht, werde mir jetzt aber mal paar hochwertigere Props kaufen (Graupner Elektro Prop.)

 

[quansel]

Erstmal DANKE für das Statement!
Den Thread kannte ich aber schon und den LPF hatte ich ebenfalls probiert, aber leider
keine Besserung. Ich habe eben nochmals einen kleinen Test gemacht: ich habe jede
Regler/Motor Kombination einzeln an den Empfänger und hoch bis fast Vollgas drehen
lassen ... das Ergebnis ist: bis auf 2 Ausleger fangen die anderen bei einer bestimmten
Drehzahl mächtig an zu vibrieren. Bei Vollgas wird's wieder etwas ruhiger, aber bei
ca. 2/3 vibrierts ordentlich.

Jetzt teste ich nochmal mit 9" ... und parallel werden mal Graupner Props geordert.
Trotzdem: sollte jemand weitere Ideen haben, nur her damit! Danke!

Gruss
Quansel

 

[quansel]

Ach ja ... noch eine - vielleicht - blöde Frage: Wie wuchtet man denn die
Motorglocken??? Legt man die mit der eingebauten Welle auf und guckt,
ob die "eiern"???

Quansel

 

[Desaster]

Ach ja ... noch eine - vielleicht - blöde Frage: Wie wuchtet man denn die
Motorglocken??? Legt man die mit der eingebauten Welle auf und guckt,
ob die "eiern"???

Quansel

Hiho

Sowas in der Art:http://www.youtube.com/watch?v=OgvayWfey78

und wech

 

[zerosight]

An den Props von Flyduino sollte es nicht liegen. Allerdings dürfte deren Belastbarkeit mit Camera am Copter überschritten sein. Mich würde jetzt primär erstmal ein Screenshot Deiner GUI mit allen Werten und Einstellungen interessieren. Vor allem, welche Zusatzfeatures eingeschaltet sind, also Baro, Kompass etc. Und mach doch mal bitte ein Foto das Copters im Detail. Ich würde mir gerne die Art der Befestigung der Arme und der Motoren näher angucken.

 

[Roberto]

@Quansel:
Wenn ich das noch richtig im Kopf habe, läufst Du einfach in eine Hardwarebegrenzung Deines Crius Multiwii SE Boards (Arduino Pro Mini). Die PWM Signale für die ersten 4 Motoren können noch direkt über die Hardware gebildet werden, für die 2 weiteren Motoren Deines Hexas muss die Software selbst mit Timern usw. sich ein PWM Signal zusammenschrauben, dass entsprechend unsauber ist. Daher fliegt die FC mit einem Quad gut und mit einem Hexa eben schlechter. Ausserdem muss man schon sagen, dass sich ein höher aufgelöstes Hardware - PWM Signal (wie z.b beim ATmega 2560 oder "Nanowii") nicht nur im Motorengeräusch, sondern auch in besserer Flugstabilität niederschlägt. Propeller hin oder her (BTW: bei 10 Zoll sind mir Plastiklatten bei einem 1,3KG Quad weggebrochen, seit dem APC SF und gut is..). So eine Nanowii würde Deinen Copter echt nach vorne reissen. Ein ATmega 2560 basierter MWII Controller hätte natürlich noch mehr Möglichkeiten, z.B freie Hardware PWM für ein sauber laufendes Cameragimbal etc..

http://code.google.com/p/multiwii/wiki/PWM_Generation
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1427&start=10#p11156 (auf die Auflösungen achten)

So long

Rob.

 

[quansel]

Ein Dankeschön auch Euch!

@zerosight
Scrennshots hänge ich an ... einer ist im Ruhezustand und einer bei fast Halbgas entstanden.
Die Werte der einzelnen Motoren stimmen aber normal überein, hier stand er auf dem Tisch
und ich hab ihn festgehalten ... hatte ihn aber vorher schon etwas über dem Kopf gehalten.
Die Arme sind sehr fest an 6 Punkten (4 oben, 2 unten) verschraubt und lassen sich nur sehr
schwer minimalst verdrehen. Die Motorhalterungen habe ich mit 3 Schrauben an den Armen
befestigt, da stand in der Anleitung nix genaues drüber drin. Ich überlege, da jeweils 4 zu
nehmen.

Zu den Kabeln: die sehen noch recht wirr aus, weil ich ja am Tüfteln bin ... gross "darum flattern"
können die aber nicht, dafür habe ich sie zu fest gezurrt. Irgendwann, wenn alles stabil läuft, soll
da 'ne Haube oder ähnliches drauf.

@Roberto
Wenn ich Dich richtig verstehe, gehst Du davon aus, dass ich den Hexa per Summensignal steuere,
mache ich aber nicht. Will ich zwar noch einstellen, damit ich weniger Kabel habe, ist aber noch
nicht umgesetzt. Mein Verdacht, dass das Crius SE mit dem Equipment langsam an seine Grenzen
kommt - oder schon ist - hatte ich auch. Ich bin sehr wissbegierig und neugierig und habe mich auch
in den letzten Monaten sehr viel mit diesen Themen beschäftigt, aber alles weiß ich mit Sicherheit noch
nicht. Deshalb finde ich's auch gut, dass wir hier so ein klasse Forum haben, in dem mir schnell geholfen
wird.

Zu den Propellern: Ich hatte da die wirklich günstigen 10" drauf und habe mir jetzt testweise mal die
Carbonverstärkten bestellt. Die "alten" hatte ich nämlich als erstes unter Verdacht, weil die sich ganz
schön verbiegen, wenn ich auf Schwebegas gehe und den Copter unten festhalte. Und wie gesagt,
der Hexa wiegt fast 2kg mit Kamera und so.

Trotzdem muss ich - da gehe ich erstmal von aus - meine Vibrationen in den Griff bekommen.
Aber guckt Euch bitte mal die Bilder an und sagt dann nochmal was dazu ... Danke schonmal!

Quansel

 

[El-dentiste]

Hi
An den props liegt es definitiv nicht !! keine sorge
Gibt aber genug andre Punkte wo man ansetzen könnte. Wabbeliges Frame, das Board womit ja nun viel probleme haben was man So liest . Evtl auch die ESC. Zieh mal von allen bis auf einen das rote Kabel am 3-pol Stecker, das sich die bec nicht stören

 

[quansel]

Die roten Adern sind bis auf einen Stecker alle ab. Nur einer versorgt somit
Das Board. Ich habe aber immer noch die Props im Auge, denn ich habe
Jetzt mal 8" daraufgesteckt - gut, er muss dann ganz schön arbeiten - aber
Er fliegt um einiges ruhiger.

Quansel

 

[zerosight]

Ich habe noch keine Erfahrungen mit der neuen GUI, aber ich würde mal behaupten, Du hast Mag & Baro aktiviert. Versuch mal nur im HH oder Acc Mode zu fliegen. Mag & Baro pfuschen nur unnötig rum. Ansonsten finde ich den HInweis von Roberto ziemlich interessant - da ist mit Sicherheit was dran.

 

[quansel]

Nee, die Screenshots und auch das kurze Video anfangs sind im
"Gyromodus" oder Heading Hold gemacht. Ich möchte ja erstmal
Eine möglichst gute und stabile Grundeinstellung erreichen, dann
Kommt der Rest.

Quansel

 

[scritch]

Das sind Hobbywing Skywalker 20A. Die sind zu der SimonK Firmware leider nicht kompatibel. Habe dieselben Regler und ähnliche Probleme, und ich habe ebenfalls die Props im Verdacht
Quansel, wann kommen deine neuen, hochwertigeren Props um sie auszuprobieren?

 

[quansel]

Versandbestätigung liegt mir vor ... Ich denke Montag oder Dienstag kommen
Die. Ich Fliege im Moment mit den gleichen von flyduino in 8" ... Da fliegt
Der Hexa bedeutend ruhiger. Und heute habe ich versucht, meine Motorglocken
Zu wuchten. Ich dachte, ich hätte sie etwas ruhiger bekommen ... Nur leider
Giert der Copter jetzt nach rechts! Bedeutet das, dass ich die Vibrationen bei
Dem linksdrehenden in den Griff bekommen habe, dass der jetzt besseren
Schub liefert?

Im Übrigen kann es durchaus sein,dass es an der FC liegt, wie zuvor vermutet
Wurde, denn es sind echt Motor 5 und 6, die während der Regelung unruhiger
Bzw. Lauter drehen ...

Ich bleib jedenfalls dran ...

Quansel

 

[careyer]

Was esd auch noch sein könnte: Der Mischer
Welche Version der MultiWii FW fliegt Du? In der 2.0er war der Hexa und HexaX Mischer fehlerhaft. Mein Hexa zappelte auch so herum bis ich den Mischer nach einer Anleitung geändert habe. Danach flog das Ding um längen ruhiger. Den Mischer findest Du in der output.ino Datei. Bin grad auf Arbeit aber heute Abend kann ich dir wenn du magst die passenden Werte mal raussuchen und hier posten

Beste Grüße

P.S: In der MW2.1 sind die Hexa-Mischer bereits geändert... wenn auch etwas andere Werte als die von mir gefundene und für gut befundene Variante.

 

[quansel]

Von dem Mixer höre bzw. Lese ich zum ersten mal ... Nun ja,
Man lernt ja nie aus. Aber ich Fliege zur Zur Zeit die 2.1 Version.

Quansel

 

[Mr. T]

Ich hab genau das selbe Problem, aber ich hab nen Quaddi. Als Board hab ich das Nanowii mit Mwc 2.1. Ich steig ein Stück auf und bin nur am korigieren, bekomm den nicht ruhig.
Könnte es daran liegen, dass ich Prophalter mit Gummiring hab und die Props nur aufliegen?!
Als Props nehm ich die 9x4,7 von Flyduino.
Habe folgende Motoren und nutze die Prophalter auf dem Bild.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__8617__Turnigy_2730_Brushless_Motor_1300kv.html

Denke nicht, dass es am Frame liegt. Falls doch, ich hab den Turnigy Talon v1:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22397__Turnigy_Talon_Carbon_Fiber_Quadcopter_Frame.html

Wenn, was für Motoren empfehlt Ihr mir? Der Copter wiegt mit allem drum und drann, ca 850g. Ich hab aber nur Regler, die 10A haben. Und die sind grad neu und wollt nicht unbedingt wieder neue kaufen.

 

[Roberto]

@Mr.T: Mit der Nanowii hast Du auf jeden Fall schon mal kein Signalproblem. Gewicht/Motoren/Props sind doch ok. Diese Propsaver sehen nach einem potentiellen "Propeller Abflug" Problem aus, wenn die zu weich sind und sich die Schrauben dann doch lösen. Natürlich muss der "Schlupf" bei Propsavern mit zusätzlichen Gummies oder Kabelbindern reduziert sein. Bei Dir könnten es ausserdem Regler/Vibrationen oder Deine PID Einstellungen sein usw....

@careyer: Stimmt! Ich habe mal die HEX Mischertabellen der Versionen 1.8/1.9/2.0/2.1 miteinander verglichen. 1.8-2.0 scheinen gleich zu sein, 2.1 ist geändert. Über die Versionen hinweg wurde allerdings auch die PWM Erzeugung für den Promini im Hexabetrieb geändert, so dass man ohne direkten Vergleich mit flugfähiger Hardware die Mischertabellen nicht ohne Weiteres vergleichen kann.

Version 2.1:
=========
  #ifdef HEX6
    motor[0] = PIDMIX(-7/8,+1/2,+1); //REAR_R
    motor[1] = PIDMIX(-7/8,-1/2,-1); //FRONT_R
    motor[2] = PIDMIX(+7/8,+1/2,+1); //REAR_L
    motor[3] = PIDMIX(+7/8,-1/2,-1); //FRONT_L
    motor[4] = PIDMIX(+0  ,-1  ,+1); //FRONT
    motor[5] = PIDMIX(+0  ,+1  ,-1); //REAR
  #endif
  #ifdef HEX6X
    motor[0] = PIDMIX(-1/2,+7/8,+1); //REAR_R
    motor[1] = PIDMIX(-1/2,-7/8,+1); //FRONT_R
    motor[2] = PIDMIX(+1/2,+7/8,-1); //REAR_L
    motor[3] = PIDMIX(+1/2,-7/8,-1); //FRONT_L
    motor[4] = PIDMIX(-1  ,+0  ,-1); //RIGHT
    motor[5] = PIDMIX(+1  ,+0  ,+1); //LEFT
  #endif


Version 2.0:
=========
  #ifdef HEX6
    motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R
    motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,-1); //FRONT_R
    motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,+1); //REAR_L
    motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L
    motor[4] = PIDMIX(+0  ,-1  ,+1); //FRONT
    motor[5] = PIDMIX(+0  ,+1  ,-1); //REAR
  #endif
  #ifdef HEX6X
    motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R
    motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,+1); //FRONT_R
    motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,-1); //REAR_L
    motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L
    motor[4] = PIDMIX(-1  ,+0  ,-1); //RIGHT
    motor[5] = PIDMIX(+1  ,+0  ,+1); //LEFT
  #endif

Version 1.9:
=========
  #ifdef HEX6
    motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R
    motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,-1); //FRONT_R
    motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,+1); //REAR_L
    motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L
    motor[4] = PIDMIX(+0  ,-1  ,+1); //FRONT
    motor[5] = PIDMIX(+0  ,+1  ,-1); //REAR
  #endif
  #ifdef HEX6X
    motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R
    motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,+1); //FRONT_R
    motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,-1); //REAR_L
    motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L
    motor[4] = PIDMIX(-1  ,+0  ,-1); //RIGHT
    motor[5] = PIDMIX(+1  ,+0  ,+1); //LEFT
  #endif


Version 1.8 schenke ich mir mal

Ich glaube careyer, da könnte tatsächlich der Hund begraben sein...

@quansel: So langsam bekommen wir ein Bild von dem Problem. Du könntest es mal mit der 1.9 probieren, da schien die PWM Erzeugung noch mit der Mischertabelle zu funktionieren.

LG

Rob

 

[scritch]

Oder es liegt doch bloß an den Props. Ich habe ja einen Quad, ca. 1,4kg Abfluggewicht und normalerweise auch die Props (10") von Flyduino montiert.

Habe dann gerade, wie Quansel auch schon zuvor, mal 8"er ausprobiert. Und damit fliegt er wie eine Eins! Ich benutze übrigens den Mega.

 

[Roberto]

Dann sind es bei Dir auf jeden Fall die Props! Bei Quansel könnte es allerdings auch eine Mischung aus unglücklicher Ansteuerung und Propellern sein. Naja, ohne Hardware hier kann ich sowieso nur philosophieren.