Wer fliegt einen Spidex mit MultiWii

[Zapatero]

An Alle Spidex-Piloten, besonders die, die ihn mit MultiWii fliegen:

Wie habt ihr denn so PID's abgestimmt, was sind eure Erfahrungen und Wert? Ich habe heute nur die Fahrtregler gewechselt und musste feststellen, dass er mit gleichen PID-Werten plötzlich in der Luft "wobbelt" als wäre PID zu hoch.

Das board ist bei mir ganz hinten kurz vor dem Akku und der Akku ganz vorne auf den Kohlefaserstäben, damit es im Schwerpunkt ist. Habt ihr Probleme, wenn das Board außerhalb des Schwerpunktes ist?

Habt ihr Erfahrung mit Ersatzteileversorgung? Mir ist das passiert, da ein Goldkontaktstecker (inzwischen fliege ich ohne) einen Wackler hatte:

Ich habe dann, da mit der Spanier nicht zurückschreibt, selber gebastelt:

Die mitgelieferten Alu-Rohre sind nicht gerade der Hit - sofort krumm!
Ich habe auf 15x15mm umgerüstet, dazu muss man die löcher nur minimalst aufweiten. mit 2 x 28cm und 2 x 22cm bekommt man einen Satz aus einem Meter Quadratrohr raus. Das neue Rohr ist sogar 4g leichter gewesen mit 122g anstatt 126g der originalen 14x14mm Rohre. Neue M3 Schrauben in 20mm länge waren auch nötig, die mitgelieferten waren 1mm zu kurz.

Hier die Gesamte Ansicht:

Alle Fahrtregler habe ich mit diesem kleinen gebastelten Adapter auf einmal programmiert - spart Zeit und erhöht die Präzision:

Position des Flight Controllers Crius SE V1.0 mit MultiWii 2.0 (warte auf meinen FTDI Adapter für das Update auf 2.1)

Ansicht von Oben mit Kamera-System:

Das "Landegestell", das sich bewährt hat:

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

ich kann dir gegen brief porto nochmal 4 motorhalter schicken, ich benutze die nicht.
benutze auch mwii aber bin noch nicht dazu gekommen die kiste einzufliegen

 

[Zapatero]

Ein Testflug (ohne FPV)

Dieses doofe Zittern nervt total. Dabei habe ich den 42hz lowpass filter schon aktiviert und meine PID's für Roll und Pitch sind schon auf 3.5 unten.

Irgendwelche Ideen hierzu?

Als das Video aufgenommen wurde war aber auch total windig!

http://www.youtube.com/watch?v=vB-64DrD9aI

 

[El-dentiste]

Lass diese Motorhalter weg uns schraub die Motoren direkt auf die aluarme, Props wuchten.

 

[FireN]

es liegt aber nicht an den motorhaltern, das jeder gegen die motorhalter ist versteh ich eh nicht... klar können die nicht so steif sein wie ein alu-arm, jedoch hat der typ von quaternium auch keine verwackler, wobbeln, sonstiges

 

[warthox]

gescheite regler benutzen, stichwort simonk. und diese absolut sinnlosen motorhalter weglassen.
eine fc mit hoher regler pwm auflösung würde auch noch was rausholen.

 

[Zapatero]

Ich kann mir auch nicht vorstellen, dass die Motorhalter das Problem Verursachen, da es genügend Leute in den Ami-Foren gibt die erfolgreich so fliegen. Aber irgendwann probiere ich es auch ohne.

Ich habe das Flash-Kabel für den Atmega8 bei Hobbyking bestellt und warte auf dessen Ankunft. Sobald das da ist werden alle regler geflasht - davon erhoffe ich mir noch sehr viel!

Welcher Flight Controller wäre das denn (FC = FlightController?). Ist das Crius Multiwii Board denn nicht ganz ok?

Grüße

 

[warthox]

evtl bin ich ja auch mal einen copter mit solchen motorhaltern geflogen und hab damit etwas erfahrung gesammelt...

ein flightcontroller mit mega oder 32u4. diese geben ein signal mit 1024 schritten auflösung an die esc.
der 328 aufm crius hingegen nur 128.
der unterschied ist ersichtlich denk ich.

 

[Zapatero]

Stimmt da könntest du recht haben also hast du mit Motorhaltern solche negative Erfahrungen gemacht, dass die eben ein solches "aufschaukeln" hervorrufen?

Welchen FC würdest du mir empfehlen, wenn es etwas ordentliches, aber nicht das teuerste sein soll?

Vielen Dank für deine Hilfe!

 

[El-dentiste]

Flyduino Nanowii
Wenn deine Esc geflasht sind
Oder aber microwii
Bei Beiden nutzt du die 1024 Schritte

 

[gfunk]

evtl bin ich ja auch mal einen copter mit solchen motorhaltern geflogen und hab damit etwas erfahrung gesammelt...

ein flightcontroller mit mega oder 32u4. diese geben ein signal mit 1024 schritten auflösung an die esc.
der 328 aufm crius hingegen nur 128.
der unterschied ist ersichtlich denk ich.

der 328p hat 8bit pwm ->256 schritte

 

[warthox]

da das 'nutzsignal' vom pwm aber nur die hälfte des ganzen pulses ausmacht bleibt auch nur die hälfte der auflösung.

 

[fpv-floh]

gescheite regler benutzen, stichwort simonk. eine fc mit hoher regler pwm auflösung würde auch noch was rausholen.

Warum müssen es seit 2012 SimonK und speziellen FCs sein? Copter sind letztes Jahr auch schon gescheit geflogen.

Einfach mal Props auswuchten, an den PID-Werten spielen, Dämpfung der FC variieren, usw...

 

[helste]

Naja, warum muss es jetzt immer HD TV sein? Man konnte auch 1982 schon Fernsehen. SCNR.

 

[fpv-floh]

Wenn jemand nen neuen Fernsehr will, kann man nen HD empfehlen. Hier gehts aber um nen Röhrenfernseher wo noch Optimierungspotential möglich ist

 

[El-dentiste]

Hi
Schraub die Motore bitte auf die arme und Schau nach deinen props!
Glaub mal!
Die Halter sind nix. Eigentlich logisch das die jedes fitzen vib verstärken.

 

[gfunk]

da das 'nutzsignal' vom pwm aber nur die hälfte des ganzen pulses ausmacht bleibt auch nur die hälfte der auflösung.

woher hast du diese info? denke du verwechselst das mit einem unipolaren ausgang wo du dann nur die hälfte der auflöung im positiven bereich hast.
die arduino ausgänge sind bipolar also 255 schritte zw. low und high.

weiters hab noch im datasheet des atmel2560 das hier gefunden:

PWM: 2 to 13 and 44 to 46.

Provide 8-bit PWM output

wo kommen dann die 1024 schritte her? software? die hardware ist ja scheinbar nicht dazu in der lage.

 

[warthox]

Stimmt da könntest du recht haben also hast du mit Motorhaltern solche negative Erfahrungen gemacht, dass die eben ein solches "aufschaukeln" hervorrufen?

Welchen FC würdest du mir empfehlen, wenn es etwas ordentliches, aber nicht das teuerste sein soll?

Vielen Dank für deine Hilfe!

ich habe die erfahrung gemacht dass sie sich negativ auf das gesamte system auswirken können (zumindest wars bei mir so). dementsprechend auch auf das flugverhalten. ich habs anfangs auch erst durch lpf und co probiert, aber das einfache entfernen der motorhalter hat dann einen entscheidenden unterschied gemacht. ich behaupte nicht dass es bei dir genauso sein wird, aber das wäre das erste was ich ändern würde. danach props wuchten und gegebenenfalls nicht rund laufende mitnehmer ersetzen. wenn das alles nicht hilft wäre der nächste schritt die elektronik. esc und fc.
wenn du kein baro, mag oder gps benötigst wäre meine aktuelle wahl das nanowii.

Naja, warum muss es jetzt immer HD TV sein? Man konnte auch 1982 schon Fernsehen. SCNR.

der vergleich triffts. warum muss es jetzt immer ein sauber in der luft liegender copter sein? man konnte auch 2011 schon copter fliegen

Wenn jemand nen neuen Fernsehr will, kann man nen HD empfehlen. Hier gehts aber um nen Röhrenfernseher wo noch Optimierungspotential möglich ist

er hätte halt gern hd aufm röhren tv. da das anscheinend nicht geht hab ich ihm eine entsprechende empfehlung gegeben

 

[warthox]

woher hast du diese info? denke du verwechselst das mit einem unipolaren ausgang wo du dann nur die hälfte der auflöung im positiven bereich hast.
die arduino ausgänge sind bipolar also 255 schritte zw. low und high.

du weist was ein pwm [pulsweitenmodulation] signal ist und wie es im falle rx/fc -> esc/servo ausschaut, oder? also fixer 'grundpuls' mit einer länge von 1000µs und dann addiert der 'nutzsignalpuls' mit variabler länge von 0-1000µs was ein gesamtpuls von min 1000µs bzw max 2000µs ergibt. da die ersten 1000µs fix sind und die max gesamtpulslänge 2000µs ist, ist ersichtlich dass die hälfte der schritte schonmal für den 'grundpuls' drauf geht.

255 schritte zwischen low und high sind nicht relevant da es beim pwm nur auf die dauer des high bzw low pegels ankommt. d.h. es gibt hier nur high oder low, keine zwischenschritte.

 

[gfunk]

du weist was ein pwm [pulsweitenmodulation] signal ist und wie es im falle rx/fc -> esc/servo ausschaut, oder? also fixer 'grundpuls' mit einer länge von 1000µs und dann addiert der 'nutzsignalpuls' mit variabler länge von 0-1000µs was ein gesamtpuls von min 1000µs bzw max 2000µs ergibt.

das hab ich etwas anders interpretiert (und lass mich gern eines besseren belehren):
man geht von einer fixen periodendauer von 20ms aus, am anfang der periode ist das signal dann "high" und fällt dann irgendwann auf "low" zurück.
die "high"-dauer ist
-min 1ms (servoausschlag -100%)
-max 2ms (servoauschlag +100%)
-und in der mittelstallung 1,5ms (servostellung mitte)

von 20ms werden 1ms (=1000microsek) effektiv zur positionsbestimmung genutzt.
also nur 1/10 der auflösung
--> 8bit timer = 256schritte auf 20ms ~ 13schritte auf 1ms (das hat mich auch erschreckt)
--> 10bittimer=1024schritte auf 20ms ~ 51schritte auf 1ms

da die ersten 1000µs fix sind und die max gesamtpulslänge 2000µs ist, ist ersichtlich dass die hälfte der schritte schonmal für den 'grundpuls' drauf geht.

hatte nicht berücksichtigt dass es beim esc-signal feste "low/high"-dauern gibt und nur 1/20 der periodendauer genutzt wird.

255 schritte zwischen low und high sind nicht relevant da es beim pwm nur auf die dauer des high bzw low pegels ankommt. d.h. es gibt hier nur high oder low, keine zwischenschritte.

stimmt, ich beschäftige mich seit 2 monaten mit schrittmotoransteuerung, wo bei pwm wirklich die gesamte auflösug genutzt wird, daher entspricht die timerauflösung der auflösung der spannungsschritte (des mittelwertes).
bei der "klassischen" pwm kommt es idR auf den mittelwert der ausgehenden spannung an
- 50%high und 50%low ergeben zb U/2
-->diese spannung steuert dann zb über einen FET die spulenspannung eines motors

beim esc wird technisch wirklich die zeit gemessen.

interessieren würde mich aber immer noch warum bei dem atmel2560 (mega) immer von 1024 schritten ausgegangen wird wobei er nur 8bit timer hat.
hat da jemand mehr info dazu.