Brushless Direct Drive Gimbal

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comicflyer

comicflyer

Ich mach' alles kaputt...
#361
#361
Ich hab es vielleicht nicht richtig zum Ausdruck gebracht:
zB Formel1. Es gibt dort Reifentechniker, Motorentechniker, Aerodynamiker usw usw
Ich denke mal, dass dort nie ein Elektroniker versuchen wird, den Job eines
Rennpiloten zu übernehmen. DER WEISS, dass das nix wird...

Oder bei OBI ? ? ?

Ich hatte meine Hilfe schon mal angeboten, das wurde aber von den
angehenden Fachleuten nicht angenommen. Offensichtlich bestand ja
"kein Bedarf". Und so wie es ausschaut, weiß ich auch nicht, ob ich
damit so richtig klar gekommen wäre....
Ich kann nämlich nicht programmieren :D

Ich bin auch bestimmt nicht der BL-Superingenieur, aber ein bissl was
kenne ich davon schon.;)

CU Eddy
 
Zuletzt bearbeitet:
S

smartinick

Neuer Benutzer
#365
#365
Hallo Edge!

Ich funke hier mal rein, habe mir dieser Tage mit einem normalen BL Regler die Varianten mit Sinus und mit Raumzeiger programmiert, hänge aber am gleichen problem wie in TomRi's video zu erkennen - das Teil dreht nicht mit konstanter winkelgeschwindigkeit....
Hast du da eventuell einen tipp, bzw. drehen deine Motoren besser?

Mein Verdacht liegt beim rastmoment des motors, wenn es das ist, wäre nur der optimale motor zu finden. Zumal die linearität bei mehr Strom, sprich haltemoment, besser wird...
Allerdings habe ich auch einen hdd motor zum testen, bei dem ist eigentlich kein rastmoment vorhanden, läuft aber auch nicht linear... :(

Lg, smartinick
 
E

edge

Erfahrener Benutzer
#366
#366
Hey,
also die wicklung macht einen großen unterschied, stern ist wesentlich besser als dreieck, weil dort kreisströme fließen können, die negative effekte hervorrufen. und eine höhere pwm frequenz ist auch immer gut. also vielleicht mal neu wickeln.
LG Alex
 
N

Nitro

Adrenalin Junkie
#367
#367
smartinick hat gesagt.:
Hallo Edge!

Ich funke hier mal rein, habe mir dieser Tage mit einem normalen BL Regler die Varianten mit Sinus und mit Raumzeiger programmiert, hänge aber am gleichen problem wie in TomRi's video zu erkennen - das Teil dreht nicht mit konstanter winkelgeschwindigkeit....
Hast du da eventuell einen tipp, bzw. drehen deine Motoren besser?

Mein Verdacht liegt beim rastmoment des motors, wenn es das ist, wäre nur der optimale motor zu finden. Zumal die linearität bei mehr Strom, sprich haltemoment, besser wird...
Allerdings habe ich auch einen hdd motor zum testen, bei dem ist eigentlich kein rastmoment vorhanden, läuft aber auch nicht linear... :(

Lg, smartinick
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Hallo smartinick.

Kannst du mal erklären wie du mit einem normalen BL Regler 3 Halbbrücken ersetzen kannst?

Also sowas:



Wiki:
http://upload.wikimedia.org/wikiped...albbrücke.svg/720px-3_fach_halbbrücke.svg.png

Beste Grüsse
Nitro
 
N

Nitro

Adrenalin Junkie
#369
#369
RC FAN2 hat gesagt.:
ein normaler bl-regler hat doch jeweils 3n und 3p fets , wo ist da also das problem ?
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Ich habe kein Problem.(Wie kommst du darauf??)

Nur:
Welche BL Regler hat er genommen?
Wie sieht die Programmierung aus?
Programm?
Sinusvariante? Für mich ist ein Sinus immer noch ein Sinus, also Analog erzeugt, da das mit einem BL Regler nicht geht hat er sicher getacktet, aber wie, welche Frequenz usw.
Raumzeigervariante?
Wie hat er das gemacht?
Es gibt zig Varianten wie man sowas macht, ohne irgendwelche Erklärungen ist man leider an die Glaskugel gebunden.
Ein Video wäre sicher von Vorteil.

Beste Grüsse
Nitro
 
S

smartinick

Neuer Benutzer
#370
#370
edge hat gesagt.:
Hey,
also die wicklung macht einen großen unterschied, stern ist wesentlich besser als dreieck, weil dort kreisströme fließen können, die negative effekte hervorrufen. und eine höhere pwm frequenz ist auch immer gut. also vielleicht mal neu wickeln.
LG Alex
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Hallo,

D.h. du meinst auch die nicht-linearität liegt am Motor? Dann bin ich zumindest noch am richtigen Weg :)

Habe mir einen 24N umgewickelt, muster AaAaBbBbCcCc,... mit 0.15er, 8x20 windungen ergibt 30ohm je phase. im stern verschalten, auch der läuft nicht ganz linear. Hatte aber von den vorhandenen Motoren am wenigsten rastmoment. Aber der braucht noch ein paar zusätzliche windungen, zieht noch 1A und wird etwas zu warm.

Die Pwm frequenz liegt bei 10khz, die muss ich noch verbessern, leider ist da jeder fet an einem eigenen port, und die schaltflanken sehen auch nicht so berauschend aus.

Werde nach den Feiertagen den Motor mit mehr Windungen neu wickeln und das FET Timing mit dem Oszi optimieren, eventuell zugunsten der pwmfrequenz die auflösung senken...

Danke & LG, Martin.
 
N

Nitro

Adrenalin Junkie
#371
#371
Hallo,Martin

Benutzt du Fast PWM?
Wenn ja, Welchen Fast PWM Modus hast du den eingestellt?
Welche Hardware benutzt du?

Beste Grüsse
Nitro
 
S

smartinick

Neuer Benutzer
#372
#372
Servus Nitro,

Ich verwende gar kein Hardware PWM, sondern mit einem normalen Timer, in der ISR, werden die Portpins entsprechend gesetzt, also alles in Software.

Der Regler, ein normaler 12A mit mega8 drauf und 16mhz befeuert, hat die 3 low-side FETs direkt, die 3 high-side FETs über Transistoren an 'irgendwelche' pins angeschalten.
D.h. auch die koordination high/low side ist komplett in sw, kurzschluss bei programmierfehler inklusive.
Aber selbst wenn die beschaltung besser wäre, hätte der m8 nicht genügend Hardware pwm Ausgänge.

Ich wollte einfach mal sehen wie weit man mit Standard Hardware kommt, für Preis/ Größe eines treibers bekommt man fast schon einen kompletten 12a Regler. Noch bin ich aber guter Dinge, wenn es nur an wicklung/pwm-frequenz liegen sollte, hab ich noch spielraum :)

Ich habe noch einen anderen Regler mit m8 und einem Treiber je Brücke, da wären dann nur 3 pins zu schalten, sollte es auf einzelne taktzyklen im Timing ankommen, wäre das noch eine Variante. Am Oszi sieht es aber nicht so aus, im Gegenteil, ein paar nop sind nach dem fet-aus notwendig bevor der andere eingeschalten wird, sonst raucht es....

LG, Martin.

ps. Verzeiht bitte die Groß/ Kleinschreibung, ich hasse onscreentastaturen ;)
 
N

Nitro

Adrenalin Junkie
#373
#373
Danke für deine Antwort.
So kann man sich nun vorstellen was du da machst.

Ich denke selbst mit nur einem Timer und 6 Ports finde ich 10khz ein bisschen wenig.
Was hast du denn in der ISR für einen Zähler, also,wie hoch zählt dein PWM Counter?

Beste Grüsse
Nitro
 
S

smartinick

Neuer Benutzer
#374
#374
Problem mit Oszi gefunden, der pFet braucht zu lang beim abschalten, 90 mikrosekunden und das verzerrt natürlich die pwm.... d.h. zumindest mit diesen ESCs geht es nicht... :mad:
 
Lonestar78

Lonestar78

Erfahrener Benutzer
#376
#376
Sodele, anbei mal ein erster Entwurf zu einem Gimbal, gedacht für rapid prototyping.
Verbindung der Teile erfolgt mit 5mm Kohlefaser-Rohren. Ich denke mal, es ist klar, wie es gemeint ist.
Anbindung der Teile an die Motoren erfolgt über einlassbare Alu-Propmitnehmer.
Links fehlt noch das Loch für das Gegenkugellager, seh ich gerade.

gimbal1.jpg

Wenn ich soweit bin, dass es passt, stell ich die STLs gerne zum Download bereit.

Ich bin übrigens von Creo Elements als CAD-Modeller begeistert, unglaublich schnell kann man damit arbeiten.
 
F

fritz99

Erfahrener Benutzer
#377
#377
Lonestar78 hat gesagt.:
Sodele, anbei mal ein erster Entwurf zu einem Gimbal, gedacht für rapid prototyping.
Verbindung der Teile erfolgt mit 5mm Kohlefaser-Rohren. Ich denke mal, es ist klar, wie es gemeint ist.
Anbindung der Teile an die Motoren erfolgt über einlassbare Alu-Propmitnehmer.
Links fehlt noch das Loch für das Gegenkugellager, seh ich gerade.

Anhang anzeigen 42873

Wenn ich soweit bin, dass es passt, stell ich die STLs gerne zum Download bereit.

Ich bin übrigens von Creo Elements als CAD-Modeller begeistert, unglaublich schnell kann man damit arbeiten.
Zum Vergrößern anklicken....
Hallo !
Würde mich sehr freuen, wenn Du die STL files zum Downloaden breitstellen könntest.
Dann könnte ich mir schon mal die Teile ausdrucken.
Danke

Fritz
 
F

fritz99

Erfahrener Benutzer
#380
#380
Lonestar78 hat gesagt.:
Sodele, anbei mal ein erster Entwurf zu einem Gimbal, gedacht für rapid prototyping.
Verbindung der Teile erfolgt mit 5mm Kohlefaser-Rohren. Ich denke mal, es ist klar, wie es gemeint ist.
Anbindung der Teile an die Motoren erfolgt über einlassbare Alu-Propmitnehmer.
Links fehlt noch das Loch für das Gegenkugellager, seh ich gerade.

Anhang anzeigen 42873

Wenn ich soweit bin, dass es passt, stell ich die STLs gerne zum Download bereit.

Ich bin übrigens von Creo Elements als CAD-Modeller begeistert, unglaublich schnell kann man damit arbeiten.
Zum Vergrößern anklicken....

Es müsste jeder Teil immer auf einer Seite flach sein, die als Auflagefläche dient.

lg

Fritz
 
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FPV1

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