Brushless Gimbal Controller
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Moin,
ja ich habe für meine Nex5 ein Gimbal gebaut:
http://fpv-community.de/showthread.php?19400-Brushless-Gimbal-quot-Die-Mechanik-quot
Aber komme im moment nicht weiter weil ich es geschafft einen kurzen dem Controller zu verpassen...Den Gimbal bekommt erstmal Ludwig und kann ihn weiter testen
ja ich habe für meine Nex5 ein Gimbal gebaut:
http://fpv-community.de/showthread.php?19400-Brushless-Gimbal-quot-Die-Mechanik-quot
Aber komme im moment nicht weiter weil ich es geschafft einen kurzen dem Controller zu verpassen...Den Gimbal bekommt erstmal Ludwig und kann ihn weiter testen
Mal ein paar Gedanken zum Status des Projekts:
a) Elektronik-Hardware tut das, was sie soll. Beweis, dass es klappt stammt von Alexmos. Seine Hardware ist quasi identisch. Schönheitserweiterungen (Anti-Frustration-durch-Verpolung-Schaltung...) sind sicher machbar.
b) Wie ein Gimbal zu konstruieren ist, sollte auch klar sein: Massenschwerpunkt muss auf den Drehachsen liegen.
c) Motoren: Eigentlich auch soweit klar, was gemacht werden muss. Umwicklen, ächz. Viele Windungen mit dünnem Draht (beim CF2822 etwa 70 - 80 Turns mit 0,15er Draht).
Wo das Optimum liegt für welchen Motor, ist nicht klar.
d) Software: Hier wartet die größte Arbeit auf uns.
Die Motoren laufen Ruckelfrei, wenn der Code das 3-Phasen-Magnetfeld (durch PWM-Signale dargestellt) mit gleicher Schrittweite im gleichen zeitlichen Abstand weiterdreht.
Mit dem jetzigen Proof-of-Concept-Code ist das allerdings nicht der Fall. Fazit: es Ruckelt ;-)
Bin gerade dabei, die Berechnungszeiten für die einzelnen Operationen (IMU, PID,...) zu monitoren. Danach wird dann saubere Beschleunigung in genau so sauberen Zeitabständen eingebaut.
Meine Meinung: Alles eine Timing-Frage.
a) Elektronik-Hardware tut das, was sie soll. Beweis, dass es klappt stammt von Alexmos. Seine Hardware ist quasi identisch. Schönheitserweiterungen (Anti-Frustration-durch-Verpolung-Schaltung...) sind sicher machbar.
b) Wie ein Gimbal zu konstruieren ist, sollte auch klar sein: Massenschwerpunkt muss auf den Drehachsen liegen.
c) Motoren: Eigentlich auch soweit klar, was gemacht werden muss. Umwicklen, ächz. Viele Windungen mit dünnem Draht (beim CF2822 etwa 70 - 80 Turns mit 0,15er Draht).
Wo das Optimum liegt für welchen Motor, ist nicht klar.
d) Software: Hier wartet die größte Arbeit auf uns.
Die Motoren laufen Ruckelfrei, wenn der Code das 3-Phasen-Magnetfeld (durch PWM-Signale dargestellt) mit gleicher Schrittweite im gleichen zeitlichen Abstand weiterdreht.
Mit dem jetzigen Proof-of-Concept-Code ist das allerdings nicht der Fall. Fazit: es Ruckelt ;-)
Bin gerade dabei, die Berechnungszeiten für die einzelnen Operationen (IMU, PID,...) zu monitoren. Danach wird dann saubere Beschleunigung in genau so sauberen Zeitabständen eingebaut.
Meine Meinung: Alles eine Timing-Frage.
Zuletzt bearbeitet:
@Lonestar meinst du wirklich die Motoren sind am Besten geeignet? Das kann man doch erst sagen, wenn auch die Software weit genug ist. Denke das hängt beides voneinander ab...
Finde es übrigens auch gut, dass wir viele Gimbals bauen. Somit können wir diese optimieren. Wenn ihr euch so viel Arbeit bei der Software macht, müssen wir auch die Gimbals optimieren. Die Gimbals die ich bis jetzt gesehen habe, enthalten noch zu viele Schwachstellen. Denke da fehlt einfach Hintergrundwissen. Hoffe die Leuts können mit der Kritik umgehen. Bin selber auch an zwei Gimbaltypen dran, aber die Entwicklung dauert noch...
Wer ein vernünftiges, dauerhaft funktionierendes Gimbal haben möchte, sollte warten bis die Software im Zusammenhang mit dem Gimbal gut funktionert. Also bis es vernünftige Videos gibt. Erst dann lohnt sich die Anschaffung. Hat schon seine Gründe, dass die Entwicklung bei Alexmo so lange dauert. Hier haben wir mehr Experten zusammen, sollte also schneller gehen.
Finde es übrigens auch gut, dass wir viele Gimbals bauen. Somit können wir diese optimieren. Wenn ihr euch so viel Arbeit bei der Software macht, müssen wir auch die Gimbals optimieren. Die Gimbals die ich bis jetzt gesehen habe, enthalten noch zu viele Schwachstellen. Denke da fehlt einfach Hintergrundwissen. Hoffe die Leuts können mit der Kritik umgehen. Bin selber auch an zwei Gimbaltypen dran, aber die Entwicklung dauert noch...
Wer ein vernünftiges, dauerhaft funktionierendes Gimbal haben möchte, sollte warten bis die Software im Zusammenhang mit dem Gimbal gut funktionert. Also bis es vernünftige Videos gibt. Erst dann lohnt sich die Anschaffung. Hat schon seine Gründe, dass die Entwicklung bei Alexmo so lange dauert. Hier haben wir mehr Experten zusammen, sollte also schneller gehen.
Hi every one !
I'm sorry I don't speak german very well so i't esier for me to write in english...
I'm verry interresting in this project, and I would like to build mine.
I would like to know where I can buy or build the PCB ?
I found a factory near my city can build the hardware "ready to programm and install" but it's very expensive for just one board
(I have to pay for building the main layer for the first etching, and it's minimum 8 board)
Olivier
I'm sorry I don't speak german very well so i't esier for me to write in english...
I'm verry interresting in this project, and I would like to build mine.
I would like to know where I can buy or build the PCB ?
I found a factory near my city can build the hardware "ready to programm and install" but it's very expensive for just one board
(I have to pay for building the main layer for the first etching, and it's minimum 8 board)
Olivier
Here is the link to Order Beta-Controller, Motor and Gimbal:
http://fpv-community.de/showthread.php?t=20006
http://fpv-community.de/showthread.php?t=20006
Hallo Ludwig,
ich habe heute noch mal mein Ardu-IMU Board mit dem MPU6000 ausprobiert und festgestellt, dass die Umstellung der Gyro-Sensibilität doch richtig funktioniert. Bei meinen letzten Versuchen habe ich aufgrund eines Kommentars in einem Source-Code geglaubt, dass die DMP-Register je nach eingestellter Sensibilität verschieden sind. Ich hätte aber nur im Hauptprogramm auch eine Einstellung für Gyro-Gain entsprechend anpassen müssen:
// MPU6000 sensibility ( 0.0076 => 1/131.2LSB/deg/s at 250deg/s) ( 0.0152 => 1/65.6LSB/deg/s at 500deg/s) ( 0.0305 => 1/32.8LSB/deg/s at 1000deg/s) ( 0.0609 => 1/16.4LSB/deg/s at 2000deg/s)
#define Gyro_Gain 0.0076
Ich habe dann mit einem Standard-Servo mal alle Einstellungen durchprobiert und wie erwartet nimmt der Servoausschlag von 2000 deg/sec bis runter zu 250 deg/sec zu. D.h. bei 2000 deg/sec reagiert der Servo fast nicht auf minimale Lageänderungen der IMU und Richtung 250 deg/sec entsprechend stärker.
Allerdings ist der Servo-Ausschlag nur bis 500 deg/sec wirklich proportional mit meinen Bewegungen, bei 250 gibt es auch mal Ausschläge, die nicht wirklich erklärbar sind - es reagiert dann insgesamt schon sehr empfindlich.
Deshalb meine Frage, ob Du die Gyro-Empfindlichkeit beim BL-System vielleicht auch zunächst mal auf 500 deg/sec beschränken willst, bis Du gute und stabile Timing-Einstellungen für den Motor-Regler gefunden hast? Zumindest ein Teil der Ruckler, die im Moment noch da sind, könnten auch von der IMU kommen.
Herzliche Grüße
Andreas
Das ist ein Link zu einem Forum über die Verwendung des Ardu-IMU als Stand-Alone-Gimbal-Controller für Servos: http://www.diydrones.com/profiles/b...ity&id=705844:BlogPost:805463&page=3#comments
und das der Source-Code, den ich dafür benutze: http://vps.oborne.me/Gimbal.zip
Es gibt dort zwei unterschiedliche Source-Codes, der andere hat aber nicht so richtig funktioniert bzw. ich habe es nicht richtig hinbekommen.
ich habe heute noch mal mein Ardu-IMU Board mit dem MPU6000 ausprobiert und festgestellt, dass die Umstellung der Gyro-Sensibilität doch richtig funktioniert. Bei meinen letzten Versuchen habe ich aufgrund eines Kommentars in einem Source-Code geglaubt, dass die DMP-Register je nach eingestellter Sensibilität verschieden sind. Ich hätte aber nur im Hauptprogramm auch eine Einstellung für Gyro-Gain entsprechend anpassen müssen:
// MPU6000 sensibility ( 0.0076 => 1/131.2LSB/deg/s at 250deg/s) ( 0.0152 => 1/65.6LSB/deg/s at 500deg/s) ( 0.0305 => 1/32.8LSB/deg/s at 1000deg/s) ( 0.0609 => 1/16.4LSB/deg/s at 2000deg/s)
#define Gyro_Gain 0.0076
Ich habe dann mit einem Standard-Servo mal alle Einstellungen durchprobiert und wie erwartet nimmt der Servoausschlag von 2000 deg/sec bis runter zu 250 deg/sec zu. D.h. bei 2000 deg/sec reagiert der Servo fast nicht auf minimale Lageänderungen der IMU und Richtung 250 deg/sec entsprechend stärker.
Allerdings ist der Servo-Ausschlag nur bis 500 deg/sec wirklich proportional mit meinen Bewegungen, bei 250 gibt es auch mal Ausschläge, die nicht wirklich erklärbar sind - es reagiert dann insgesamt schon sehr empfindlich.
Deshalb meine Frage, ob Du die Gyro-Empfindlichkeit beim BL-System vielleicht auch zunächst mal auf 500 deg/sec beschränken willst, bis Du gute und stabile Timing-Einstellungen für den Motor-Regler gefunden hast? Zumindest ein Teil der Ruckler, die im Moment noch da sind, könnten auch von der IMU kommen.
Herzliche Grüße
Andreas
Das ist ein Link zu einem Forum über die Verwendung des Ardu-IMU als Stand-Alone-Gimbal-Controller für Servos: http://www.diydrones.com/profiles/b...ity&id=705844:BlogPost:805463&page=3#comments
und das der Source-Code, den ich dafür benutze: http://vps.oborne.me/Gimbal.zip
Es gibt dort zwei unterschiedliche Source-Codes, der andere hat aber nicht so richtig funktioniert bzw. ich habe es nicht richtig hinbekommen.
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