ESC Flashen für Brushless Gimbal Motoren
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Hallo Jörg
ob das von Nutzen ist oder nicht möchte ich nicht beurteilen, ich probiere es halt mal einfach so
.
Ich verspreche mir davon eine bessere Motorsteuerung (weil jeder Motor sozusagen seinen eigene Koprozessor bekommt LOL). Gerade die kleinen Mirkomotore leiden an starkem Rasten (ist zumindest bisheriger Stand). Ob's wirklich was bringt wird sich noch zeigen.
Ein neues Board muss nicht extra entwickelt werden... ein Arduino Pro Mini ($7) tut's z.B. bereits, zusätzlich noch ne MPU-6050 (wie jetzt ja auch), zwei geflashte ESC... fertig. Will man keine extra MPU-Platine, dann geht das von Alex erwähnte Flip (ja, $20 inkl Versand), oder jeder andere FC. Die Hardware gibt es also, man hat sogar die Qual der Wahl. Man kann sich trotzdem natürlich noch eine spezielles Board designen... muss man aber nicht.
In jedem Fall liesse sich die 3te Achse extrem leicht damit ansteuern... einfach an den Empfänger anschliessen und los gehts.
Cheers, Olli
ob das von Nutzen ist oder nicht möchte ich nicht beurteilen, ich probiere es halt mal einfach so
.Ich verspreche mir davon eine bessere Motorsteuerung (weil jeder Motor sozusagen seinen eigene Koprozessor bekommt LOL). Gerade die kleinen Mirkomotore leiden an starkem Rasten (ist zumindest bisheriger Stand). Ob's wirklich was bringt wird sich noch zeigen.
Ein neues Board muss nicht extra entwickelt werden... ein Arduino Pro Mini ($7) tut's z.B. bereits, zusätzlich noch ne MPU-6050 (wie jetzt ja auch), zwei geflashte ESC... fertig. Will man keine extra MPU-Platine, dann geht das von Alex erwähnte Flip (ja, $20 inkl Versand), oder jeder andere FC. Die Hardware gibt es also, man hat sogar die Qual der Wahl. Man kann sich trotzdem natürlich noch eine spezielles Board designen... muss man aber nicht.
In jedem Fall liesse sich die 3te Achse extrem leicht damit ansteuern... einfach an den Empfänger anschliessen und los gehts.
Cheers, Olli
Hi Olli,
wow! Das sind ja geniale Aussichten. Cool - weiter so! Vielen Dank!
Jörg
Hallo,
wie müssen denn die Motoren gewickelt werden? Genauso wie für die anderen Controller? Ich habe mal probeweise zwei Statoren von CF2822 Motoren. Einen mit 0.1 mm 100 Windungen gewickelt. Der hat aber ca. 40 Ohm und einen mit 0.2 mm 45 Windungen und 5,5 Ohm. Leider fehlt mir der 0.15er Draht.Könnte man diese probeweise an einem Labornetzteil mit Strombegrenzung testen? Leider habe ich aber nicht die passenden Regler. Nur den HK 6a und einen HK Blue Serie 12a.
Ist eure Software kompatibel dazu?
Gruß Christoph
wie müssen denn die Motoren gewickelt werden? Genauso wie für die anderen Controller? Ich habe mal probeweise zwei Statoren von CF2822 Motoren. Einen mit 0.1 mm 100 Windungen gewickelt. Der hat aber ca. 40 Ohm und einen mit 0.2 mm 45 Windungen und 5,5 Ohm. Leider fehlt mir der 0.15er Draht.Könnte man diese probeweise an einem Labornetzteil mit Strombegrenzung testen? Leider habe ich aber nicht die passenden Regler. Nur den HK 6a und einen HK Blue Serie 12a.
Ist eure Software kompatibel dazu?
Gruß Christoph
Hallo Christoph
ja, ich denke die Regeln zum Wickeln der Motoren sollten 1zu1 die Gleichen sein
zu den hk6a und Blueseries 12a kann ich noch nichts sagen...
die bisher gepostete SW ist vermutlich nicht kompatibel... (vermutlich weil ich gerade nicht die Möglichkeit habe dass genau zu checken)... sie lässt sich aber im Prinzip sehr leicht anpassen. Dazu muss man nur zwei Dinge wissen
1) Pinzuordnung
2) low- und high-side Schaltzeiten
Den Punkt (1) kann ich für alle in Tomsn0w's Google-Tabelle gelisteten ESCs und Dank SimonK's Firmware leicht ablesen. Schwieriger ist Punkt (2), nach den bisherigen Erfahrungen gibt es wohl nur zwei sinnvolle Wege, entweder ich kann den ESC selber testen (siehe Alex's RcTimer18a) oder ich poste ganz viele Hex-Files die dann auszutesten wären.
Ich habe HK6a und Blueseries20a bestellt, sollten spätestens am WE da sein, dann kann ich die testen... und Bescheid geben
Cheers, Olli
ja, ich denke die Regeln zum Wickeln der Motoren sollten 1zu1 die Gleichen sein
zu den hk6a und Blueseries 12a kann ich noch nichts sagen...
die bisher gepostete SW ist vermutlich nicht kompatibel... (vermutlich weil ich gerade nicht die Möglichkeit habe dass genau zu checken)... sie lässt sich aber im Prinzip sehr leicht anpassen. Dazu muss man nur zwei Dinge wissen
1) Pinzuordnung
2) low- und high-side Schaltzeiten
Den Punkt (1) kann ich für alle in Tomsn0w's Google-Tabelle gelisteten ESCs und Dank SimonK's Firmware leicht ablesen. Schwieriger ist Punkt (2), nach den bisherigen Erfahrungen gibt es wohl nur zwei sinnvolle Wege, entweder ich kann den ESC selber testen (siehe Alex's RcTimer18a) oder ich poste ganz viele Hex-Files die dann auszutesten wären.
Ich habe HK6a und Blueseries20a bestellt, sollten spätestens am WE da sein, dann kann ich die testen... und Bescheid geben
Cheers, Olli
Sehr schönes Projekt Olli,
wäre halt klasse wenn die hk 6A gingen, die sind klein, billig, gut verfügbar und leicht zu flashen.
Ansteuerung machst du über die normalen 1-2ms wie ich sehe? Dann sollte sich so ein Regler ja auch direkt am RX betreiben lassen oder? Damit könnte man z.b. die 3. Gimbal Achse direkt ansteuern, die braucht ja keine Sensoren o.Ä.
wäre halt klasse wenn die hk 6A gingen, die sind klein, billig, gut verfügbar und leicht zu flashen.
Ansteuerung machst du über die normalen 1-2ms wie ich sehe? Dann sollte sich so ein Regler ja auch direkt am RX betreiben lassen oder? Damit könnte man z.b. die 3. Gimbal Achse direkt ansteuern, die braucht ja keine Sensoren o.Ä.
die HK6a gehen bestimmt... nehme ich jedenfalls schwer an... genaueres weiss ich am Wochenende LOL
im Moment ja... aber eigentlich nur weil es halt zum Anfangen das Einfachste war... aber ich denke das wird nicht so bleiben, es braucht schon irgendetwas besseres, aber ich bin noch nicht ganz schlüssig wie ich es machen werde (1-2ms Versionen könnten als Ableger weiter existieren). Am "liebsten" hätte ich etwas mit zwei Ansteuerleitungen, müsste man halt ein Kabel umlöten, aber zum Flashen muss man eh löten, oder doch etwas mit nur einer Leitung, ist schön blöd dass da selten Quarze drauf sind, mal sehen...
ja
hihi, ja...
nehme ich jedenfalls schwer an... genaueres weiss ich am Wochenende LOLim Moment ja... aber eigentlich nur weil es halt zum Anfangen das Einfachste war... aber ich denke das wird nicht so bleiben, es braucht schon irgendetwas besseres, aber ich bin noch nicht ganz schlüssig wie ich es machen werde (1-2ms Versionen könnten als Ableger weiter existieren). Am "liebsten" hätte ich etwas mit zwei Ansteuerleitungen, müsste man halt ein Kabel umlöten, aber zum Flashen muss man eh löten, oder doch etwas mit nur einer Leitung, ist schön blöd dass da selten Quarze drauf sind, mal sehen...
ja
hihi, ja...
Und mal wieder Hallo zusammen
das nächste Update, v011, für turnigy plush 6a, rctimer18a, hobbyking F 6a, und blueseries 20a, siehe Attachment unten.
Verbesserungen:
(1) da ich in der v009 eine ISR und einen Timer einspaaren konnte, konnte ich nun die high-side Ausschaltverzögerung rein ISR gesteuert lösen, dadurch wird der Jitter beim Einlesen des Rc-Signals nochmals erheblich verbessert
(2) die ISRs wurden konsequent auf asm optimiert, ich denke besser geht es nun kaum noch... auf dem Oszi sieht alles super smooth aus.
(3) das EEprom wird genutzt um Konfigurationswerte zu speichern. Im Moment sind dies nur die Version, Vmax (Amplitude der Sinusschwingung) und BeepStrength (Lautstärke des Beeps beim Initialisieren)
(4) falls das ESC eine Keramik hat, können die Konfigurationsparameter nun auch per serielle Schnittstelle (115200 bps, 8+1, kein P) eingestellt werden. Befehle sind "v": liefert "vok"+Version, "t": liefert "tok" falls die Kommunikation noch steht, "r" liefert alle Werte, also z.B. "rok 120 120" (1. Wert = Vmax, 2.ter Wert = Beep), "w" schreibt alle Werte, also z.B. "w 100 200" liefert "w 100 200ok 100 200", "d" liefert "dok" und setzt die Werte auf die Defaults, "se" liefert "seok" und speichert die Werte im Eprom, "ge" leifert "geok" und liest die Werte aus dem Eeprom, und "go" liefert "gook" und bricht die serielle Kommunikation ab, d.h. started den Motorbetrieb. Jeder Befehl wird beantwortet und mit "\n" abgeschlossen. Die serielle Kommunkation ist 1-wire, d.h. Rx und Tx eines USB-TTL-Adapters müssen verbunden werden, wobei zwischen Rx und Tx ein Widerstand rein muss oder besser eine Schottkydiode (Kathode an Tx); Rx wird dann mit dem Rc-Eingang verbunden.
Weitere Bemerkungen:
Der Hobbyking F6a ist eigentlich super, denn er hat eine 16MHz Keramik, und der Rx-Uart-Pin des Atmega ist mit dem Rc-Eingang verbunden (d.h. hier geht Punkt 4). Allerdings scheint er nicht gerade gut gefertigt zu sein. Ich hatte mir zwei bestellt, bei einem war ein vertrackter Wackelkontakt. Zudem sind die Fets nicht sehr großzügig dimensioniert... meine Beiden sind jetzt jedenfalls futsch LOL. Er sollte zwar eigentlich 3S vertragen, dass hat er aber nicht wirklich gut. Daher: Die Hobbyking F6a nur an 2S benutzen!
Die turnigy plush und rctimer haben ja keinen Keramikresonator, die serielle Kommunikation geht bei denen daher nicht. Wer will kann sich aber eine Bootloader drauf spielen der auch Zugriff aufs EEprom bietet, und so die Konfiguration ändern (geht z.B super gut mit Hagen's AVRootloader).
Der BlueSeries hat zwar einen Keramikresonator, damit die serielle Kommunikation jedoch klappt muss zusätzlich der Rc-Eingang mit dem Rx-Eingang am Atmega verbunden werden. Das ist aber fürchterlich einfach (jeder der es schafft den BlueSeries umzuflaschen kann auch das locker): Der Rx Eingang (PD2/Int0) liegt auf Pin 32, und der Rx-Eingang (PD0) auf Pin 30, da Pin 31 nicht benutzt wird, kann man also einfach die Pins 30, 31, und 32 mit einem Lötböberle (kleine Lötbrücke) verbinden, fertig. Die Schaltzeiten sind, wie zu erwarten (da all N-Fet) tatsächlich vernachlässigbar (ich konnte alle Schaltdelays auf das minimal mögliche setzen), und es funktioniert auch alles genau so wie man sich vorstellt (bei mir ist die ESC an 2S und 3S absolut kalt geblieben und der Motor hat sich einwandfrei gedreht). ALLERDINGS: auf dem Oszi ist ein komischer schmaler "Dip" im Signal zu sehen... und ich habe keine Ahnung wo der herkommt oder was das ist... daher: Die Firmware für den BlueSeries20A ist eine delta Version -> ich übernehme für nichts nichts
Die Kommunikation zum Steuern der Motoren läuft nach wie vor mit dem 1-2ms Servo-Signal. Ich lasse das jetzt auch erstmal so (auch weil ich noch nichts überzeugenders Besseres weis, erst die Praxis wird es zeigen). Meine IMU ist gekommen und ich denke die Reglerfirmware so wie sie ist sollte es schon ganz gut tun... d.h. ich werde mich nun erstmal an die Steuerung machen... (und das Thema Motoren ist auch noch nicht ganz gegessen...)
Cheers
Olli
Anhang anzeigen blgesc_v011.zip
das nächste Update, v011, für turnigy plush 6a, rctimer18a, hobbyking F 6a, und blueseries 20a, siehe Attachment unten.
Verbesserungen:
(1) da ich in der v009 eine ISR und einen Timer einspaaren konnte, konnte ich nun die high-side Ausschaltverzögerung rein ISR gesteuert lösen, dadurch wird der Jitter beim Einlesen des Rc-Signals nochmals erheblich verbessert
(2) die ISRs wurden konsequent auf asm optimiert, ich denke besser geht es nun kaum noch... auf dem Oszi sieht alles super smooth aus.
(3) das EEprom wird genutzt um Konfigurationswerte zu speichern. Im Moment sind dies nur die Version, Vmax (Amplitude der Sinusschwingung) und BeepStrength (Lautstärke des Beeps beim Initialisieren)
(4) falls das ESC eine Keramik hat, können die Konfigurationsparameter nun auch per serielle Schnittstelle (115200 bps, 8+1, kein P) eingestellt werden. Befehle sind "v": liefert "vok"+Version, "t": liefert "tok" falls die Kommunikation noch steht, "r" liefert alle Werte, also z.B. "rok 120 120" (1. Wert = Vmax, 2.ter Wert = Beep), "w" schreibt alle Werte, also z.B. "w 100 200" liefert "w 100 200ok 100 200", "d" liefert "dok" und setzt die Werte auf die Defaults, "se" liefert "seok" und speichert die Werte im Eprom, "ge" leifert "geok" und liest die Werte aus dem Eeprom, und "go" liefert "gook" und bricht die serielle Kommunikation ab, d.h. started den Motorbetrieb. Jeder Befehl wird beantwortet und mit "\n" abgeschlossen. Die serielle Kommunkation ist 1-wire, d.h. Rx und Tx eines USB-TTL-Adapters müssen verbunden werden, wobei zwischen Rx und Tx ein Widerstand rein muss oder besser eine Schottkydiode (Kathode an Tx); Rx wird dann mit dem Rc-Eingang verbunden.
Weitere Bemerkungen:
Der Hobbyking F6a ist eigentlich super, denn er hat eine 16MHz Keramik, und der Rx-Uart-Pin des Atmega ist mit dem Rc-Eingang verbunden (d.h. hier geht Punkt 4). Allerdings scheint er nicht gerade gut gefertigt zu sein. Ich hatte mir zwei bestellt, bei einem war ein vertrackter Wackelkontakt. Zudem sind die Fets nicht sehr großzügig dimensioniert... meine Beiden sind jetzt jedenfalls futsch LOL
. Er sollte zwar eigentlich 3S vertragen, dass hat er aber nicht wirklich gut. Daher: Die Hobbyking F6a nur an 2S benutzen!Die turnigy plush und rctimer haben ja keinen Keramikresonator, die serielle Kommunikation geht bei denen daher nicht. Wer will kann sich aber eine Bootloader drauf spielen der auch Zugriff aufs EEprom bietet, und so die Konfiguration ändern (geht z.B super gut mit Hagen's AVRootloader).
Der BlueSeries hat zwar einen Keramikresonator, damit die serielle Kommunikation jedoch klappt muss zusätzlich der Rc-Eingang mit dem Rx-Eingang am Atmega verbunden werden. Das ist aber fürchterlich einfach (jeder der es schafft den BlueSeries umzuflaschen kann auch das locker): Der Rx Eingang (PD2/Int0) liegt auf Pin 32, und der Rx-Eingang (PD0) auf Pin 30, da Pin 31 nicht benutzt wird, kann man also einfach die Pins 30, 31, und 32 mit einem Lötböberle (kleine Lötbrücke) verbinden, fertig. Die Schaltzeiten sind, wie zu erwarten (da all N-Fet) tatsächlich vernachlässigbar (ich konnte alle Schaltdelays auf das minimal mögliche setzen), und es funktioniert auch alles genau so wie man sich vorstellt (bei mir ist die ESC an 2S und 3S absolut kalt geblieben und der Motor hat sich einwandfrei gedreht). ALLERDINGS: auf dem Oszi ist ein komischer schmaler "Dip" im Signal zu sehen... und ich habe keine Ahnung wo der herkommt oder was das ist... daher: Die Firmware für den BlueSeries20A ist eine delta Version -> ich übernehme für nichts nichts
Die Kommunikation zum Steuern der Motoren läuft nach wie vor mit dem 1-2ms Servo-Signal. Ich lasse das jetzt auch erstmal so (auch weil ich noch nichts überzeugenders Besseres weis, erst die Praxis wird es zeigen). Meine IMU ist gekommen und ich denke die Reglerfirmware so wie sie ist sollte es schon ganz gut tun... d.h. ich werde mich nun erstmal an die Steuerung machen... (und das Thema Motoren ist auch noch nicht ganz gegessen...)
Cheers
Olli
Anhang anzeigen blgesc_v011.zip
Zuletzt bearbeitet:
Sehr Cool Olli!
Warte nur noch auf meine Motoren von RCTimer und werde es dann mal mit den 6A hk testen - ich hatte mit denen noch keine Qualitätsprobleme, betreibe die auch als Lichtsteuerung an 3S:
http://der-frickler.net/modellbau/avr/esclight
Als Steuer-Hardware reicht dann ja im Prinzip Arduino+MPU6050 bzw ne fertige Multiwii oder?
@Klemptnertony: Hast du ne Quelle für die Maytech 6A?
Warte nur noch auf meine Motoren von RCTimer und werde es dann mal mit den 6A hk testen - ich hatte mit denen noch keine Qualitätsprobleme, betreibe die auch als Lichtsteuerung an 3S:
http://der-frickler.net/modellbau/avr/esclight
Als Steuer-Hardware reicht dann ja im Prinzip Arduino+MPU6050 bzw ne fertige Multiwii oder?
@Klemptnertony: Hast du ne Quelle für die Maytech 6A?
Zuletzt bearbeitet:
6, 8, 10, 12, 20, 30 und bedingt sogar die 40A sind Portkompatibel. Größere hatte ich noch nicht LOL ...
Und sind somit auch mit der gleichen Software betreibbar.
Du musst nur darauf achten, das die Regler aus der richtigen Serie stammen.
Nimm vielleicht vorsichtshalber mal eine Strombegrenzung anstatt dem Dicken Lipo für den ersten Test
Mein Tipp, One-wire Bootloader drauf machen, dann braucht man nur einmal seinen Programmier Dongel auspacken. Und flasht/updatet die Regler dann später über den Uart Anschluss
Und sind somit auch mit der gleichen Software betreibbar.
Du musst nur darauf achten, das die Regler aus der richtigen Serie stammen.
Nimm vielleicht vorsichtshalber mal eine Strombegrenzung anstatt dem Dicken Lipo für den ersten Test
Mein Tipp, One-wire Bootloader drauf machen, dann braucht man nur einmal seinen Programmier Dongel auspacken. Und flasht/updatet die Regler dann später über den Uart Anschluss
Ich mache solche Tests immer an einem Labornetzteil, hier begrenzt auf 1A, 7V.
Ich habe folgende Motoren ausprobiert:
CF2822 120 Wicklungen 0,1mm 40 Ohm: dreht, aber keine Kraft, auch bei 11V
CF2822 45 Wicklungen 0,2mm 5,5 Ohm: dreht mit ordentlich Kraft, Stromaufnahme ca. 0,5 A bei 7V, Temp. Regler OK, Motor wird gut handwarm.
(habe leider keinen passenden Draht und schon wieder bestellen mag ich net, da ehe nur experimentell.
Dann habe ich noch einen recht großen AXI gewickelt, bei dem die Wicklung kaputt war und der 0,2er Draht sehr gut gepasst hat. 60 Windungen, 16 Ohm. Dreht nicht da sehr viel Rastmoment. Egal, da Motor ehe defekt war.
Irgendwie finde ich, laufen die Motoren mit Rastmoment ehe recht rau, nur welche haben keins?
lieber Klempnertommy, langsam platzt mir die Hutschnur... du hast es damals (trotz meiner ausführlichen Erklärungsversuche die du aber alle angeblich weisst) nicht kapiert was hier vor sich geht, und du kapierst es offensichtlich immer noch nicht. Denke bitte also erstmal nach, und für Töne wie "endlich ist der Groschen gefallen" ist schon gar kein Platz... Danke.
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