APM 2.5 mit Firmware 2.9.1

S

SpeedmasterB

Erfahrener Benutzer
#121
#121
Hallo,

ich habs endlich geschaft meine APM 2.5 einzubauen einzustellen.

Test Setup:
APM 2.5 mit GPS und 3DR 433Mhz (FW 2.9.1)
Power-Modul
Clone F550
SK30 Regler
BL-2830/11 (1000KV)
10x4,5 Probs
4S1P 3300mAh

Seit gestern Abend habe ich dabei gesessen meine Motoren/Regler einzustellen(FW 2.9.1b), da diese immer zu hoch angelaufen sind.
Nach langem Lesen hier im Forum, habe ich Heute morgen einfach mal die FW 2.9.1 drauf gespielt alles neu Kalibriert und siehe
da Motoren liefen alle gleichmässig und "langsam" an :)

Raus in Garten und ersten Test absolviert.
Motoren gearmt, langsam Gas Hexa wollte zur Seite, Hmm was das, nochmal von vorne, beherzt gas gegeben und siehe
da er Flog im Stabilize Mode fast Sauber(standard Einstellungen).

Versucht mal in Alt Hold zu schalten, aber hier wurde er von den Bewegungen her etwas unsauber(Aufschaukeln).
Loiter Modus ging gar nicht, der Hexa machte hier Luftsprünge :) imm rauf und Runter.

Im ganzen bin ich zufrieden aber für FPV muss das noch sauberer werden, vor allem was die anderen Mod's betrifft.

Mal das Forum weiter um Rat Fragen :) ich meine ich habe da schon mal was Ansatzweiße gelesen.

schönen Sonntag noch

Jörg
 
bigbretl

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#122
#122
Servus,
ich habe eine eigenartige Feststellung gemacht. Wenn der Copter (APM 2.5) in der Wohnung steht, am Rechner hängt, und dann einen Sat Fix bekommt, fängt der künstliche Horizont in der GUI das wackeln an.
Wenn ich den Copter raus stelle normalisiert sich das ganze. Kann es sein, dass beim neuen MissionPlanner (habe update gemacht) angezeigt wird wie er gegensteuern würde?
Hat jemand von euch auch diese Feststellung gemacht, oder eine Erklärung dafür.
Danke
Gruß bb
 
kornetto

kornetto

DIY Indie
#123
#123
ist mir auch schon aufgefallen.

Ich hatte vorerst bedenken, daß plötzlich was mit den Sensoren nicht mehr in Ordnung wäre und habe nochmal ein ACC Calibrate Programm durchlaufen.
Hilft alles nix.
Wenn man das GPS absteckt ist alles stabil.

Auch bei den Sensor-Raw daten lässt sich kein wirklicher Unterschied feststellen, dürfte also nur ein Bug im MP sein...

Gruß,
Christian
 
stretchko

stretchko

Tiefflieger
#127
#127
Servus,

ich hab bei mir 2.9.1b heute draufgebruzelt. Erster Testflug mit TBS Discovery sah sehr gut aus. In der neuen Version gibt es jetzt für den Quad einen V-Modus. Hat die schon jemand ausprobiert? Was sind die Vorteile?
 
L

Lioon

Erfahrener Benutzer
#128
#128
stretchko hat gesagt.:
Servus,

ich hab bei mir 2.9.1b heute draufgebruzelt. Erster Testflug mit TBS Discovery sah sehr gut aus. In der neuen Version gibt es jetzt für den Quad einen V-Modus. Hat die schon jemand ausprobiert? Was sind die Vorteile?
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Habe es noch nicht damit probiert, weil ich mit meiner speziellen "spider frame"-Arducopter-Version (Infos siehe hier) bisher zufrieden bin. Genauere Infos zu der "V frame"-Option in der 2.9.1b habe ich von den dydrones-Leuten leider noch nicht bekommen.
 
Zuletzt bearbeitet:
L

Lioon

Erfahrener Benutzer
#130
#130
Hallo Micha,
ja, ich hatte die Standard-Version drauf. Flog auch gut. Aber jetzt scheint's mir minimal besser. Ist vielleicht auch nur so ein Gefühl. Interessant jedenfalls: Die PID-Werte (ermittelt mit dieser Methode) waren jeweils exakt diesselben.

Ich denke, demnächst werde ich mal diese "V frame"-Option ausprobieren. Damit's nicht langweilig wird. :D

Der APM sitzt auch bei mir an der "NAZA-Stelle". Hier ein Foto, auf dem man es mehr oder weniger gut sieht: http://diydrones.com/photo/img-6141

Gruß, Markus
 
Zuletzt bearbeitet:
stretchko

stretchko

Tiefflieger
#131
#131
Lioon hat gesagt.:
Hallo Micha,
ja, ich hatte die Standard-Version drauf. Flog auch gut. Aber jetzt scheint's mir minimal besser. Ist vielleicht auch nur so ein Gefühl. Interessant jedenfalls: Die PID-Werte (ermittelt mit dieser Methode) waren jeweils exakt diesselben.

Ich denke, demnächst werde ich mal diese "V frame"-Option ausprobieren. Damit's nicht langweilig wird. :D

Der APM sitzt auch bei mir an der "NAZA-Stelle". Hier ein Foto, auf dem man es mehr oder weniger gut sieht: http://diydrones.com/photo/img-6141

Gruß, Markus
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Ich werde mich am Wochenende auch mal dem Feintunning widmen. Windgeschwindigkeiten sollen bei 6-7 km/h sein. So wie es auf deinem Foto aussieht, sitzen unsere APM´s an der gleichen Stelle. Nur hab ich nicht soviel Alphagel drunter. Wirk schon fast etwas paranoide. :D Bei der V-Frame Geschichte hab ich die Vermutung das hier genau so eine Motorsettinggeschichte hinter steckt wie du manuell gemacht hast. Müste man mal im Code nachschauen was das da bei den Motorsettings gemacht wird. Mal schaun vielleicht komm ich da heut mal dazu.
 
S

SpeedmasterB

Erfahrener Benutzer
#132
#132
So nach dem die Prob mitnehmer gekommen sind, alles wieder Montiert überprüft und siehe da
er fliegt wieder im Stabilize mode.
Hier bekomme ich ihn aber nicht zum schweben, er will einfach nicht die höhe halten.
Bevor er as nicht macht brauche ich erstmal garnicht über Alt Hold und Loiter nachzudenken :)

das war auch ein grund warum ich auf die 2.8.1 wechseln wollte da nach einigen Aussagen hier dieses besser Funktionieren
sollte.

gruß
Joerg
 
L

Lioon

Erfahrener Benutzer
#133
#133
stretchko hat gesagt.:
Nur hab ich nicht soviel Alphagel drunter. Wirk schon fast etwas paranoide. :D
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Lol. Ja, ich hatte halt nur diese Würfel. Die flachen habe ich für die GoPro gebraucht. Aber: Meine Accel-Werte geben mir ja schon ein wenig recht ;)

Was die V-Option angeht: Randy, einer der Entwickler bei diydrones, schrieb dazu folgendes:
When you're setting up the motors, there are 3 factors that must be defined. One for each of roll, pitch and yaw. The add_motor call just takes an angle in degrees clockwise from straight ahead and calculates the roll and pitch factors. Then you just need to provide the yaw factor. If you want more control over the mixing you can use this call which gives you the extra ability to set the roll and pitch factors directly which will work better for an asymmetric frame.
Zum Vergrößern anklicken....
Ganz schlau werde ich daraus aber (noch) nicht. Eine interessante Debatte darüber gibt's auch hier.

Gruß, Markus
 
S

SpeedmasterB

Erfahrener Benutzer
#134
#134
So :)

drei Accus gerade geflogen, ohne problem, bis halt die PID anpassungen.

Denke ich habe auch den Fehler gefunden!
Hatte bei den ersten Aufspielen der 2.9.1 die MP 1.2.40 genutzt, hier wird der Kompass ja durch oben, rechts, links, Nase runter
Nase rauf und auf den Rücken legen Kalibriert.
Bei der MP 1.2.47 ist dieses ja jetzt anders, aber wie?

Habe jetzt die MP 1.2.40 verwendet und alles wird gut.

Was mir Aufgefallen ist, für Alt Hold und Loiter muss der Gas-Stick ja bei 50% sein mein Schwebegas ist aber schon
bei 25-30% auf meiner DX8i.

Habe mir jetzt spasseshalber einen Schalter mit 50% geproggt, Hexa in die gewünschte höhe Alt Hold und schalter auf
50% und dann klappt dieses auch, hier muss der Pid ebenfalls noch angepasst werden.

Hier wurde mal gepostet das es eine Einstellung gibt für die Gasstellung das diese nicht so feinfüllig ist um den Schwebepunkt.
Kann mir da mal wer auf die Sprünge helfen.

Danke und Gruß
Joerg
 
halex

halex

Erfahrener Benutzer
#135
#135
vielleicht solltest Du Deine Motor/Prop Kombination überdenken oder mal Throttle Mid einstellen.
Das Deadband liegt bei 10% um Throttle Mittelstellung. Du kannst es aber natürlich auch anpassen.
 
stretchko

stretchko

Tiefflieger
#136
#136
Lioon hat gesagt.:
Lol. Ja, ich hatte halt nur diese Würfel. Die flachen habe ich für die GoPro gebraucht. Aber: Meine Accel-Werte geben mir ja schon ein wenig recht ;)

Was die V-Option angeht: Randy, einer der Entwickler bei diydrones, schrieb dazu folgendes:

Ganz schlau werde ich daraus aber (noch) nicht. Eine interessante Debatte darüber gibt's auch hier.

Gruß, Markus
Zum Vergrößern anklicken....
Markus, wo hastn die Gelwürfel gekauft?
 
S

SpeedmasterB

Erfahrener Benutzer
#138
#138
Die Motor/Prop Kombi war ja so im f550 Clone set drin. Das set ist ja nur zum üben gedacht bis ich die Apm2.5 verstehen
gelernt habe.
Probs könnte ich noch die Graupner 11x5 testen.

Danke für Throttle Mid und Deadband Hinweis.

Gruß
Jörg
 
Bambino

Bambino

Benutzer
#140
#140
Hallo Leute,

Seit Anfang Woche darf ich mich auch zu den Ardupilotbenutzern zählen =) Jedoch benutze ich Megapirate auf nem Crius Board mit U-Blox Gps. Das Ding ist übrigens genial, dank Backup Batterie hat man schon nach 5 sek. einen GPS Lock. (War dies nicht gewohnt vom MTK GPS) Dachte nach Multiwii muss jetzt ein zuverlässiges Return to Home System her.

Ich versuch jetzt schon seit ein paar Tagen die PID's einzustellen, bin jetzt aber zum Schluss gekommen, dass ein wenig geänderte Default Werte am besten fliegen (bis jetzt..)
Nun zu meinen momentanen Problemen... Wenn ich gemütlich mit dem Copter herumfliege ist alles OK. Wenn ich jetzt aber eher schnell, sprich mit viel Pitch vorwärts fliege und dann nach einiger Zeit den Steuerknüppel wieder in die Mitte nehme korrigiert mein Quad so stark dagegen, das er fast 80 Grad Schräglage in der Luft hat. Das führt dann bei zu wenig Höhe zu einer harten Landung oder sogar einem Absturz.
Weiss jemand von euch wie ich das wegbekomme? Kann ich nicht den maximalen Winkel irgendwo einstellen?

Problem 2: Wenn ich YAW ans Maximum haue dreht sich der Copter zwar in meiner gewünschten Geschwindigkeit, jedoch bricht er aus und wird Wobbelig--> muss stark korrigieren was wiederum blöd für das Bild der GO Pro ist. Es scheint als würde bei YAW links der hintere linke Motor zu schnell drehen und umgekehrt.

Problem 3:
Beim schnellen sinken beginnt mein Copter zu wobbeln. Durch das darauffolgende viele korrigieren des Copters reagiert er zu wenig auf meinen Gasstoss um ihn aufzufangen-->wieder harte Landung
Das Wobbeln sollte ich laut RC Groups durch steigern des STABILIZE_I Wertes wegbekommen...Aber gibt es eine Möglichkeit, meinen Copter "agressiver" auf dem Gaskanal zu machen?

Mein Setup:

TBS Discovery Frame
Rc Timer 750 KV Motoren
RcTImer 30A SimonK ESC's
10x4.7 Carbon Props
4S 3300
Crius AIOP V2 mit U-BLOX GPS
Megapirate 2.9.1 Software

@SpeedmasterB:

unter der Advanced Parameter List findest einen Wert namens THR_MID dessen Wert auf standardmässig auf 500 ist. Soweit ich weiss ist das der Throttle Wert der deinen Copter "geliefert" bekommt im Althold und Loiter Modus. Das heisst wenn du diesen auf 250 oder 300 setzt sollte das passen laut deiner Beschreibung.

So hab ich hoffentlich auch was helfen und nicht nur fragen könne ;-)

Gruss Simon
 
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