APM 2.5 mit Firmware 2.9.1

[Drohne]

Das passiert eben 1x von 50 x, dass die Spannung zusammenbricht. Und da würde ich mich nicht auf 0,1 Volt über Brown-out bewegen. Ich meine, man sollte die Servoversorgung von der Empfängerversorgung trennen. In diese Richtung werde ich gehen. Wird halt Alles etwas größer. Zuverlässige Spannungsversorgung 5V für die Elektronik, Schaltregler für die Servo's, denen ist es sicher egal, wenn die Spannung mal kurz einbricht, weil der Schaltregler zumacht.
>>Diode durchbrennen? Die Versorgung geht doch nur am Ausgang über eine dicke Leiterbahn rein und wieder raus...

 

[Wowbagger]

OK, danke, gut, dass ich das hier noch gelesen habe.
Denn eigentlich wollte ich das ganze so betreiben:
UBEC->Empfänger->APM->Servos und minimOSD

Dann werde ich die Stromversorgung halt anders aufbauen, d.h. Empfänger, APM, Servos und minimOSD einzeln an das UBEC hängen und die Geräte nur über die Signalleitungen verbinden.

Reicht es aus, wenn ich dem APM über die Eingänge (also die Verbindungen zum Empfänger) mit Spannung versorge oder muss ich zwingend über den getrennten Stromanschluß gehen?

 

[Wowbagger]

Doppelpost

 

[Manfet]

@Wowbagger Wenn Servos dran sind musst du den Ausgang auch versorgen, da kannst du dann nicht nur Strom an den Eingang hängen. Wenns mehrere Servos sind würd ich auf jeden Fall getrennte Versorgung machen.
Wenn am Output nur ESCs hängen die natürlich keinen Strom brauchen reicht eine Versorgung am Input.
Hab selbst bis jetzt nur einen Servo am APM und hab den über den Ausgang versorgt. Hab circa 4,74V am APM mit 2 unterschiedlichen ESCs. Hat alles geklappt. Werd den jetzt aber wohl im Flieger einbauen und dann gibts getrennte Stromversorgung.

 

[Wowbagger]

@Wowbagger Wenn Servos dran sind musst du den Ausgang auch versorgen, da kannst du dann nicht nur Strom an den Eingang hängen.

Evtl. habe ich mich da unklar ausgedrückt. Natürlich würden die Servos auch mit Strom versorgt werden müssen, aber eben nicht über den APM, sondern direkt vom UBEC.

Vielleicht noch einmal zur Verdeutlichung. Betrieben werden sollen 1 APM, 1 ESC, 4 Servos und das minimOSD (Flächenflieger halt).

Geplant war:
- Leitung zum ESC nur das Signal, Strom bekommt das ESC schließlich direkt vom Akku. Das ist klar.
- Die drei Leitungen (Masse, Spannung, Signal) wollte ich "seriell" verlegen, d.h. UBEC->Empfänger->APM->Servos bzw. minimOSD
Nachteil dabei ist, dass der komplette benötigte Strom der Servus und minimOSD durch den Empfänger und das APM fließt.

Jetzt habe ich verstanden, dass der Stromfluß durch das APM stark limitiert ist bzw. dort die Diode bei höheren Strömen durchbrennt.

Meine geänderte Lösung:
- Leitung zum ESC nur das Signal, Strom bekommt das ESC schließlich direkt vom Akku.
- Signalleitungen weiterhin "seriell", d.h. Empfänger->APM->Servos bzw. minimOSD.
- Die beiden Leitungen Masse und Spannung werden für die einzelnen Verbraucher direkt vom UBEC zum Verbraucher geführt, d.h. parallel Leitung UBEC->Empfänger, Leitung UBEC->APM, Leitung UBEC->Servos, Leitung UBEC->minimOSD.
Vorteil: jeder Verbraucher bekommt die Versorgungsspannung direkt vom UBEC und es fließ kein Strom "über" ein anderes Gerät.

So sollte es jetzt doch richtig sein, oder?

 

[Manfet]

- Die drei Leitungen (Masse, Spannung, Signal) wollte ich "seriell" verlegen, d.h. UBEC->Empfänger->APM->Servos bzw. minimOSD
Nachteil dabei ist, dass der komplette benötigte Strom der Servus und minimOSD durch den Empfänger und das APM fließt.

Jetzt habe ich verstanden, dass der Stromfluß durch das APM stark limitiert ist bzw. dort die Diode bei höheren Strömen durchbrennt.

Der Spannungsversorgung der Servos am Output des APM ist über den Input gar nicht möglich. Die Diode lässt nur Strom vom Output zum Input zu wenn Jumper gesetzt ist. Ungesetzt sind die Spannungsversorgungen getrennt. Wenn du also Servos am APM betreiben willst brauchen die eine eigene Spannungsversorgung oder du gibst am Output Spannung drauf durch anschließen eines BECs an einen der Ausgänge.

Meine geänderte Lösung:
- Leitung zum ESC nur das Signal, Strom bekommt das ESC schließlich direkt vom Akku.
- Signalleitungen weiterhin "seriell", d.h. Empfänger->APM->Servos bzw. minimOSD.
- Die beiden Leitungen Masse und Spannung werden für die einzelnen Verbraucher direkt vom UBEC zum Verbraucher geführt, d.h. parallel Leitung UBEC->Empfänger, Leitung UBEC->APM, Leitung UBEC->Servos, Leitung UBEC->minimOSD.
Vorteil: jeder Verbraucher bekommt die Versorgungsspannung direkt vom UBEC und es fließ kein Strom "über" ein anderes Gerät.

So sollte es jetzt doch richtig sein, oder?

Ja funktioniert so allerdings wären mir das zu viele Kabel. Ich hoffe dein BEC liefert genug Strom und arbeitet nicht an der Lastgrenze. Ich werde bei Fläche auf 2 BECs setzen.

 

[Wowbagger]

Der Spannungsversorgung der Servos am Output des APM ist über den Input gar nicht möglich. Die Diode lässt nur Strom vom Output zum Input zu wenn Jumper gesetzt ist.

Ja, klar, der Jumper muss gesetzt sein. Ich hatte die zweite Zeile bei "Single supply" auf dieser Seite im Kopf:
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/APM25Power

Sollte theoretisch gehen, aber der Strom geht komplett über die Diode.

oder du gibst am Output Spannung drauf durch anschließen eines BECs an einen der Ausgänge.

Ist es ein Unterschied (bei gesetztem Jumper), ob ich den Strom an Input oder Output-Seite zuführe?

Ja funktioniert so allerdings wären mir das zu viele Kabel.

So ganz verstehe ich dann noch nicht, wie Du es machst, dass es weniger Kabel sind. Könntest Du das kurz beschreiben?

Ich hoffe dein BEC liefert genug Strom und arbeitet nicht an der Lastgrenze.

Klar, darauf muss man schauen. Aber sind nur 4 kleine analoge Servos und recht harmlos. Das UBEC liefert locker genügend Strom und zur Sicherheit benutze ich das BEC des Reglers als Redundanz.

Bei meinem "normalen" Fliegern habe ich bisher noch nie ein getrenntes BEC verbaut, sondern immer nur das BEC des Reglers verwendet. Gab noch nie Ärger.

 

[Wowbagger]

Doppelpost.

Komisch, Obwohl ich nicht zweimal aufs Antworten klicke, wenn das Abschicken der Antwort länger als 20s dauert, kommen Dopplepostings. Naja, mit dem neuen Server wird es bald besser werden.

 

[Manfet]

Ja, klar, der Jumper muss gesetzt sein. Ich hatte die zweite Zeile bei "Single supply" auf dieser Seite im Kopf:
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/APM25Power

Sollte theoretisch gehen, aber der Strom geht komplett über die Diode.



Ist es ein Unterschied (bei gesetztem Jumper), ob ich den Strom an Input oder Output-Seite zuführe?

Ja die Diode lässt nur Strom vom Output zum Input zu. Andersrum macht sie nicht.

Hab gerade leider nicht viel Zeit.

 

[Manfet]

Bei meinem "normalen" Fliegern habe ich bisher noch nie ein getrenntes BEC verbaut, sondern immer nur das BEC des Reglers verwendet. Gab noch nie Ärger.

Das Problem ist halt das beim normalen Flieger in den meisten Fällen die Servos einfach kurz nicht funktionieren wenn die Spannung zu sehr sinkt. Der APM macht halt einen kompletten Neustart. Verliert Home und im Flieger glaub sogar Level und muss schlimmsten Fall neu gearmt werden und das dauert seine Zeit.
Wenn du sowieso UBEC und ESC BEC nutzen willst dann würde ich Jumper ziehen und mit einem die Output Seite befeuern und der andere am Input versorgt APM MinimOSD Empfänger und gegebenfalls Telemetrie.
Meine Spannungsversorgung wäre Sternförmig vom APM aus.

 

[Yups]

Hey!

Ganz einfach. Du kaufst dir das 3DR PowerModul, das einen Spannungs und Stromsensor integriert hat. Das reicht locker für die Versorgung vom APM, GPS, Empfänger, Funkmodul...
Du ziehst den Jumper auf dem APM und versorgst deine Servos mit dem BEC aus dem Regler. Bei deinen kleinen Servos reicht das sicherlich aus. Wichtig ist einfach nur die Trennung zwischen Steuerung und Servos.

 

[Maniac]

Ich muss mal kurz meine Begeisterung zum APM (FW 2.9.1) zum Ausdruck bringen.
Ich habe heute meinen 5. Fpv Flug bewältigt und muss sagen, dass sich mein Copter super fliegen lässt. Wenn man mal eine kurze Panikattake bekommt, zack Loiter rein und er bleibt stehen und man hat zeit sich zu sammeln. Perfekt
Failsave mit RTH wurde auch programmiert aber noch nie, bis heute, getestet.
Über einer Firma war anscheinend ein Wlan Netz, welches meine RC Verbindung einbrechen ließ. Habe es erst bemerkt als der der Quaddro nicht mehr steuern ließ und sich auch dem Heimweg machte.
Ich wollte das nur mal loswerden, bin überglücklich mit der FC

Schönen Tag noch.

 

[claus45]

Hallo,
ich habe Probleme mit der Loiter Funktion. Wenn ich mich im Schwebeflug befinde und dann auf Loiter schalte, steigt der Kopter sofort in Stufen hoch. Welche Parameter muss ich ändern um dem entgegenzuwirken?
Viele Grüße von claus45

 

[matala]

Hallo,
ich habe Probleme mit der Loiter Funktion. Wenn ich mich im Schwebeflug befinde und dann auf Loiter schalte, steigt der Kopter sofort in Stufen hoch. Welche Parameter muss ich ändern um dem entgegenzuwirken?
Viele Grüße von claus45

hallo

versuche einmal größere propeller zu montieren

glück auf
matala

 

[Yups]

Nein! Ich denke die neutralposition stimmt nicht mit dem schwebegas über ein.

 

[milz]

Die APM regelt zuviel Gas für das ALT Hold rein. Steigt der immer weiter oder hüpft der hoh runter und steigt immer etwas mehr
und fällt dann wieder 2m ... ?
Wenn sonar dran hast und in Sonar höhe bist kann das auch ein unsaubere Sonar Signal sein.

 

[claus45]

Hallo Leute,
Vielen Dank für die Anregungen. Er steigt konsequent weiter in Stufen, Sonar habe ich auch montiert, wahrscheinlich stimmt wie "Yups" bemerkt Loitergas und schwebegas nicht überein, aber durch welche Parameter stelle ich das ein?
Größere Props sind nicht möglich aus Platz und Funktionsgründen, es sind 11" X 4,7
Danke und Gruß von Claus

 

[claus45]

Hallo, noch ein paar zusätzliche Infos,
ich hatte schon einmal die 2.9.1 Firmware installiert, da funktionierte Loiter sehr gut, dann gab es die 2.9.1b Firmware, die aber nicht gut funktionierte, deshalb bin ich wieder zurück zur 2.9.1 und habe seither diese Probleme. RTL funktioniert übrigens nach wie vor sehr gut und er bleibt beim Rückflug auch in der gleichen Höhe. Beim Flashen habe ich immer den Speicher resetet.
Viele Grüße Claus

 

[halex]

in der 2.9.1b sind ja nur ein paar Parameter geändert worden. Diese hier:
The changes are:
1) reduce default INS_MPU6K_FILTER to 20hz
2) reduce InertialNav Z-axis time constant to 5 (was 7)
3) increased max InertialNav accel correction to 3 m/s (was 1m/s)
4) reduce yaw_rate P default to 0.20 (was 0.25)
5) bug fix for alt_hold being passed as int16_t to get_throttle_althold_with_slew which might have caused problems if you climbed over 320m.
6) bug fix for throttle after acro flip (was being kept at min throttle if pilot switched out of ACRO mode while inverted)
7) bug fix to acro trainer to do with roll correction
8) prevent cli from being entered more than 20seconds after reboot.


Ich würde die ersten 3 Punkte mit Deiner Konfig vergleichen und insbesondere schauen, ob bei Dir der MPU6K Filter auf Default steht. Falls "ja" würde ich 20 hz wählen.
In der 2.9.1 b ist Default nämlich 20hz eingestellt.

 

[claus45]

Danke Halex, das muss ich jetzt erst einmal suchen und vergleichen. Ist es eigentlich überhaupt angebracht das Sonar zu benutzen, denn ich bemerke eigentlich keine richtige Funktion. Im Terminal wird eine positive Funktion angezeigt.
Gruß Claus