APM 2.5 mit Firmware 2.9.1
- Themenstarter matala
- Beginndatum
Muß einfach kurz meine Freude und Begeisterung mit Euch teilen!
Ich hatte heute endlich mal Zeit mich ausgiebig mit PID-Tuning am 2.9.1b zu beschäftigen. Meine Test-Platform, welche ich für Experimente verwende ist ein Warthox-Frame mit Robbe Roxxy 2827-34 und Graupner E-Prop 10x5.
Kurz und bündig: Ich bin absolut begeistert! Hat man die PIDs mal soweit im Griff und Kompass kalibriert steht das Ding fast wie angenagelt in der Luft. Heute hatte es bei uns gut 3bft Wind mit Böen und Loiter leistet ganze Arbeit.
Ich hab dem Ding gute 5min zugesehen und konnte den Toilet-Bowl Effekt nicht nachvollziehen. Auch RTL funktioniert wunderbar, und Autolanding (hab die Sinkgeschwindigkeit reduziert) geht sogar ohne Sonar wunderbar.
Ich hatte zwar noch nie ein Naza, aber vor einigen Jahren mal einen Mikrokopter und muß sagen, das APM spielt da ganz weit vorne mit, ist allerdings nicht unbedingt Plug&Play, sondern bedarf schon einiges an Engagement und Feinjustage. Ich persönlich bevorzuge diese Variante, da man dabei wirklich viel lernen kann.
Ich hatte heute endlich mal Zeit mich ausgiebig mit PID-Tuning am 2.9.1b zu beschäftigen. Meine Test-Platform, welche ich für Experimente verwende ist ein Warthox-Frame mit Robbe Roxxy 2827-34 und Graupner E-Prop 10x5.
Kurz und bündig: Ich bin absolut begeistert! Hat man die PIDs mal soweit im Griff und Kompass kalibriert steht das Ding fast wie angenagelt in der Luft. Heute hatte es bei uns gut 3bft Wind mit Böen und Loiter leistet ganze Arbeit.
Ich hab dem Ding gute 5min zugesehen und konnte den Toilet-Bowl Effekt nicht nachvollziehen. Auch RTL funktioniert wunderbar, und Autolanding (hab die Sinkgeschwindigkeit reduziert) geht sogar ohne Sonar wunderbar.
Ich hatte zwar noch nie ein Naza, aber vor einigen Jahren mal einen Mikrokopter und muß sagen, das APM spielt da ganz weit vorne mit, ist allerdings nicht unbedingt Plug&Play, sondern bedarf schon einiges an Engagement und Feinjustage. Ich persönlich bevorzuge diese Variante, da man dabei wirklich viel lernen kann.
Zuletzt bearbeitet:
@kornetto
Das freut mich, zumal häufig Kritik zum APM geäußert wird.
Ich bin auch, vom APM, überzeugt aber je nach Setup kommt man m.M.n nicht um PID Tuning herum. Nur wie, ist die Frage.
Nach welchem Schema bist du vorgegangen? Hast du vielleicht Lust uns, respektive mir
, zu erzählen wie du die PID's angepasst hast?
Baue mir aktuell ein neues Frame (etwas größer) und denke das ich da auch etwas Feintuning betreiben muss.
Hast vielleicht auch ein Video von deinem Flug?
Das freut mich, zumal häufig Kritik zum APM geäußert wird.
Ich bin auch, vom APM, überzeugt aber je nach Setup kommt man m.M.n nicht um PID Tuning herum. Nur wie, ist die Frage.
Nach welchem Schema bist du vorgegangen? Hast du vielleicht Lust uns, respektive mir
, zu erzählen wie du die PID's angepasst hast? Baue mir aktuell ein neues Frame (etwas größer) und denke das ich da auch etwas Feintuning betreiben muss.
Hast vielleicht auch ein Video von deinem Flug?
hallo kornetto
ich möchte mich auch gerne mit den pid einstellungen befassen
habe z.b. folgendes problem beobachten können:
auf meinem octoalukopter hatte ich die 2.9.1.b mit 11"zoll carbon probs
und der kopter stand bei loiter sehr gut.
jetzt habe ich einmal 12" carbon probs montiert und der kopter fängt an zu pumpen bei loiter ( so kurze auf und ab bewegungen )
wo muß man in diesem fall die pid`s und in welchen schritten verändern damit er wieder ruhig wird und bleibt bei loiter
glück auf
matala
ich möchte mich auch gerne mit den pid einstellungen befassen
habe z.b. folgendes problem beobachten können:
auf meinem octoalukopter hatte ich die 2.9.1.b mit 11"zoll carbon probs
und der kopter stand bei loiter sehr gut.
jetzt habe ich einmal 12" carbon probs montiert und der kopter fängt an zu pumpen bei loiter ( so kurze auf und ab bewegungen )
wo muß man in diesem fall die pid`s und in welchen schritten verändern damit er wieder ruhig wird und bleibt bei loiter
glück auf
matala
Hallo,
bei einem Flug mit Loiter und 4,5 Meter/sec Wind habe ich festgestellt das es gut funktioniert, wenn ich die gewünschte Flughöhe erreicht habe und Loiter schalte, Throtle etwas unter Schwebe Stellung zurücknehme. Mann könnte es ja praktisch völlig zurücknehmen und er bleibt trotzdem auf Höhe, aber aus Sicherheitsgründen würde ich das nicht empfehlen. Wenn ich Gas über Schweben stelle steigt er langsam weiter.
Gruß von claus45
bei einem Flug mit Loiter und 4,5 Meter/sec Wind habe ich festgestellt das es gut funktioniert, wenn ich die gewünschte Flughöhe erreicht habe und Loiter schalte, Throtle etwas unter Schwebe Stellung zurücknehme. Mann könnte es ja praktisch völlig zurücknehmen und er bleibt trotzdem auf Höhe, aber aus Sicherheitsgründen würde ich das nicht empfehlen. Wenn ich Gas über Schweben stelle steigt er langsam weiter.
Gruß von claus45
@maniac: ich werd mal sehen, ob ich dieser Tage mal etwas Zeit finde um was zusammenzuschreiben. Hatte mir schon länger überlegt meine persönlichen Erfahrungen & Recherchen mit Euch zu teilen. Vielleicht entsteht auf dem Weg auch eine Art Guide, bei dem wir alle unsere Erfahrungen einbringen können, mal sehen.
@Matala: Einmal eingestellte PIDs führen nur bei einer bestimmten Prop/Motor-Kombination und Abfluggewicht zu einem optimalen Flugverhalten. Ändert man davon etwas, wie in deinem Fall, bewegt man sich etwas von dem Optimum weg. Kann sein, dass man damit noch immer zufrieden ist, aber in der Regel verschenkt man dabei einiges an Stabilitäts-Potenzial.
Grundsätzlich kann man sagen, daß für sämtliche Flugmodis ein ordentlich eingestellter Rate-PID nötig ist.
Größere Props führen meist zu mehr Schub. Daher würde ich zwar eigentlich davon ausgehen, daß Du daher den RATE_P wert reduzieren müsstest. Da du aber im normalen Flug keine Pump-Bewegungen hast, dürfte es wohl so sein, daß der Wert ohnehin zu niedrig eingestellt ist.
In deinem Fall wirst Du vermutlich mit einer Reduktion von "Höhe halten", Wert P eher ans Ziel kommen.
Gruß aus Wien,
Christian
@Matala: Einmal eingestellte PIDs führen nur bei einer bestimmten Prop/Motor-Kombination und Abfluggewicht zu einem optimalen Flugverhalten. Ändert man davon etwas, wie in deinem Fall, bewegt man sich etwas von dem Optimum weg. Kann sein, dass man damit noch immer zufrieden ist, aber in der Regel verschenkt man dabei einiges an Stabilitäts-Potenzial.
Grundsätzlich kann man sagen, daß für sämtliche Flugmodis ein ordentlich eingestellter Rate-PID nötig ist.
Größere Props führen meist zu mehr Schub. Daher würde ich zwar eigentlich davon ausgehen, daß Du daher den RATE_P wert reduzieren müsstest. Da du aber im normalen Flug keine Pump-Bewegungen hast, dürfte es wohl so sein, daß der Wert ohnehin zu niedrig eingestellt ist.
In deinem Fall wirst Du vermutlich mit einer Reduktion von "Höhe halten", Wert P eher ans Ziel kommen.
Gruß aus Wien,
Christian
hi kornetto
habe einmal "Höhe halten" verändert aber keine besserung
ich habe einmal ein kurzes video von dem problem gemacht evtl kannst du da ja was sehen was ich ändern sollte:
[video=youtube;9AN-tjYivNU]http://www.youtube.com/watch?v=9AN-tjYivNU[/video]
dieser drehzal schwankende lauf der motoren
glück auf
matala
habe einmal "Höhe halten" verändert aber keine besserung
ich habe einmal ein kurzes video von dem problem gemacht evtl kannst du da ja was sehen was ich ändern sollte:
[video=youtube;9AN-tjYivNU]http://www.youtube.com/watch?v=9AN-tjYivNU[/video]
dieser drehzal schwankende lauf der motoren
glück auf
matala
Hallo Leutz!
So, eine erste Version meines APM Tuning Guides ist mal verfügbar:
Im Teil 1 geht's um den grundsätzlichen Aufbau eines Copters und was dabei alles zu beachten ist:
http://fpv-community.de/entry.php?981-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-1
Teil 2 widmet sich hauptsächlich dem PID-Tuning:
http://fpv-community.de/entry.php?982-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-2
Ich erhebe damit keinen Anspruch auf Vollständigkeit und bestimmt gibt es zahlreiche andere/bessere Varianten, aber für mich hat die dort beschriebene Vorgangsweise zu einem für mich zufriedenstellenden Erfolg geführt.
Falls jemand von Euch konstruktive Hinweise hat, bin ich gerne bereit, diese dort einfließen zu lassen.
Auf jeden Fall würde ich mich freuen, wenn ich damit dem einen oder anderen zu einem erfolgreich stabilisierten Arducopter verhelfen kann.
Gruß aus Wien,
Christian
@matala: Ich würde Dir empfehlen, die PIDs von Anfang an neu einzustellen, da die grundsätzlichen RATE-P/I/D Werte die Basis für alles andere insbesondere ALT_HOLD/LOITER sind. Vermutlich hat bei Dir alles mit den 11er-Props so halbwegs mit den Default-Werten gepasst. Mit den 12er-Schaufeln ist der Copter dann vermutlich mit den Standard-PIDs nicht mehr wirklich gut eingestellt. Versuchs mal mit Teil 2 meines APM Tuning Guides...
So, eine erste Version meines APM Tuning Guides ist mal verfügbar:
Im Teil 1 geht's um den grundsätzlichen Aufbau eines Copters und was dabei alles zu beachten ist:
http://fpv-community.de/entry.php?981-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-1
Teil 2 widmet sich hauptsächlich dem PID-Tuning:
http://fpv-community.de/entry.php?982-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-2
Ich erhebe damit keinen Anspruch auf Vollständigkeit und bestimmt gibt es zahlreiche andere/bessere Varianten, aber für mich hat die dort beschriebene Vorgangsweise zu einem für mich zufriedenstellenden Erfolg geführt.
Falls jemand von Euch konstruktive Hinweise hat, bin ich gerne bereit, diese dort einfließen zu lassen.
Auf jeden Fall würde ich mich freuen, wenn ich damit dem einen oder anderen zu einem erfolgreich stabilisierten Arducopter verhelfen kann.
Gruß aus Wien,
Christian
@matala: Ich würde Dir empfehlen, die PIDs von Anfang an neu einzustellen, da die grundsätzlichen RATE-P/I/D Werte die Basis für alles andere insbesondere ALT_HOLD/LOITER sind. Vermutlich hat bei Dir alles mit den 11er-Props so halbwegs mit den Default-Werten gepasst. Mit den 12er-Schaufeln ist der Copter dann vermutlich mit den Standard-PIDs nicht mehr wirklich gut eingestellt. Versuchs mal mit Teil 2 meines APM Tuning Guides...
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