Obwohl man mit der 048 auch schon sehr gute Ergebnisse erreichen konnte:
http://www.youtube.com/watch?v=xqFpnTvucTU
http://www.youtube.com/watch?v=xqFpnTvucTU
Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE
- Themenstarter Lonestar78
- Beginndatum
- Status
Hallo Leute,
Ich stehe vor einem Problem und zwar wenn ich mit dem Copter auf der Roll Achse schnell fliege, verziet sich der Horizont, also die Kamera kippt dann, den Effekt konnte ich auch am Boden beobachten. Wenn ich auf der stelle stehe kann ich den Copter wie verrückt bewegen, da funktioniert der ausgleich perfekt.
Ist das ein Einstellungsfehler von mir oder ein Problem der Sensoren oder noch ein Software Problem?
Ich stehe vor einem Problem und zwar wenn ich mit dem Copter auf der Roll Achse schnell fliege, verziet sich der Horizont, also die Kamera kippt dann, den Effekt konnte ich auch am Boden beobachten. Wenn ich auf der stelle stehe kann ich den Copter wie verrückt bewegen, da funktioniert der ausgleich perfekt.
Ist das ein Einstellungsfehler von mir oder ein Problem der Sensoren oder noch ein Software Problem?
Hallo;
Gerade mal zum Dank an alle Die, die fleißig an diesem Thema arbeiten, und besonders an diejenige Die die Software alltäglich verbessern, ein kleines Video die mit der 048 gefilmt wurde : https://vimeo.com/66493119
Gimbal ist im DiY Verfahren hergestellt. Gewicht mit Gopro um die 300gr.
Warte gespannt auf nächste Updates !
MfG Michel
Gerade mal zum Dank an alle Die, die fleißig an diesem Thema arbeiten, und besonders an diejenige Die die Software alltäglich verbessern, ein kleines Video die mit der 048 gefilmt wurde : https://vimeo.com/66493119
Gimbal ist im DiY Verfahren hergestellt. Gewicht mit Gopro um die 300gr.
Warte gespannt auf nächste Updates !
MfG Michel
Neue Software Version ist verfügbar 
Es hat sich sehr viel verändert und verbessert .... hier eine kurze Übersicht :
- IMU Code für bessere Drift Kompensation/Kalman Filter
- Achsentkopplung von Gyro und ACC (90° und weiter nach unten schwenken möglich | Rotations-Matrix)
- Neuer PID regler (viel einfacher/besser in der Einstellung)
- Sensor Orientierung einstellbar (siehe Serielle Kommandos)
ToDo :
- RC Mode Filter muss angepasst werden
- RC Relativ Mode Funktioniert momentan nicht
- GUI muss angepasst werden
Download :
https://code.google.com/p/brushless...?name=BruGi_049A_r34.zip&can=2&q=#makechanges
Es hat sich sehr viel verändert und verbessert .... hier eine kurze Übersicht :
- IMU Code für bessere Drift Kompensation/Kalman Filter
- Achsentkopplung von Gyro und ACC (90° und weiter nach unten schwenken möglich | Rotations-Matrix)
- Neuer PID regler (viel einfacher/besser in der Einstellung)
- Sensor Orientierung einstellbar (siehe Serielle Kommandos)
ToDo :
- RC Mode Filter muss angepasst werden
- RC Relativ Mode Funktioniert momentan nicht
- GUI muss angepasst werden
Download :
https://code.google.com/p/brushless...?name=BruGi_049A_r34.zip&can=2&q=#makechanges
Nun es ist so... selbst bei mir... Wahnsinn... Das alle Achsen ordnungsgemäß zusammen arbeiten!
Ich kann es kaum glauben...
Ich kann ohne Probleme von -45 bis 90 Grad schwenken und wegkippen bei Yaw war einmal
Soweit so gut...
Aber (sorry) etwas hat er noch...
1) Deutliches Zittern/Brummen/Knorpeln, wenn ich per Fernsteuerung nicke.
2) wenn ich den Gimbal per Hand ablenke, Taumelt er deutlich über sein Ziel zurück. Auch kann man mit mehrmaligem per Hand hin und her bewegen (mehrmaliges<45 Grad bewegen reicht da) einen Überlauf Provozieren, dann kippt der Gimbal kurzzeitig völlig weg.
Feinheiten also
Der Weg ist aber schon sehr gut jetzt!
Installiere DIr das hier: http://www.activestate.com/activetcl/downloads
Damit kannst Du dann die im Ordner GUI beigelegte .tcl öffnen.
Damit kannst Du dann die im Ordner GUI beigelegte .tcl öffnen.
@otti20vt : verwende mal die 049 , dort ist dieser Effekt nicht mehr vorhanden
@Klempnertommy : evtl. ist dein I anteil zu hoch ? je höher er ist , umso genauer versucht das Gimbal nach zu stellen . Das mit dem RC Channel "brummen" muss noch behoben werden , das hängt mit dem RC Filter zusammen .
@Ricken84 : du kannst das Tool der 048 ansonsten auch weiter verwenden ....
@Klempnertommy : evtl. ist dein I anteil zu hoch ? je höher er ist , umso genauer versucht das Gimbal nach zu stellen . Das mit dem RC Channel "brummen" muss noch behoben werden , das hängt mit dem RC Filter zusammen .
@Ricken84 : du kannst das Tool der 048 ansonsten auch weiter verwenden ....
Danke baka, habs hin bekommen
In wie fern wirkt sich denn der neie PID regler nun eigentlich aus? weil irgendwie nun ganz andere einstellung sind und sich ganz anders auswirken, hab auch mal das Setting aus den Bildern übernommen bis auf MAXPWM, hab jeweils 50 und 60 (Roll),
Laüft ohne Nick RC ganz gut, nur mit Nick steuerung das gleiche wie bei baka,
Also in wie fern greift jetzt I , P und D ? P für den Ausglich? D um zu Dämpfen und I wie schnell er zur Neutrallage zurück kehrt?
Aber großes Danke schön an RC FAN2 dass du so fleißig bei bleibst
Gruß Ricardo
In wie fern wirkt sich denn der neie PID regler nun eigentlich aus? weil irgendwie nun ganz andere einstellung sind und sich ganz anders auswirken, hab auch mal das Setting aus den Bildern übernommen bis auf MAXPWM, hab jeweils 50 und 60 (Roll),
Laüft ohne Nick RC ganz gut, nur mit Nick steuerung das gleiche wie bei baka,
Also in wie fern greift jetzt I , P und D ? P für den Ausglich? D um zu Dämpfen und I wie schnell er zur Neutrallage zurück kehrt?
Aber großes Danke schön an RC FAN2 dass du so fleißig bei bleibst
Gruß Ricardo
This gives you a list of all commands with usage:
Explanation in brackets(), use Integers only !
WE (Writes active config to eeprom)
RE (Restores values from eeprom to active config)
TC (transmits all config values in eeprom save order)
TC2 (transmits all config value pairs)
SD (Set Defaults)
SP gyroPitchKp gyroPitchKi gyroPitchKd (Set PID for Pitch)
SR gyroRollKp gyroRollKi gyroRollKd (Set PID for Roll)
SA accLowPassTC (Set LP time constant of complementary filter, sec)
SF nPolesMotorPitch nPolesMotorRoll
SE maxPWMmotorPitch maxPWMmotorRoll (Used for Power limitiation on each motor 255=high, 1=low)
SM dirMotorPitch dirMotorRoll motorNumberPitch motorNumberRoll
SSO reverseZ swapXY (set sensor orientation)
SSE enableGyro enableACC (set sensor enable)
GC (Recalibrates the Gyro Offsets)
TRC (transmitts RC Config)
SRC minRCPitch maxRCPitch minRCRoll maxRCRoll (angles -90..90)
SCA rcAbsolute (1 = true, RC control is absolute; 0 = false, RC control is proportional)
TCA (Transmit RC control absolute or not)
UAC useACC (1 = true, ACC; 0 = false, DMP)
TAC (Transmit ACC status)
OAC accOutput (Toggle Angle output in ACC mode: 1 = true, 0 = false)
ODM dmpOutput (Toggle Angle output in DMP mode: 1 = true, 0 = false)
HE (This output)
Explanation in brackets(), use Integers only !
WE (Writes active config to eeprom)
RE (Restores values from eeprom to active config)
TC (transmits all config values in eeprom save order)
TC2 (transmits all config value pairs)
SD (Set Defaults)
SP gyroPitchKp gyroPitchKi gyroPitchKd (Set PID for Pitch)
SR gyroRollKp gyroRollKi gyroRollKd (Set PID for Roll)
SA accLowPassTC (Set LP time constant of complementary filter, sec)
SF nPolesMotorPitch nPolesMotorRoll
SE maxPWMmotorPitch maxPWMmotorRoll (Used for Power limitiation on each motor 255=high, 1=low)
SM dirMotorPitch dirMotorRoll motorNumberPitch motorNumberRoll
SSO reverseZ swapXY (set sensor orientation)
SSE enableGyro enableACC (set sensor enable)
GC (Recalibrates the Gyro Offsets)
TRC (transmitts RC Config)
SRC minRCPitch maxRCPitch minRCRoll maxRCRoll (angles -90..90)
SCA rcAbsolute (1 = true, RC control is absolute; 0 = false, RC control is proportional)
TCA (Transmit RC control absolute or not)
UAC useACC (1 = true, ACC; 0 = false, DMP)
TAC (Transmit ACC status)
OAC accOutput (Toggle Angle output in ACC mode: 1 = true, 0 = false)
ODM dmpOutput (Toggle Angle output in DMP mode: 1 = true, 0 = false)
HE (This output)
@ RC FAN2:
Erst mal Hut ab vor deiner Arbeit an der Gimbalsoftware. Trotz der vielen Unkenrufe scheint das 2-Achs-Projekt noch nicht gestorben zu sein. Würde mich freuen, wenn es so weiter geht bis das Gimbal rund läuft.
Wenn ich das richtig verstanden habe, kann man die Sensororientierung noch nicht per Software einstellen. Wäre es daher möglich anzugeben, wie die MPU für dein aktuelle 049A_r34 montiert und wie im GUI die Häkchen für die Direction gesetzt sein müssen?
Bzw. wie erkennt man, ob Sensor und DIR-Parameter richtig gesetzt sind? Wie wirkt sich das auf die Gimbalbewegung aus?
Vielen Dank und Gruss
Robert
Erst mal Hut ab vor deiner Arbeit an der Gimbalsoftware. Trotz der vielen Unkenrufe scheint das 2-Achs-Projekt noch nicht gestorben zu sein.
Würde mich freuen, wenn es so weiter geht bis das Gimbal rund läuft. Wenn ich das richtig verstanden habe, kann man die Sensororientierung noch nicht per Software einstellen. Wäre es daher möglich anzugeben, wie die MPU für dein aktuelle 049A_r34 montiert und wie im GUI die Häkchen für die Direction gesetzt sein müssen?
Bzw. wie erkennt man, ob Sensor und DIR-Parameter richtig gesetzt sind? Wie wirkt sich das auf die Gimbalbewegung aus?
Vielen Dank und Gruss
Robert
Müsst ihr halt mal testen, kann ich hier im moment nicht machen:
Download: https://github.com/multigcs/blg-tool
Gruß,
Olli
PS: den Status von SSO kann ich leider im moment noch nicht auslesen, wird aber bald kommen.
Download: https://github.com/multigcs/blg-tool
Gruß,
Olli
PS: den Status von SSO kann ich leider im moment noch nicht auslesen, wird aber bald kommen.
Zuletzt bearbeitet:
sieht gut aus aber der link geht nicht ....
aber der link geht nicht ....
https://github.com/multigcs/blg-tool
Gruß,
Olli
PS: die Pfeile ändern sich mit der Einstellung.
Ohhhh, hab noch en denkfehler bei den pfeilen drin, 5minuten... so nun stimmts hoffe ich
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