Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

[FotoAmateur]

Baka, Wolfes1126,

danke für die Hinweise, habe Arduino installiert und Deine Hinweise befolgt. Upload hat funktioniert. Mit den Default Werten habe ich den Kopter mal auf die Schnelle durchs Zimmer getragen. gegenüber 048 sieht das jetzt echt gut aus !!!!

Nochmals Danke für Eure Mühe. Jetzt muss nur noch der Sch...regen aufhören.

Gruesse

Artur/FotoAmateur

 

[baka]

Kein Problem! Wirklich überall Regen, Regen, Regen....

 

[wolfes1126]

Ja das Wetter nervt langsam.
Denke mal dass das nicht normal ist.
Wenn man sich das Wetter so anschaut:
1. Ist ein Feiertag in der Woche, dann ist das Wetter vor dem Feiertag OK, aber kurz vorher wirds mies bis nach dem Folgewochenende.
2. Sind Ferien ist schlechtes Wetter
3. Heuer besonders oft (fast immer) unter der Woche Wetter OK, dann am Wochenende bescheiden.

Da es ja schon sehr bekannt ist, dass das Wetter (vor allem regen) künstlich beeinflusst werden kann wundere ich mich echt langsam ob das Wetterverhalten noch normal ist oder "gesteuert".

(jaja ich weiss, ich bin ein Hardcore Verschwörungstheoretiker)

Back to Topic:
Da ich ja am Aufbau eines weiteren Hexas bin werde ich mal mein Gimbal mit Open Source Controller wieder montieren und mal schaun ob ich das nun mit der neuen FW zum laufen bekomme.
Leider hatte bei den letzten Tests immer die ROLL-Achse blockiert...

 

[Skander]

Hi all

I have found that if you put a higher value of 32768 in "P" parameter the motor change the direction . It´s normal or it´s a bug ?.


.

 

[FotoAmateur]

I believe it's normal, looks that internally this variable is handled as 16 bit integer, this means that 0..32767 represents the positive range of numbers, 65536..32768 ist the range of negatives (-1..-32768).

Artur

 

[ahahn]

Hi all

I have found that if you put a higher value of 32768 in "P" parameter the motor change the direction . It´s normal or it´s a bug ?.


.

Good point, I tried it at my work version, P values greather than 32768 seem to corrupt the function in some strange way.
Actually P is stored in a 32-bit integer, so there is something going wrong.
I will investigate in more detail tomorrow.
Thanks for the observation
Alois

 

[captian_silver]

könnt ihr bitte nochmal die vorgehensweise posten wie ich bei der einstellung über die GUI vorgehe um das gimbal sauber einzustellen, danke?! von version zu version sind die werte ja nicht direkt übertragbar .....

 

[hase3]

Hallo,

gibt es eigentlich eine (relativ) aktuelle Anleitung wie man beim Einstellen vorgehen soll?
Das Problem ist, dass sich im Laufe der Zeit ja sehr viel geändert hat und es recht wenig bringt, sich alte Informationen in den 187 Seiten zusammen zu suchen.

Ich hab die neueste Software drauf, die Standardwerte sind schon sehr gut (!) aber gerade das Feintuning macht mir Schwierigkeiten. Kleine Änderungen in den PID Werten haben für mich keine nachvollziehbaren Auswirkungen, mach ich größere Schritte, dann wird's immer schlimmer Ich weiß auch nicht so recht, was ich da eigentlich mache... Für was ist den P, für was I und für was D zuständig?

Seid mir bitte nicht böse, ihr seid alle schon alte Hasen, aber für mich ist das nicht so einfach zu durchschauen, obwohl ich fast schon alle 187 Seiten durchgelesen habe!

Roll läuft super bei mir, Pitch beinahe, hier hab ich den Eindruck, es läuft etwas "rau", also keine so perfekte "smooth" Bewegung. Was könnte das sein?

Ansonsten muss ich jetzt endlich mal fliegen und schauen wie das live aussieht, wenn irgendwann der Regen mal aufhört!

Beste Grüsse
Rainer

 

[hase3]

könnt ihr bitte nochmal die vorgehensweise posten wie ich bei der einstellung über die GUI vorgehe um das gimbal sauber einzustellen, danke?! von version zu version sind die werte ja nicht direkt übertragbar .....

Brüder im Geiste... Da haben Zwei das gleiche gedacht!

 

[ray_tracer]

BruGi_049A_r45 & großer Gimbal & 7D mit schwerer Zoom-Optik:

Erstmal mit Pitch und nur auf dem Schreibtisch getestet.
Läuft mit den Standardwerten theoretisch (!!!) über FB butterweich hin und her, wenn da nicht dieses Rauschen in der Regelung wäre. Stelle ich dann den PWM Wert noch auf 230, was ich wegen des Drehmomentes brauche, ist es auch im Bild sichtbar.

Ich kann es aber eliminieren (fast) wenn ich die Werte wie folgt ändere:

I: 2,9
P: 4,1
D: 3,5

Hat dann leider zur Folge, daß die Kamera beim Nicken über FB leichte Schwingungen von ca. 3 Hz macht.
Schraube ich P und damit auch D hoch, nickt es wieder absolut sauber - aber mit Rauschen/Zittern.
Je kleiner D ist, desto weniger ist das Rauschen vorhanden; ab D <= 1,5 ist es weder hör- noch spürbar.
Das Phänomen hatte die 048 nicht. Rundungsfehler? Alias-Reste im Regelalgo?

Außerdem scheint rcGain keinerlei Auswirkugen auf die Schwenkgeschwindigkeit zu haben, egal ob 1, 5 oder 20.000.


Grüße & DANKE

Ray

 

[roli2407]

Habe dieses hochfrequente Zittern bei meinem RC Timer Alu Gimbal mit Hero2 auch, (nur auf Pitch).
Bin mit der PWM zurück auf 63, dann läst der Effekt nach, nur ist dann der Pitch Motor an seiner, ich nenne es mal "Leistungsgrenze". P 19 / D 40 / I 20.

Grüße,


Roland

 

[LXF]

Ähhhh,
wo bekomme ich denn das GUI her?
Find keine .exe im letzten Download, keine Ahnung was ich mit eiener .tcl Datei anstellen soll.
was für ein GUI kann ich denn jetzt nehmen?

 

[Klempnertommy]

Also das hochfrequente Zittern habe ich auch (wieder) mit den letzten beiden Firmwares.
Man hört es "rauschen", Zittern will ich es nicht mal nennen, aber wenn man den Gimbal stört ist das Rückstellverhalten auch nicht o.k.
Zwischenzeitlich hatte ich aber mal eine modifizierte 0.48 Firmware von Ludwig bekommen die absolut ruhig war und sich Steif anfühlte beim per Hand Ablenken und sehr präzise regelte...
Bei der waren aber die Achsen noch nicht gekoppelt.
Das sollte sich auf alle Fälle mal genauer ansehen eventuell steckte da der richtige "funke" drin.
Vielleicht einfach alles gute aus beiden Firmwares miteinander verbinden!?

 

[baka]

@lxf google mal activestate & wish und installiere das. Damit kannst du die tcl öffnen

 

[LXF]

@lxf google mal activestate & wish und installiere das. Damit kannst du die tcl öffnen

Danke, habs jetzt mit der 48er GUI gemacht.
Sieht soweit ganz gut aus.
Zwei Problemchen hab ich noch:
1. Ich bekomme das "Atmen" sprich das leichte Pendeln nicht weg.
2. Mein Roll steht immer ca 2-3 Grad schief, das Gyro ist grade montiert, war auch schon immer so.

 

[quadraf]

Danke, habs jetzt mit der 48er GUI gemacht.
Sieht soweit ganz gut aus.
Zwei Problemchen hab ich noch:
1. Ich bekomme das "Atmen" sprich das leichte Pendeln nicht weg.
2. Mein Roll steht immer ca 2-3 Grad schief, das Gyro ist grade montiert, war auch schon immer so.

Hallo Leute,

B-Gimbal hat wieder ne update:
http://code.google.com/p/b-gimbal/

@LXF Ich glaube 49_r45 version ist viel besser...

Beste grusse,
Hans

 

[ahahn]

Hi all

I have found that if you put a higher value of 32768 in "P" parameter the motor change the direction . It´s normal or it´s a bug ?.


.

Will be fixed in next Version (Version > 049_r48). Was a simple typo at the function parameter declaration.
Alois

 

[quadraf]

Will be fixed in next Version (Version > 049_r48). Was a simple typo at the function parameter declaration.
Alois

Hallo Alois,

Du bist in turbo-modus!
Saving orientation to Eeprom wan soll das moglich sein...

Hans

 

[ahahn]

Hallo Alois,

Du bist in turbo-modus!
Saving orientation to Eeprom wan soll das moglich sein...

Hans

Hallo Hans,

funktioniert eigentlich bereits jetzt in der seriellen Konsole

SSO 1 0
WE

Mit TSO wird der Status ausgegeben.

Das ist der aktuelle Stand.

Ich bin gerade dabei das Paramter Setzten etwas allgemeiner zu gestalten.
Damit kann man dann mit einem einzigen Kommando "par" beliebige Parameter setzen.

Sobald das funktioniert müssten dann die GUIs nochmal angepasst werden.

Alois

 

[LXF]

Hallo Leute,

@LXF Ich glaube 49_r45 version ist viel besser...

Beste grusse,
Hans

Hallo Hans
Genau die ist drauf. Hatte das mit dem .tcl net gepeilt.
Habe nur die GUI von der 48er verwendet.
Baka hat mir den Tipp gegeben und dann hab ichs damit nochmal überprüft.
Das "hin und her" ist nach ein wenig Einstellerei weg.

War eben kurz fliegen, ist soweit echt Klasse, alle Funktionen soweit i.O.
Mein Horizont wird nur nie gerade, immer so 2-4 Grad schief.
Des weiteren hab ich bei schnellem Flug ein Zittern im Roll, werde nacher mal das Vieo hochladen.

Edit: Hier isses:
https://www.youtube.com/watch?v=zrjenEenuS0
Bei 1:00 hab ich ziemlich im Himmel rumgehampelt, - Man sieht nix, so soll es sein.
Ab 2:00 schaue ich nach unten und wackel auch ein wenig - Cool
Bei 3:40 sieht man das Zittern.
Da miuß ich nochmal ran.