Problem mit Position Hold

P

Paulä

Neuer Benutzer
#1
#1
Zur Hardware:

Eigenbau Hexa mit:

Autoquad
MT2216-900kv
11x5 Graupner E-props
F20 mit SimonK
3s 5000mAh.
FRsky D4R-II
Telemetrie: 3DR 433Mhz Nachbau vom Rctimer
Abfluggewicht: 2,5Kg, wobei 700g in Form einer Wasserflasche drunter hängen.

Momentan ist die r65 mit ppm fix von terramax drauf.


Vorgestern fertig geworden mit kalkulieren, anfangs noch mit 4s unterwegs, dann heute auf 3s gewechselt.
PID's sind alle noch auf standart, fliegt sich so im manual mode schon sehr sauber. Throttle factor mit 0,7 scheint laut log zu passen.

Anbei mal ein Video wie er sich im PH verhält. So richtig möcht er die Höhe nicht halten, sackt dann ab, landet und fährt die Motoren runter. Bei min 2:16 fängt er an sich um die Gierachse zu drehen habe dann im manual mode übernommen um zu landen.

So richtig komm ich gerade nicht weiter, könnte sich mal bitte jemand meinen Log anschauen ob ihm etwas auffält ?


http://www.youtube.com/watch?v=tX9fX7xfYx0&feature=youtu.be


hier der Log: https://dl.dropboxusercontent.com/u/19269034/Autoquad/014-AQL.LOG




Grüße Sebastian
 
Zuletzt bearbeitet:
D

Drax1978

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Hallo,

irgendwie bekomme Ich das nicht hin mit dem PH der Hexa hält mal kurz die Höhe dann fängt er an sich nach oben zu Pumpen.

Vielleicht mache Ich auch einen anderen Fehler, beschreibe mal mein vorgehen.

-Sender an Kopter Akku anstecken warten bis GPS Fix dann starten im Manual Mode dann drehe Ich ein paar Runden schaue ob alles funzt.

-Hohle den Kopter dann so 20m vor Mich und auf eine Höhe von ca.10-15m und gehe in PH schaue was passiert.

-Da er die Höhe nicht Korrekt hält lande Ich und stelle eine Verbindung über Bluetooth her über die Android App und Ändere den Wert zum Beispiel Navigation Altitude Speed I,- nun gehe Ich auf das obere Symbol oben Rechts Sende es an den AQ und sehe das die Zeilen von Gelb auf Grün wechseln vermute das ist das Schreiben danach Drücke Ich Save to Rom und Starte wieder meistens aber ohne Effekt.? Muss Ich den Akku Trennen und den AQ neu Booten lassen damit die Änderung wirksam wird?

Hat PH auch etwas mit den Kalibrierungsdaten zu tun?

In welcher Reihenfolge stellt Ihr das ein erst NAS I oder NAS P oder NPH P?

Es tut Mir leid wenn Ihr davon genervt seit aber keiner meiner beiden AQ macht das gescheit irgendwie und es wäre doch so schön....

Das Setup ist:

Flyduino FCP HL Rahmen als Hexa
ESC Flyduino NFet mit 20A SimonK
Motoren Flyduino X2212 die Schwarzen Hausmarke
Props 10x4,5 Holzlatten von Flyduino
FC klar AQ
JR Drones Board für Mavlink und Bluetooth
Martinez Brushless Gimbal mit GoPro
Akku 3s 5000mAH
Flyduino FCP HL Kuppel
MX20 über SUMD mit Firmware vom Fred

Drucksensor abgedeckt wobei egal mit oder ohne ist das gleiche Problem

Ich hoffe es kann Mir jemand helfen.

Danke im vorraus
 
D

Drax1978

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Hallo Christof,

ja mehrmals gelesen und Video angesehen aber irgendwie Hirn Knoten.

Ist die Übertragung Korrekt via App? Neustart AQ erforderlich per Akku ab/an Stecken?

Welche Software im Google Repository ist mit SUMD weißt Du das und funktioniert auch Stable?

mfg
 
chschmid

chschmid

Benutzer
#7
#7
Ok, schwer für mich zu sagen, was Dein Copter so macht. Hochklettern ist in der Regel ein zu hoher Wert in Altitude Pos P. Die Übertragung kannst Du per Android App oder mit QGC machen. Ich verwende zum Pidden jeweils QGC und für Missionen die A App.

Du musst nicht neu booten. Aber prüfen ob die Werte angekommen sind. Tipp mal über einen Wert und mach reload. QGC läuft einwandfrei.

SUMD ist glaub ab r168 implementiert. Du kannst Dir mal r211 draufladen.
http://code.google.com/p/autoquad/downloads/list

Gruss
Christof
 
D

Drax1978

Erfahrener Benutzer
#8
#8
So habe heute mal die R211 auf den AQ gefllasht und auch gleich das Mavlink. Hatte dann noch andere Props montiert in 9Zoll und mal geflogen.

Fazit Throttle Faktor neu eingestellt jetzt auf 0.35 und mit Standartwerten versucht leider nicht gut aber nach etwas spielen mit den werten steht er jetzt ganz gut in der Luft nicht perfekt aber ist OK soweit werde dann nochmal weiter probieren.

Mfg
 
D

Drax1978

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Hallo Christof,

Danke für die Hilfe und Geduld. Mir ist eben aufgefallen das die R211 nicht mehr im Google Downloadbereich ist?! Hatte die Installiert und Gestern geflogen hat auch gut Funktioniert soweit mit PH etwas die Werte Verleinert und 9 Zoll Props und schon ist das Ruhiger. Weißt Du ob etwas mit der Software war? Finde nichts dazu?

mfg
 
chschmid

chschmid

Benutzer
#10
#10
Nein, die Repository r100 ist bestens. Nur die Bodenstationen wurden erneuert. Im 211 sind all diese Neuerungen berücksichtigt.
und so funktioniert dann auch alles.
Bevor Du PH einstellst, muss der Attitude Controller stimmen. Hier insbesondere Tilt Rate D.
Wenn Du Factor Throttle .35 hast, ist Dein Copter etwas heftig ausgelegt.

Gruss
Christof
 
D

Drax1978

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Ja der ist ubermotorisiert ist ein test quadro. Was meinst du mit altitude controller? Ich habe halt den throttle faktor eingestellt mit den 0, 35 und das war es auch eigentlich.

Kannst du mal schildern was du meinst damit.

Vielleicht können wir ja mal telefonieren wenn dir das recht ist wäre dir sehr dankbar dafür.

Mfg thomas :thumbup::D
 
S

sandmen

Erfahrener Benutzer
#14
#14
Drax1978 hat gesagt.:
Ja der ist ubermotorisiert ist ein test quadro. Was meinst du mit altitude controller? Ich habe halt den throttle faktor eingestellt mit den 0, 35 und das war es auch eigentlich.

Kannst du mal schildern was du meinst damit.

Vielleicht können wir ja mal telefonieren wenn dir das recht ist wäre dir sehr dankbar dafür.

Mfg thomas :thumbup::D
Zum Vergrößern anklicken....
Er schrieb aber nicht altitude sondern attitude controller. Und das ist ein großer Unterschied.
Wenn der Lageregler nicht ordentlich eingetellt ist, wird der Höhenregler auch nicht toll werden.
Wenn Du mit Throttle factor 0.35 fliegst, wiso machst nicht kleiner Baterien ran, oder mehr Gewicht, oder kleinere Prop's?
 
D

Drax1978

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Habe ja einen Hexa Fcp Hl mit Gimbal und AQ damit hatte Ich auch Probleme. Dachte Ich kaufe Mir einen 2AQ und baue einen kleinen Testkopter auf da der Schaden nicht so gross ist wenn man an den PID testet und auch mal etwas Probieren kann.

Wollte die Erfahrungen dann auf den grossen Hexa anwenden.

Bitte versteht mich nicht falsch Ich habe Multiwii und Naza ohne Probleme zum Fliegen bekommen und kann auch Durchschnittlich gut fliegen würde Ich behaupten habe auch eine CNC Fräse gebaut und ein Brushless Gimbal selbst gebaut aber der AQ schafft mich gerade Ich habe das wiki aufmerksam gelesen auch die Vorschläge versucht zu befolgen aber PH macht mich wahnsinnig :eek:.

Habe ja schon auf dem quadro kleinere Props drauf und beide AQ fliegen sich im Manual auch sehr Präzise. Beim dem kleinem hatte Ich fast gute PH und RTH gestern aber halt immer noch leichtes Pumpen.

Was und wo Ich im Attitude einstellen soll weiss Ich ehrlich gesagt nicht und erinnere mich auch nicht im Wiki etwas gelesen zu haben.

Ihr denkt wahrscheinlich wieder so ein Anfänger und stimmt ja auch aber habe halt versucht das wiki umzusetzen leider nicht mit gutem erfolg bis jetzt.

Echt Schade Ich finde den AQ wirklich Super mit seinen ganzen Funktionen und der Genauigkeit.

Ich hätte gerne eine L1 Regelung :eek::D
 
chschmid

chschmid

Benutzer
#17
#17
Drax1978 hat gesagt.:
Ihr denkt wahrscheinlich wieder so ein Anfänger und stimmt ja auch aber habe halt versucht das wiki umzusetzen leider nicht mit gutem erfolg bis jetzt.
Zum Vergrößern anklicken....
Hallo Thomas

Wir haben ja alle mal angefangen und das Ziel ist jeden AQ gut eingestellt fliegen zu sehen. Frag einfach, aber manchmal bekommst Du halt einfach einen Link. Die Vids sind wirklich gut und helfen weiter.

Ich unterstütze Sandman's Vorschlag, etwas Gewicht dran zu hängen. Ideal ist ein Schub / Gewichtsverhältnis von 2:1. Das ist dann auch nicht so heikel zum einstellen. Aber wir kriegen auch Deinen 3:1 zum fliegen.

Gruss
Christof
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#18
#18
Christof, der TF-Wert von 0.35 sagt nichts über den maximalen Schub oder das Leistungsgewicht aus. Ich habe an meinem X8 bei einem Verhältnis von 3,7:1 (15440g Schub bei 4,2kg AUW) einen TF von 0.58. Drax dürfte bei halbwegs linearer Gaskurve also eher bei 5:1 oder so liegen. ;)

Im Übrigen ist 2:1 meiner Erfahrung nach die untere Grenze, also eher ein Mindestwert. Vernünftigerweise sollte man schon eher an die 3:1 haben, wenn Abfangmanöver keinen ungemütlichen Beigeschmack haben sollen.
 
D

Drax1978

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Danke für die Antworten und Links, Ich nehme auch gerne Links mit Videos usw. alles was Schlauer macht und Infos bringt.

Muss man den Attitude anpassen wenn beide Kopter ohne Schaukeln und Vibrieren usw im Manual Mode sehr gut fliegen?

Ich kann an den Quadro auch ein 3s 5000mAh hängen das ist kein Problem muss dann aber glaube wieder 10Zoll nehmen oder was meint Ihr dazu momentan sind 9Zoll montiert.

Wobei RTH ist ja echt der Hammer hat Super funktioniert.

Beide Baros sind mit Schrumpfschlauch und Gewebe geschützt.

Wir wäre es mal mit einem AQ Workshop das würde bestimmt gute Resonanz finden? (Wohne in Kassel Hessen)

mfg Thomas
 
chschmid

chschmid

Benutzer
#20
#20
Drax1978 hat gesagt.:
Muss man den Attitude anpassen wenn beide Kopter ohne Schaukeln und Vibrieren usw im Manual Mode sehr gut fliegen?
Beide Baros sind mit Schrumpfschlauch und Gewebe geschützt.
Zum Vergrößern anklicken....
Morgen Thomas

Wenn der Kopter manuell fliegt wie er soll kannst Du mit den Altitude unf Nav Einstellungen weiterfahren.
Achte bei den Baros darauf, dass sie noch Kontakt zur Aussenwelt haben. Ich verwende ein Stück Schaumstoff um den abzudecken.

Kassel liegt für mich nicht grad am Weg.:)

Gruss
Christof
 
Um antworten zu können musst du eingeloggt sein.
FPV1

Banggood

Oben Unten