Vorstellung APM Discovery und ein paar Fragen

[Jace25]

Guten Abend zusammen.

Ich möchte an dieser Stelle gerne gesammelt einige Fragen stellen, bei denen ich mir unsicher bin.

Ich habe wie an vielen Stellen empfohlen meinen onboard Kompass deaktiviert, nachdem ich mit diesem beim Compass Mot Test grob 90% Störung hatte. Anschließend habe ich mein GPS zusammen mit einem I2C Kompass (Barometer ist auch verbaut) auf einen klappbaren Mast verbaut. Ein erneuter Compass Mot Test ergab eine Beeinflussung von 3%, ich denke damit kann ich leben

Heute war es dann soweit und der Discovery durfte das erste Mal starten. Flugfertig hat er ein Gewicht von 1,3Kg (ohne GoPro), mit 3s 330mAh konnte ich damit fast 9 Minuten fliegen, bis der Warner beim Gasgeben die Grenze von 3,4V pro Zelle erreichte und alarmierte:

Leider begann der Spaß direkt mit einer Warnmeldung, die mir die Telemetrie netterweise auf meinem Nexus ausgab. "Compass offset to high".... Und hier damit auch schon direkt meine erste Frage. Ich habe wie bereits erwähnt einen externen Kompass verbaut. Nach der Kalibierung hat er folgende Werte als Offsets festgelegt:

Ich kann damit leider nicht viel Anfangen, der Kompass ist den Bildern ersichtlich weit genug von den ESCs und vom APM oder dem MinimOSD entfernt. Ich habe dann heute zum Fliegen den Kompass beim preflightcheck ausgelassen.

Anschließend bin ich den ersten Lipo erstmal nur vorsichtig auf und ab geflogen und hab die Flugmodi getestet, Loiter und co klappten selbst mit den default PID Werten ganz gut, er reagiere nur ein wenig zappelig auf schnelle oder abrupte Manöver.

Hier die Imu Werte. Ich würde sagen, auch hier ist alles absolut im grünen Bereich.

Auch Roll vs Rollin sieht mMn gut aus?!:

Mit dem 2. Lipo habe ich dann Autotune durchlaufen lassen. Auch hier gab es keine besonderen Probleme, es lief alles glatt, und anschließend lag er deutlich stabiler in der Luft. Hier meine PIDs nach erfolgtem Autotune:

Derzeit gibt es also 2 Baustellen:

• CurrentSensor
• CompassOffset

Kompass-Offset habe ich hier gefragt, zum Currentsensor habe ich vor kurzem einen Thread aufgemacht, allerdings muss ich selber erstmal in den Quark kommen und den Sensor ablöten und in Ruhe durchtesten. Heute habe ich mir vorerst mit dem Lipowarner beholfen.

Ich freue mich über konstruktive Kritik

Viele Grüße,
Jacob

Ps: Der Empfänger ist Mist, dass weiß ich auch. Leider musste ich herausfinden, dass Giantshark nicht an die Packstation liefert und mein D4R-II nun zwischen Heathrow und Hannover pendelt

 

[rose1203]

Hallo Jacob,

deine PID Werte sind fast genauso wie bei mir nach dem Autotune.
Nur deine Compass Offsetwerte sind ca. 10 x so hoch wie meine. Habe den Kompass auch in einer Höhe von 8cm ueber dem apm. Da musst du noch mal dran arbeiten.

 

[Jace25]

Ja, das sehe ich auch so. Ich finde im wiki nur leider keine klaren Aussagen, was genau die offsets bedeuten. Bzw wie man sie beeinflussen kann. Eigentlich sollten die doch metallische Störungen und so etwas ausgleichen? Gleichzeitig habe ich aber auch gelesen, dass jemand Probleme hatte mit zu hohen offset werten, als er den Kompass verdreht hatte. Mein Kompass ist auf so einem Kombi board, auf dem auch noch ein barometer ist ( http://www.xxl-modellbau.de/BARO-BMP085-MAG-HMC5883L-I2C-Board-Arduino-Multiwii-Multicopter) . Leider stehen dort keine Achsen drauf, daher habe ich es genau so ausgerichtet wie der originale onboard Kompass auch ist. Vielleicht liegt hier der Hund begraben?

Viele Grüße,
Jacob

 

[sandrodadon]

Hi Jacob !

Kurzer besorgter Hinweis:
Bist du mit dem Empfänger schon weit / FPV geflogen?
Es gibt nämlich sehr oft Probleme mit diesen 9X Empfängern da sie oft nur 100-200m Reichweiter haben sollen.
Habe es oft genug hier gelesen - Evtl würde ich über den Umstieg auf FrSky nachdenken

LG
Sandro

Edit: Okay gerade in deinem "PS" gelsen - Erledigt !

 

[Jace25]

Hi Sandro,

Danke für den Hinweis. Das die Dinger nicht viel Reichweite haben wusste ich. Das es so wenig sein kann nicht. Mein alter copter war damit bestimmt mal 200m weit weg, aber da wäre es auch nicht so schade gewesen. Ich werd den Apm jedenfalls nicht so weit weg fliegen lassen und zur Sicherheit habe ich auch failsafe auf den throttle Kanal gelegt. Schalte ich die Fernbedienung aus, sinkt das pwm signal dort auf 900 normalerweise ist es minimal bei 970. Hab im Mission planner als Grenzwert 960 eingestellt, allerdings ist das ganze bislang nur durch bewusstes ausschalten der Fernsteuerung getestet worden.

Bald ist es hoffentlich dann eh egal

VG,
Jacob

 

[Mosquito]

... Nur deine Compass Offsetwerte sind ca. 10 x so hoch wie meine. Habe den Kompass auch in einer Höhe von 8cm ueber dem apm. Da musst du noch mal dran arbeiten.

Nur wenn er Probleme mit dem Kurshalten oder ein Wegdrehen beim Gasgeben hat.

Macht doch keine Baustellen auf wo u.U. gar keine sind. Nominale Betrachtung ist gut und schön, aber wenn's akzeptabel funzt ... Hände weg!

 

[Jace25]

Naja aber irgendwer wird sich doch was beim preflightcheck gedacht haben? Er fliegt sich aber wirklich gut, gefühlt besser als mit dem externen Kompass

 

[Mosquito]

... Zur Sicherheit habe ich auch failsafe auf den throttle Kanal gelegt. ...

Du kannst auch einfach den "Failsafe bei Empfangsverlust" auf RTL stellen. Dann brauchst du keinen Wertepoker durchführen.

 

[Mosquito]

... Er fliegt sich aber wirklich gut, gefühlt besser als mit dem externen Kompass

Don't touch a running system!!!

 

[Jace25]

Ich meine gefühlt besser als mit dem internen Kompass
Sorry für die Verwirrung

 

[gervais]

Da Du die Einbau Ausrichtung so schlecht kontrollieren kannst (Selbst 3° verdreht ist schwerlich auszumachen) würde ich einen 10/15mm Pfosten setzen (besser zwei) und so auch etwas mehr Abstand zum GPS BOB generieren. Potentiell upside down montieren (Der Punkt bestimmt die Ausrichtung siehe Kornetto Blog..und entsprechend im MP Korrigieren...hochstellen geht übrigens auch) Wie Peter letztens die Schrauben und das Weißblechgehäuse als Deviation Ursache anführte,so ist auch die BackUp Batterie leicht magnetisch. Testweise kannst Du (auch nur des Versuches wegen) temporär einen zweiten Mast für den Kompass setzen.

 

[Jace25]

Ich habe heute nochmal versucht, meinen jetzigen Kompass auszurichten, hatte aber wieder einen offset auf der z Achse von über -450. Habe mir jetzt das hier oft empfohlene Kompass Modul bestellt. Dort weiss ich, wie die Achsen liegen und das alles passt. Außerdem fliegt dann kein zweites unnötiges Barometer mit.

Allerdings sind mir heute zwei neue Fragen (komplexe) aufgekommen die ich hier gerne stellen würde (ohne gesteinigt zu werden ;-) ):

1. Wie unter anderem von gervais hier empfohlen, habe ich mein ubec an die Inputs angeschlossen und den Jumper ausgansseitig entfernt. Wie verhalte ich mich dann richtig, wenn ich per USB auf den Apm zugreifen will? Schliesse ich den Apm am USB kabel an, tut sich nichts, erst wenn ich den Lipo anschließe, bootet der Apm. Jetzt kommt das verwirrende: Klemme ich den Lipo wieder ab, bleibt der Apm an und noch schlimmer, mein Video TX bleibt ebenfalls an, obwohl der über 12v versorgt wird und keine direkte Verbindung zum Apm hat, sondern am 12v Anschluss des Rahmens hängt. Die einzige Verbindung ist über das ubec. Funktioniert das in zwei Richtungen? Ist das verhalten so korrekt oder ist da (was ich eher vermute) ein grober Fehler drin?


2. Mir ist heute per Zufall aufgefallen, dass sich einer meiner Motoren bei angeschlossenem lipo schwerer dreht, als ohne angeschlossenem Lipo. Auch wie die Frage, ob so etwas vorkommt oder ob hier was falsch ist.

Zu meiner Verteilung muss ich sagen, dass ich alle Verbindungen durch gemessen habe und nirgends einen Kurzschluss feststellen konnte. Kann man so per fern Diagnose trotzdem sagen, ob und wenn was falsch ist?

Vielen Dank für heute Hilfe
Ich freue mich auf Antworten.
Viele Grüße, Jacob

 

[gervais]

IWie verhalte ich mich dann richtig, wenn ich per USB auf den Apm zugreifen will? Schliesse ich den Apm am USB kabel an, tut sich nichts, erst wenn ich den Lipo anschließe, bootet der Apm. Klemme ich den Lipo wieder ab, bleibt der Apm an und noch schlimmer, mein Video TX bleibt ebenfalls an, obwohl der über 12v versorgt wird

Der APM läuft über USB alleine... Tipp: Klemm Deinen Video TX ab, der offensichtlich auch über den USB versorgt wird und die 5V des USB in die Knie zwingt.

Was da schiefgelaufen ist, kann man ferndiagnostisch nicht sagen...aber zunächst einmal solltest Du den Vogel in die Luft bringen und Dich später um Firlefanz (Video TX, LED Steuerungen usw.) kümmern .

Bis dahin klemme mal alles ab, was nicht zum Fliegen benötigt wird.

 

[Jace25]

Hi Gervais,

ich komme meinem Fehler nicht auf die Schliche. Kann ein UBEC in 2 richtungen wirken? Selbst mit abgeklemmten Video TX bootet der APM ohne Lipo erst, wenn ich das UBEC vom Input abziehe.

Ich habe zum Verständnis hier ein "schematische" Verkabelung gezeichnet, vielleicht hilft das bei der erhofften Ferndiagnose.

Der APM hängt via UBEC an den 12Volt vom Lipo (Jp1 ist abgezogen, UBEC geht in den Input). die Regler, der VideoTX und die Cam hängen ebenfalls an den 12V Pads des Rahmens. Der VideoTX hat ein eingebautes BEC, mit welchem ich das MinimOSD versorge, der Telemetriesender selber wird wie normal vom APM versorgt. Die Kamera hängt nur mit dem Videosignalkabel am MinimOSD.
Die ESCs hängen mit allen 3 Leitungen an den Ausgängen des APMs. Ich habe das so gemacht, da die ESCs Optoescs sind und somit kein BEC haben.

Viele Grüße,
Jacob

Edit:
In einem anderen Thread habe ich konkret gefragt, ob bei OptoEscs JP1 auch offen gelassen werden sollte....

Wenn ich nach diesem Bild gehe, und nach der Aussage, dass OptoEscs 5V Input brauchen, dann müsste ich JP1 doch Connecten?

 

[Mosquito]

Warum hängst du das MinimOSD nicht direkt auf den APM-UART0 und ersparst dir das 5V-Gedöns vom UBEC dorthin? Brauchst doch eh TX und RX von der APM.

Wenn die Optos tatsächlich 5V-Input brauchen, dann würde ich die nicht über die APM schleifen sondern direkt über das UBEC versorgen.

 

[rose1203]

Ich habe auch Opto ESC. Angeschlossen sind nur die Signalkabel.

 

[gervais]

Natürlich braucht kein ESC 5V vom APM und damit auch keinen JP1. Wie gesagt... klemme erst einmal alles ab, (dazu gehört auch das OSD)...bis auf GPS /Compass und uBEC am Input und probiere das nochmal. Du kannst den Fehler sonst nicht einkreisen.

 

[__Steffen__]

Ich habe zum Verständnis hier ein "schematische" Verkabelung gezeichnet, vielleicht hilft das bei der erhofften Ferndiagnose.

Mein Aufbau sieht fast genauso aus, nur das OSD direkt am Telemetrieport. JP1 ist offen.
Was mit aufgefallen ist: Das Teil bootet nicht mit USB und UBEC dran, auch wenn kein LIPO steckt... Keine Ahnung warum, aber dann muss der UBEC ab. Drum habe ich mir ein USB Kabel mit getrenntem 5V Draht gebaut, dann geht auch USB und UBEC parallel. (USB allein natürlich nicht mehr)

 

[Jace25]

Vielen Dank für die Antworten und eure Geduld.
Ich dachte ich hätte gelesen, dass die Opto-Escs alle 3 Leitungen brauchen. Das habe ich wohl falsch verstanden.
Das minimOSD hängt am BEC weil ich dachte, das würde den APM entlasten und das BEC war am Videosender ja noch frei. Da habe ich es wohl zu gut gemeint.

Gervais, ich habe jetzt alles! abgeklemmt am APM außer dem UBEC am Eingang. Sobald ich das USB Kabel anschließe, leuchtet die grüne Power LED leicht, aber booten tut er nicht. Ziehe ich das UBEC ab, bootet der APM. Ist möglicherweise das ubec hin?

 

[Jace25]

Mein Aufbau sieht fast genauso aus, nur das OSD direkt am Telemetrieport. JP1 ist offen.
Was mit aufgefallen ist: Das Teil bootet nicht mit USB und UBEC dran, auch wenn kein LIPO steckt... Keine Ahnung warum, aber dann muss der UBEC ab. Drum habe ich mir ein USB Kabel mit getrenntem 5V Draht gebaut, dann geht auch USB und UBEC parallel. (USB allein natürlich nicht mehr)

Verstehe ich das richtig, deiner Bootet auch nicht, sobald das UBEC angeklemmt ist?