MultiWiiCopter - erstes Einfliegen/Trimmung/Übung

[dr_vga]

Hallo zusammen

ich habe nun endlich meinen ersten MultiWiiCopter zusammengebaut!

Die Grundkalibirerung habe ich auch nach einem Beitrag aus diesem Forum durchgeführt und überprüft, hat alles soweit funktioniert! Ein aller erstes "fliegen" also einfach mal auf dem Feld etwas Gas gegeben bis zum anheben des Copters hat auch geklappt.

Nun bin ich also an dem Punkt, wo ich weitere Trimmungen vornehmen muss, da der Copter nach dem "anheben" leichte dritt Tendenzen hat. (ACC aus).

Jetzt bin ich aber etwas unsicher, da ich noch nie geflogen bin, auf wass man nun so alles achten muss:
Stichpunkte von mir sind:
- Wie ist das mit dem ACC, der dient doch sozusagen zur "Stabilisierung, oder?"
- Was hat es mit dem "head-holding" modus aufsich?
- Welche weiteren Funktionen/Modis sind zu beachten?
- Gibt es eine Art "Schwebegas"-Automatik, mit der man den Copter auf einer Stelle ruhig schweben lassen kann, oder muss man hier einfach selbst exakt mit dem Gaskanal umgehen? Wie ist da die übliche Vorgehensweise?
- Welche Tricks gibt es beim lernen mit dem Umgang eines MultiWiiCopters?

Ich würde mich freuen, wenn mich hier jemand in meiner ersten Phase als angehender MultiWiiCopter-Pilot etwas unterstützen würde und mich mit in die ganzen Begrifflichkeiten und Umgang mit dem MWC in dieser Anfängerphase hineinnehmen würde.

Vielen Dank und Grüße
David

 

[jayson]

Hallo David,

Der ACC dient zum stabilisieren, es sind also die Beschleunigungssensoren. Fliegst du um eine Kurve, würde der Copter versuchen auszubrechen und der ACC verhindert genau das. Den Schwebeflug kann man mit dem Baro (Luftdrucksensor) erreichen, so hält er die Höhe und man kann in Ruhe hin und herfliegen. Eine weitere Möglichkeit ist GPS hold, hier wird der Copter auf der Stelle gehalten, wenn du ein GPS angeschlossen hast. Oder halt, wie beschrieben, sauber mit dem Gas arbeiten, wenn er ordentlich eingestellt ist, klappt das auch sehr gut.

Was hast du für eine FC, welche MultiWii-Version??

Hast du hier bereits gelesen:

WiiCopter - Allgemeine Fragen, Probleme, Links, News

Anleitung & Erklärung zum Bau eines Multicopters mit aktuellen Komponenten

Gruß
Jan

 

[dr_vga]

Hallo Jan

vielen Dank für deine Antwort! Das ist schon wirklich hilfreich.
Ich benutze einen "Drofly Pro" FC mit dem aktuellen MultiWii v2.3 Code.
Was kann ich denn unter "head holding" verstehen?
Gibt es irgendeine empfohlene Konfiguration, oder Tricks, um manuell besser mit dem Gas sauber arbeiten zu können?

Grüße
David

 

[jayson]

Hallo David

Der headholding mode ist der arco-modus, also ohne irgendwelche Sensoren! Hier musst du wirklich alles selber steuern!

Hier kannst du das auch nachlesen.

Gruß
Jan

 

[Miss-Lynn]

@ Jason
Check nochmal deine Antwort!
"Heading Hold ist der Akromodus"
Falscher gehts ja wohl nicht mehr.
Wenn hier schon Tips für Anfänger gegeben werden sollten sie auch stimmen.
Gruss Miss

 

[jayson]

Hi Miss,

was ist denn daran so falsch, dann kläre uns doch bitte auf!

"Heading Hold (HH) ist ein Gyro-stabilisierter Zustand einer oder mehrerer Achsen, in denen per Auswertung der Gyros versucht wird, den aktuellen Winkel beizubehalten. Einmal geneigt, möchte der Copter also in dieser Lage bleiben. Er bleibt damit in der einmal gewählten Schräglage und muss aktiv wieder in die Horizontale zurückgesteuert werden."

So wie ich das verstehe, ist das nichts anderes als der arco-modus, oder?

Gruß
Jan

 

[Miss-Lynn]

Mach ich heute abend. Bin jetzt noch "schaffe"
Gruss

 

[Toto]

Hi Miss,

was ist denn daran so falsch, dann kläre uns doch bitte auf!

"Heading Hold (HH) ist ein Gyro-stabilisierter Zustand einer oder mehrerer Achsen, in denen per Auswertung der Gyros versucht wird, den aktuellen Winkel beizubehalten. Einmal geneigt, möchte der Copter also in dieser Lage bleiben. Er bleibt damit in der einmal gewählten Schräglage und muss aktiv wieder in die Horizontale zurückgesteuert werden."

So wie ich das verstehe, ist das nichts anderes als der arco-modus, oder?

Gruß
Jan

Ist richtig! (Head holding, Acro Mod, Gyro only)



Gruss Toto

 

[-Ralf-]

Heading Hold ist eine Zusatz-Funktion im Acro-Mode. Hier wird
nicht nur der Fehler gestoppt (reiner Acro/Gyro), sondern versucht,
auf die Ausgangsposition vor Auftreten des Fehlers zurück zu steuern.

 

[cesco1]

Heading Hold (HH) ist ein Gyro-stabilisierter Zustand einer oder mehrerer Achsen, in denen per Auswertung der Gyros versucht wird, den aktuellen Winkel beizubehalten.[/URL]

Sorry aber das ist schwachsinn. Woher hast du das?

HH betrifft NUR die yaw achse, unabhängig von akro / horizon / angle / atti oder sonstwas.
Den HH begriff auf pitch / roll anzuwenden macht NULL sinn.

Die Yaw achse betreffend stimmt das zitat aber.

Miss_Lynn hat das 100% recht. Bitter anfänger nicht mit quatsch füttern.

 

[Miss-Lynn]

Hi Zusammen

Also, zunächst mal nur zur Klarheit. Ich will hier keine Grundsatzdiskussion anzetteln. Der zitierte Text stammt wohl aus einem Tutorial oder Wiki von Mikrokopter. Die haben bekanntermassen eine andere (eigene) Software als die Multiwii .Was immer die unter HeadingHold verstehen und so in Ihrer Software umgesetzt haben muss nicht zwangsläufig auf MultiWii übertragbar sein.
Für mich heisst HeadingHold frei übersetzt so etwas wie "Richtung halten". In der allgemeinen Navigation wird das auch so gesehen. Es bedeutet das die (Himmels)richtung in die dein Fluggerät "schaut" beibehalten wird. Es bedeutet nicht zwangsläufig dass dein Fluggerät in diese Richtung fliegen muss. Beim HeadingHold wird nur die Z-Achse beeinflusst und zwar so, dass dein Fluggerät bestrebt ist immer wieder in diese Richtung zu "schauen" auch wenn du es vorher per Fernsteuerung in eine andere Richtung gelenkt hast. Wenn der Yaw Knüppel wieder losgelassen wird, wird sich der Kopter in der Z-Achse wieder so ausrichten wie es vorher war. Also er "schaut" wieder in die Ausgangsrichtung, kann sich dabei aber durchaus seitlich oder nach vorne oder hinten bewegen. Die beiden anderen Achsen werden von HH nicht beeinflusst. Macht ja auch wenig sinn. Niemand wird seinen Kopter in 45° Schräglage bringen und dann auf HH umschalten damit er diese Lage beibehält.
Beim Akromodus sind alle Achsen frei steuerbar und es sind nur die Gyros aller 3 Achsen aktiv. Die halten dann allerdings den Kopter in der von dir gesteuerten Lage. Dafür sind sie da. Wenn auch nur eine Achse anders als von der Fernsteuerung beeinflusst wird ist es kein Akromodus mehr. Deshalb hat meiner Meinung nach Heading Hold nichts mit dem Akromodus zu tun, sondern ist eine wie auch immer gesehene Steuerungshilfe.
HH funktioniert natürlich nur wenn man einen richtig kalibrierten Magnetfeldsensor an Bord hat, der sich am Erdmagnetfeld orientiert.
Ich hoffe das war soweit verständlich, auch für die Anfänger unter uns. Wir können das gerne diskutieren, aber bitte nicht als Grundsatzdiskussion in der Form wie "Bätschi ich weiss aber mehr wie du" oder sowas.

In diesem Sinne schönen Abend noch

 

[Toto]

Oh oh oh, dann liege ich ja auch falsch.
Sorry für meine Falschaussage, was HH Acro und Gyro Mod angeht!

PS: Bonduelle stellt gerade wieder Leute ein!

Gruss Toto

 

[Miss-Lynn]

PS: Bonduelle stellt gerade wieder Leute ein!

Gruss Toto

Is das ein Insider? Hab ich was verpasst?

Gruss

 

[Toto]

Is das ein Insider? Hab ich was verpasst?

Gruss

Nein!

Erbsenzähler

Vielleicht fällt jetzt der Groschen?

So ich bin jetzt wieder lieb, eine Gute Nacht an alle.

Gruss Toto

 

[dr_vga]

Hey!
Ich danke euch für die wirklich aufschlussreiche Unterstützung!
Auch wenns zuerst nicht so wirklich eindeutig war, das hat mir beim Verständnis aber alles geholfen.

Hätte da noch ein paar weitere Fragen:
Meine Funke meldet mir beim einschalten "Fail-Safe einstellen". Die MultiWii Software selbst hat ja aber schon eine Fail-safe Funktion. Muss ich über die Funke nun noch einen FailSafe einrichten, oder reicht der Fail-Safe aus dem MultiWii Code schon?

Und mit dem RC-Expo Wert ist es dann eventuell auch so, dass man zwar im MultiWii Code über die COnf-Software den Wert definieren kann, aber unabhängig davon auch am Sender dies einrichten kann und wo man das nun definiert, is letzt endlich egal?

und zuletzt:
Gibt es einen Trick für den Initialisierungsvorgang, beim einschalten des Copters? Wenn man ihn einschaltet sollte dieser ja wirklich "im Wasser" stehen. Wie bewerkstelligt ihr das? Mit der Wasserwaage kommt doch keiner, oder?
...oder ist es einfach normal, den copter nach Augenmaß auszurichten, und am Anfang jeder Flugeinheit, erst eine acro-Trimmung durchzuführen, und dann eine ACC-Trimmung, bevor man dann mit dem eigentlichen fliegen loslegt?

Grüße
David

 

[Spacefish]

Ganz ehrlich! Mach so weiter wie du bisher geflogen bist.

Mit reiner Gyro Stabilisierung hast du die beste Kontrolle über den Copter. Beschleunigungsensoren neigen dazu stark durch Vibrationen zu rauschen, dass kann soweit gehen das der Copter anfängt stark zu oszillieren und dann unkontrollierbar wird, wenn der PID-Controller nicht träge genug eingestellt ist. Ein träge eingestellter PID-Controller macht den Copter aber auch wieder "lahm" da durch die Steuersignale von dir der Fehlerterm beeinflusst wird und damit die Steuersignale auch der "lahmheit" unterliegen. Wenn du im Acro-Mode (Nur 3-Achs Gyrostabilisierung) fliegen kannst, hast du die maximale Kontrolle!

Im Prinzip gibt es zwei verschiedene Modi:
- Einen 3-Achs Gyroskop stabilisierten: Du gibst die Drehgeschwindigkeit um die betreffende Achse durch die Sticks vor, wenn du die Sticks loslässt behält der Copter alle 3 Winkel bei
- Einen 3-Achs Gyroskop mit 3-Achs Beschleunigungssensoren kombiniert: Du gibst den absoluten Winkel relativ zur Nullage (stehend in der Luft) mit den Sticks vor, wenn du die Sticks loslässt wird der Copter wieder 0° in der Pitch- und RollAchse Achse herstellen, die YAW-Achse verhält sich wie beim 1. Modus.

Ferner gibt es dann noch X-Variationen des 2. Modus bei dem z.B. der Copter sich immer wieder in eine Himmelsrichtung ausrichtet, eine Position über GPS hält, eine Höhe über Barometer hält u.s.w. Für automatischen Missionsflug ist das sinvoll. Ums fliegen zu lernen eher hinderlich, da der Copter nicht immer gleich auf Steuerstick bewegungen zu reagieren scheint..

 

[jayson]

Hi Jungs,

es tut mir wirklich leid, war keine böse Absicht, dass ich was falsches erzählt habe, deshalb hatte ich mich auch immer auf eine Quelle gestützt. Vielen Dank für die Erklärung Miss-Lynn, habe ich auch wieder was dazugelernt! Deine Erklärung macht natürlich sinn. Wie ich sehe, war ich aber nicht der einzige, der so gedacht hat. ;-) Auf jeden Fall weiß David jetzt ganz genau, was HH ist und wir anderen "dummen" auch.

schönes Weekend

Gruß
Jan

 

[dr_vga]

Ja, danke auf für deinen Beitrag Jan.

hätte vielleicht noch jemand ein paar Anregungen zu meinen letzten Fragen?

zudem noch ein Problem welches sich gerade bei mir eingeschlichen hat:
Gestern lief der Copter nur einwandfrei, bei einem kurzen Funktionstest zuhause. Heute piepst ein Regler nach dem sich der MWC initialisiert hat in regelmäßigen Abständen einmal.
Habe alle Verbindungen überprüft, die scheinen OK zu sein. Programmiert ist der Regler auch wie alle anderen, das habe ich nochmal mit einer Programmierkarte gecheckt. Dann habe ich gedacht der Regler muss eventuell nochmal angelernt werden und habe ihn über den Gas-Kanal nochmal angelernt, hat der Regler erfolgreich angenommen, und direkt am Gas-Kanal dreht der Motor dann auch normal, durch betätigen des Gas-Knüppels am Sender.
Als ich den Regler aber nun wieder an seinen richtigen Platz auf dem MWC gesteckt habe, gleiches Spiel: Piepst in Regelmäßigen Abständen einmal.
MWC Code habe ich auch nochmal neu hochgeladen auf den FC, keine Besserung.
Verbinde ich den Copter mit der MWC COnf, sehe ich auch dass alle 4 Motoren, angeblich ein mit Reglersignalen versorgt werden (alle 4 Motoren zeigen die entsprechenden Drehzahlsignale korrekt an).
Mein Latein ist hier am Ende, hat da vielleicht noch jemand eine Idee?

Grüße
David

 

[Spacefish]

Meine Funke meldet mir beim einschalten "Fail-Safe einstellen". Die MultiWii Software selbst hat ja aber schon eine Fail-safe Funktion. Muss ich über die Funke nun noch einen FailSafe einrichten, oder reicht der Fail-Safe aus dem MultiWii Code schon?

Nein du solltest das Failsafe der Funke explizit abschalten, so dass am Empfänger kein PWM Signal mehr ausgegeben wird, denn nur so kann MultiWii erkennen das es in den Failsafe Modus gehen soll! TESTEN! und Finger, Kopf u.s.w. nicht in die Nähe der Rotoren oder darüber halten

Und mit dem RC-Expo Wert ist es dann eventuell auch so, dass man zwar im MultiWii Code über die COnf-Software den Wert definieren kann, aber unabhängig davon auch am Sender dies einrichten kann und wo man das nun definiert, is letzt endlich egal?

Ansich egal. Wenn du es über MultiWii machst hast du evtl. eine bessere Auflösung da bei der RC-Strecke evtl. nicht so eine hohe Auflösung gegeben ist wie bei den internen Rechenoperationen in MultiWii. Man kann auch eine Kombination aus beidem verwenden.

Gibt es einen Trick für den Initialisierungsvorgang, beim einschalten des Copters? Wenn man ihn einschaltet sollte dieser ja wirklich "im Wasser" stehen. Wie bewerkstelligt ihr das? Mit der Wasserwaage kommt doch keiner, oder?
...oder ist es einfach normal, den copter nach Augenmaß auszurichten, und am Anfang jeder Flugeinheit, erst eine acro-Trimmung durchzuführen, und dann eine ACC-Trimmung, bevor man dann mit dem eigentlichen fliegen loslegt?

Nur zu trimmung des ACCs muss er grob im Wasser stehen. Nachdem du das ACC auf dem Boden getrimmt hast, trimmst du ja nochmal den Drift in der Luft raus. Das ACC trimmt man idr. nur Einmal b.z.w. immer wenn man merkt das der Copter extrem driftet wenn ACC an ist. Dann kann man aber auch mit der Feintrimmung arbeiten (Copter Disarmed und dann clicks in die Richtung per Pitch / Roll Stickbewegungen) siehe diverse Anleitungen zum ACC trimmen.

Die Gyros trimmt MultiWii immer 2sec nach dem einschalten automatisch. Dazu darf sich der Copter nicht bewegen. Die Lage ist jedoch egal (kann auch quer im Graben liegen), da die Gyros ja nur die aktuelle Drehgeschwindigkeit um die Achse messen, jedoch nicht die Lage! (siehe Prinzip von nem Gyroskop)

 

[Spacefish]

Gestern lief der Copter nur einwandfrei, bei einem kurzen Funktionstest zuhause. Heute piepst ein Regler nach dem sich der MWC initialisiert hat in regelmäßigen Abständen einmal.
Habe alle Verbindungen überprüft, die scheinen OK zu sein. Programmiert ist der Regler auch wie alle anderen, das habe ich nochmal mit einer Programmierkarte gecheckt. Dann habe ich gedacht der Regler muss eventuell nochmal angelernt werden und habe ihn über den Gas-Kanal nochmal angelernt, hat der Regler erfolgreich angenommen, und direkt am Gas-Kanal dreht der Motor dann auch normal, durch betätigen des Gas-Knüppels am Sender.
Als ich den Regler aber nun wieder an seinen richtigen Platz auf dem MWC gesteckt habe, gleiches Spiel: Piepst in Regelmäßigen Abständen einmal.
MWC Code habe ich auch nochmal neu hochgeladen auf den FC, keine Besserung.
Verbinde ich den Copter mit der MWC COnf, sehe ich auch dass alle 4 Motoren, angeblich ein mit Reglersignalen versorgt werden (alle 4 Motoren zeigen die entsprechenden Drehzahlsignale korrekt an).
Mein Latein ist hier am Ende, hat da vielleicht noch jemand eine Idee?

Das regelmäßige Piepsen bedeutet in der Regel, dass der ESC keine PWM empfängt, b.z.w. bisher noch kein PWM Signal mit 0 Wert empfangen wurde (Der Regler schaltet nur ein, wenn er 0 als Wert empfängt um zu verhindern, dass der Motor hochdreht sobald man den Akku ansteckt und evtl. vergessen hat beim Sender mit dem Trhottle wieder runtergegangen zu sein (Modellflugzeug z.B.).

Das Problem kann mehrere Ursachen haben:
- MultiWii sendet keine 0 die der Regler als 0 gelernt hat.
- Du hast den Regler an den falschen Pin der FC angeschlossen
- Die Verbindung ist irgendwie utnerbrochen zwischen FC und Regler
- Der Pin des Atmel Prozessors ist kaputt, da du ihn irgendwie mit zu hoher Spannung belastet hast (kurschließen mit GND ist erfahrungsgemäß kein Problem).

Zur Fehleranalyse würde ich mal im MultiWiiConf schauen was MultiWii denn so denkt zu senden.

Dann evtl. mal ein Servo statt dem Regler anschließen. Wenn sich dieses bewegt wenn MultiWii was sendet an den Regler (andere Regler abstecken, damit du dich nicht an den Rotoren schneidest di mit loslaufen ).

Dann probiere mal den Regler an einen anderen Pin zu hängen an dem bisher jetzt ein anderer Regler hängt (also z.B. vom Regler vorne Rechts wenn der tut). Falls der Regler dann nichtmehr piepst, weißt du das es vermtl. ein Problem mit dem Pin am Atmel ist.. Aber keien Panik, der hat ja genügend, dann musste halt die Software ändern, dass er die Werte für den Rotor an einem noch freien Pin ausgibt.