MultiWiiCopter - erstes Einfliegen/Trimmung/Übung
- Themenstarter dr_vga
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Definitiv ist der Fehler wohl im FC.
2 ESCs auf den FC Pins getauscht, kalibriert und getestet, nun piepst der andere Regler.
Kann ich mir wirklich nicht erklären. Der FC ist zwar nicht neu, wurde aber noch nie richtig geflogen und wirklich über Nacht, ohne äußere Einwirkung, ist das passiert! Unfassbar
...aber Danke für die TOP Unterstützung soweit!
2 ESCs auf den FC Pins getauscht, kalibriert und getestet, nun piepst der andere Regler.
Kann ich mir wirklich nicht erklären. Der FC ist zwar nicht neu, wurde aber noch nie richtig geflogen und wirklich über Nacht, ohne äußere Einwirkung, ist das passiert! Unfassbar
...aber Danke für die TOP Unterstützung soweit!Der FC ist ja auch für Hexa- oder sogar Octocopter ausgelegt. PIN7 ist normalerweise für einen weiteren Motor einer größeren Copterkonfiguration vorgesehen. Also sollte der PIN ja alle notwendigen Eigenschaften definiert haben? Oder werden diese Eigenschaften erst definiert, wenn der entsprechende Coptertyp eingestellt wurde?
Ja, kannst machen, mußt aber den Motor-Mixer anpassen .... siehe hier ...
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1625
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1625
Danke für den Hinweis!
Aber so wie das aussieht, lasse ich davon lieber mal die Finger.
Ist wohl einiges zu beachten, da fehlt mir noch der richtige Durchblick für den Code. ;/
Aber wie kann denn sowas passieren? Wie gesagt, am Tag davor war noch alles OK und das einzige was passiert ist, das es Nacht und wieder Tag wurde!??
Aber so wie das aussieht, lasse ich davon lieber mal die Finger.
Ist wohl einiges zu beachten, da fehlt mir noch der richtige Durchblick für den Code. ;/
Aber wie kann denn sowas passieren? Wie gesagt, am Tag davor war noch alles OK und das einzige was passiert ist, das es Nacht und wieder Tag wurde!??
Zuletzt bearbeitet:
Man muss also als Coptertyp HEX6X wählen und den Motor-Mixer anpassen.
In dem oberen Beitrag wird folgende Anpassung vorgenommen:
#ifdef HEX6X // now quad x with pin 9,10,11,6
motor[0] = 1000; // pin 3 .. not used
motor[1] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R -> pin 9
motor[2] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R -> pin 10
motor[3] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L -> pin 11
motor[4] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L -> pin 6
motor[5] = 1000; // pin 5.. not used
#endif
Jetzt will ich ja aber pin 6 umgehen, könnte ich dann zb die letzten beiden Zeilen einfach ändern, in folgendes?
motor[4] = 1000; // pin 6.. not used
motor[5] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L -> pin 5
Ist die Reihenfolge dieses Motor-Arrays immer in einer bestimmten Reihenfolge und wenn ja, kann man das irgendwo im Code nachvollziehen?
Ich nehme mal an dass mit dem PIDMIX festgelegt wird, wie der Motor angesteuert wird und damit wird dann die Motor-Position bestimmt, ist das richtig? kann man irgendwo nachlesen, wie dieses PIDMIX funktioniert?
In dem oberen Beitrag wird folgende Anpassung vorgenommen:
#ifdef HEX6X // now quad x with pin 9,10,11,6
motor[0] = 1000; // pin 3 .. not used
motor[1] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R -> pin 9
motor[2] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R -> pin 10
motor[3] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L -> pin 11
motor[4] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L -> pin 6
motor[5] = 1000; // pin 5.. not used
#endif
Jetzt will ich ja aber pin 6 umgehen, könnte ich dann zb die letzten beiden Zeilen einfach ändern, in folgendes?
motor[4] = 1000; // pin 6.. not used
motor[5] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L -> pin 5
Ist die Reihenfolge dieses Motor-Arrays immer in einer bestimmten Reihenfolge und wenn ja, kann man das irgendwo im Code nachvollziehen?
Ich nehme mal an dass mit dem PIDMIX festgelegt wird, wie der Motor angesteuert wird und damit wird dann die Motor-Position bestimmt, ist das richtig? kann man irgendwo nachlesen, wie dieses PIDMIX funktioniert?
Hi zusammen
Normalerweise muss du ja zunächst mal im sketch dein FC board mit den Sensoren ausgewählt(einkommentiert) werden. Oder halt einzelsensoren auswählen. Wenn du das tust und hast aber gar keinen passenden Sensor an Bord wird wahrscheinlich gar nix passieren. Die Software sucht den einkommentierten Sensor findet aber nichts. Also kannst du ohne die anwesenheit eines passenden Sensors, in unserem Fall eines Mag sensors die HH funktion garnicht aktivieren.
Das gleiche ist mit GPS. Kein GPS an Bord, keine Werte und damit auch kein RTH oder PosHold aktivierbar.
Gruss Stefan
Normalerweise muss du ja zunächst mal im sketch dein FC board mit den Sensoren ausgewählt(einkommentiert) werden. Oder halt einzelsensoren auswählen. Wenn du das tust und hast aber gar keinen passenden Sensor an Bord wird wahrscheinlich gar nix passieren. Die Software sucht den einkommentierten Sensor findet aber nichts. Also kannst du ohne die anwesenheit eines passenden Sensors, in unserem Fall eines Mag sensors die HH funktion garnicht aktivieren.
Das gleiche ist mit GPS. Kein GPS an Bord, keine Werte und damit auch kein RTH oder PosHold aktivierbar.
Gruss Stefan
Ich habe nämlich im Multi Forum auch noch einen anderen Beitrag gefunden, wo es um das gleiche geht, aber die PINS ganz anders aufgeteilt sind. Irgendwo muss man doch sehen können, welche PINS für welches Motor-Array sind?
Hier nochmal das letzte Beispiel:
#ifdef HEX6X // now quad x with pin 9,10,11,6
motor[0] = 1000; // pin 3 .. not used
motor[1] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R -> pin 9
motor[2] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R -> pin 10
motor[3] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L -> pin 11
motor[4] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L -> pin 6
motor[5] = 1000; // pin 5.. not used
#endif
An anderer Stelle in dem MultiWii-Forum wird aber folgendes beschrieben:
#ifdef HEX6X // now quad x with pin 10,11,A0,A1
motor[0] = 1000; // pin 3 .. not used
motor[1] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L -> pin 10
motor[2] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R -> pin 11
motor[3] = 1000; // pin 9.. not used
motor[4] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L -> pin 6 (A1)
motor[5] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R -> pin 5 (A0)
#endif
Der PIDMIX für die entsprechenden Motorpositionen stimmt hier ja überein.
Auch die verwendeten PINS sind identisch, nur eben ganz anders auf das Motor-Array verteilt!?
Kann man sich das irgendwie erklären?
Hier nochmal das letzte Beispiel:
#ifdef HEX6X // now quad x with pin 9,10,11,6
motor[0] = 1000; // pin 3 .. not used
motor[1] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R -> pin 9
motor[2] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R -> pin 10
motor[3] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L -> pin 11
motor[4] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L -> pin 6
motor[5] = 1000; // pin 5.. not used
#endif
An anderer Stelle in dem MultiWii-Forum wird aber folgendes beschrieben:
#ifdef HEX6X // now quad x with pin 10,11,A0,A1
motor[0] = 1000; // pin 3 .. not used
motor[1] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L -> pin 10
motor[2] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R -> pin 11
motor[3] = 1000; // pin 9.. not used
motor[4] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L -> pin 6 (A1)
motor[5] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R -> pin 5 (A0)
#endif
Der PIDMIX für die entsprechenden Motorpositionen stimmt hier ja überein.
Auch die verwendeten PINS sind identisch, nur eben ganz anders auf das Motor-Array verteilt!?
Kann man sich das irgendwie erklären?
Jetzt is der Groschen gefallen! ...Vielen Dank Ralf!
In der Output.ccp findet man die Sektion: "Writes the Motors values to the PWM compare register"
Mein FC der "Drofly Pro" hat ein 2560er Prozessor, also muss ich mich nach den "Specific PWM Timers & Registers for the MEGA's" aus der Output.ccp richten wo man sich folgende Werte rausziehen kann:
motor[0]<< 3; // pin 3
motor[1]<< 3; // pin 5
motor[2]<< 3; // pin 6
motor[3]<< 3; // pin 2
motor[4]<< 3; // pin 7
motor[5]<< 3; // pin 8
motor[6]>> 3; // pin 9
motor[7]>> 3; // pin 10
Ich werde das gleich mal ausprobieren!
In der Output.ccp findet man die Sektion: "Writes the Motors values to the PWM compare register"
Mein FC der "Drofly Pro" hat ein 2560er Prozessor, also muss ich mich nach den "Specific PWM Timers & Registers for the MEGA's" aus der Output.ccp richten wo man sich folgende Werte rausziehen kann:
motor[0]<< 3; // pin 3
motor[1]<< 3; // pin 5
motor[2]<< 3; // pin 6
motor[3]<< 3; // pin 2
motor[4]<< 3; // pin 7
motor[5]<< 3; // pin 8
motor[6]>> 3; // pin 9
motor[7]>> 3; // pin 10
Ich werde das gleich mal ausprobieren!
Folgende Anpassung habe ich nun gemacht:
motor[0] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R > pin 3
motor[1] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R > pin 5
motor[2] = 1000; // pin 6 ..not used
motor[3] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L > pin 2
motor[4] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L > pin 7
motor[5] = 1000; // pin 8 ..not used
...und wer hätte es gedacht, alle ESCs sind zufrieden!
Blöd ist halt nur dass nun in der MultiWiiCOnf ich nen Hexa angezeigt bekomme, was ja auch klar ist, weile das ja nicht gerade eine saubere Lösung ist, wie sie vorgesehen ist.
Aber ob wirklich alles korrekt funktioniert, lässt sich wohl nur mit einem richtigen Flugtest rausfinden.
Aber vielen Dank für deine Hilfe Ralf, die Informationen waren wirklich TOP und alleine hätte ich das nie geschafft!
btw, ich glaub ich weiss warum mir der PIN6 flöten ging, ich bin einmal mit dem Servokabel des ESCs auf der PIN Reihe verrutscht, während Spannung drauf war. So schnell kanns gehen, das soll mir wohl eine Lehre sein.
motor[0] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R > pin 3
motor[1] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R > pin 5
motor[2] = 1000; // pin 6 ..not used
motor[3] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L > pin 2
motor[4] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L > pin 7
motor[5] = 1000; // pin 8 ..not used
...und wer hätte es gedacht, alle ESCs sind zufrieden!
Blöd ist halt nur dass nun in der MultiWiiCOnf ich nen Hexa angezeigt bekomme, was ja auch klar ist, weile das ja nicht gerade eine saubere Lösung ist, wie sie vorgesehen ist.
Aber ob wirklich alles korrekt funktioniert, lässt sich wohl nur mit einem richtigen Flugtest rausfinden.
Aber vielen Dank für deine Hilfe Ralf, die Informationen waren wirklich TOP und alleine hätte ich das nie geschafft!
btw, ich glaub ich weiss warum mir der PIN6 flöten ging, ich bin einmal mit dem Servokabel des ESCs auf der PIN Reihe verrutscht, während Spannung drauf war.
So schnell kanns gehen, das soll mir wohl eine Lehre sein.
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