MultiWiiCopter - erstes Einfliegen/Trimmung/Übung
- Themenstarter dr_vga
- Beginndatum
Ein normaler Gyro stellt nur eine Drehbewegung um eine beliebige Achse fest.
Handelt es sich um eine ungewollte, weil nicht vom RC-Signal ausgelöst, Bewegung,
wird entgegengesteuert, bis die Bewegung aufhört. Im Ergebnis ist die Endlage
dann anders als die Ausgangssituation.
Mit HH mißt der Gyro zusätzlich, wieviel Grad die unerwünschte Abweichung ausmacht
und steuert so lange entgegen, bis die Abweichung idealerweise vollständig kompensiert
ist.
Handelt es sich um eine ungewollte, weil nicht vom RC-Signal ausgelöst, Bewegung,
wird entgegengesteuert, bis die Bewegung aufhört. Im Ergebnis ist die Endlage
dann anders als die Ausgangssituation.
Mit HH mißt der Gyro zusätzlich, wieviel Grad die unerwünschte Abweichung ausmacht
und steuert so lange entgegen, bis die Abweichung idealerweise vollständig kompensiert
ist.
...ich funke immer mal mit meinen anderen Fragen zwischenrein. 
bezüglich meinem Problem mit dem einen Regler, habe ich nun folgendes festgestellt:
- Verbinde ich den Regler direkt mit dem Gas-Kanal, läuft der Motor normal und reagiert normal auf Gassignale.
- Ist der Regler auf seinem normal vorgesehenen FC Signal- PIN, pieps in regelmäßigen Abständen einmal, wie schon erwähnt.
Nun habe ich wie spacefish vorgeschlagen einen Kreuz-Test mit einem anderen Motor gemacht:
Wenn ich den betroffenen Regler auf einen anderen Signal-Pin eines anderen Reglers stecke, piepst der Regler konstant mit einem schnellen piepsen. Und wenn ich den Regler, der auf diesem andere Signal-Pin war, nun an den ursprünglichen Signal-Pin des ersten Reglers anschließe, hat dieser das gleiche verhalten wie der betroffene Regler am Anfang, er pieps dann einmal in regelmäßigen Abständen.
Ich bin etwas verwirrt!?
Meine Erkenntnis:
- Verkabelung kann es doch nicht sein, sonst würde der Motor ja nicht laufen, wenn er direkt am Gas-Signal des Empfängers hängt, womit ebenso ein defekt des Regler auszuschließen ist, oder?
- Die Software habe ich schon neu auf den FC geladen, um einen Softwarefehler auszuschließen.
- Mit dem MultiWii-COnf habe ich überprüft, ob die Gebersignale des Senders korrekt reagieren, alle Geber zeigen die korrekte Veränderung der Steuersignale an, damit kann ich wohl auch einen Fehler in der Verkabelung zwischen Empfänger und FC ausschließen, oder?
Ich bin überfragt und bin dankbar für jede Anmerkung!
bezüglich meinem Problem mit dem einen Regler, habe ich nun folgendes festgestellt:
- Verbinde ich den Regler direkt mit dem Gas-Kanal, läuft der Motor normal und reagiert normal auf Gassignale.
- Ist der Regler auf seinem normal vorgesehenen FC Signal- PIN, pieps in regelmäßigen Abständen einmal, wie schon erwähnt.
Nun habe ich wie spacefish vorgeschlagen einen Kreuz-Test mit einem anderen Motor gemacht:
Wenn ich den betroffenen Regler auf einen anderen Signal-Pin eines anderen Reglers stecke, piepst der Regler konstant mit einem schnellen piepsen. Und wenn ich den Regler, der auf diesem andere Signal-Pin war, nun an den ursprünglichen Signal-Pin des ersten Reglers anschließe, hat dieser das gleiche verhalten wie der betroffene Regler am Anfang, er pieps dann einmal in regelmäßigen Abständen.
Ich bin etwas verwirrt!?
Meine Erkenntnis:
- Verkabelung kann es doch nicht sein, sonst würde der Motor ja nicht laufen, wenn er direkt am Gas-Signal des Empfängers hängt, womit ebenso ein defekt des Regler auszuschließen ist, oder?
- Die Software habe ich schon neu auf den FC geladen, um einen Softwarefehler auszuschließen.
- Mit dem MultiWii-COnf habe ich überprüft, ob die Gebersignale des Senders korrekt reagieren, alle Geber zeigen die korrekte Veränderung der Steuersignale an, damit kann ich wohl auch einen Fehler in der Verkabelung zwischen Empfänger und FC ausschließen, oder?
Ich bin überfragt und bin dankbar für jede Anmerkung!
Gyro mist die Winkelgeschwindigkeit (drehrate). Und der ACC lineare Beschleunigung. Das GPS einen absoluten Streckenwert. Wenn wir uns an die kinematischen Grundgleichungen aus der Schule erinnern. GPS = s, Gyro = v, ACC=a. Um von der Beschleunigung zur Geschwindigkeit zu kommen integrieren wir, um von g Geschwindigkeit zu Strecke integrieren wir nochmal. Wenn der Ausgangswert falsch ist, spiegelt sich das in einem permanenten Offset in der Integration nieder. Andersrum (differenzieren) wirken sich lokale Fehler nur temporär im Ergebnis aus.
Das ist der Grund, warum ein ACC Sensor den Copter nicht auf der Stelle halten kann, da die Position s die 2. Integration des Messwertes a ist. Selbst minimale messfehler wirken sich gravierend aus.
Das ist der Grund, warum ein ACC Sensor den Copter nicht auf der Stelle halten kann, da die Position s die 2. Integration des Messwertes a ist. Selbst minimale messfehler wirken sich gravierend aus.
Dr_vga, das schnelle piepsen bedeutet, dass das Signal außerhalb des angelernten Bereiches ist, soweit ich weiß. Multiwii sendet vermtl. Nenn anderen Bereich wie dein Empfänger, mit dem du den regler angelernt hast.
Nach deinen Beschreibungen würde ich sagen, der Pin an der fc ist defekt. Oder du benutzt den falschen.
Nach deinen Beschreibungen würde ich sagen, der Pin an der fc ist defekt. Oder du benutzt den falschen.
Danke Terry, das hatte ich nicht, habe ich jetzt aber auch so getestet, leider ohne Verbesserung.
Also der PIN, ist zu 99,99% der richtige, am Tag vorher hat so alles noch wunderbar funktioniert und ich habe das auch nochmal überprüft. Das der PIN über Nacht, ohne äußere Einwirkung, da der MWC ruhig an einer Stelle lag, "hops" ging, wäre für mich ein Mysterium.
Aber danke für die Erklärung was dieses schnelle piepsen bedeutet, spacefish! Das war mir so nicht bewusst und könnte ein Anhaltspunkt sein:
Das einzige was ich nämlich geändert habe, aber gar nicht in Verbindung miteinander setzten konnte, war dass ich am Sender die Servosignale "skaliert" habe, also so dass die Gebersignale in der MultiWiiConf alle von 1000-2000 gehen!
Vorher waren diese nämlich sehr knapp an 1100 und 1900, dass ich gerade so die Initialwerte erreicht habe, aber nach einer Trimmung diese Werte dann nicht mehr erreicht werden konnten. Habe auch nachgelesen dass die Range von 1000-2000 empfohlen ist, korrigiert mich bitte wenn ich falsch liege.
Als Anmerkung, die Regler wurden irgendwann vorher angelernt, und jetzt diese Signal-Skalierung nachträglich vorgenommen.
Kann das eventuell mit diesen Fehlverhalten zusammenhängen? ...Andererseits habe ich diesen Regler einzeln nochmal mit skaliertem Signal angelernt, was auch nichts half ;/
PS: gibts vielleicht einen kleinen praktischen Trick, den Signal-PIN vom FC zu testen?
Also der PIN, ist zu 99,99% der richtige, am Tag vorher hat so alles noch wunderbar funktioniert und ich habe das auch nochmal überprüft. Das der PIN über Nacht, ohne äußere Einwirkung, da der MWC ruhig an einer Stelle lag, "hops" ging, wäre für mich ein Mysterium.
Aber danke für die Erklärung was dieses schnelle piepsen bedeutet, spacefish! Das war mir so nicht bewusst und könnte ein Anhaltspunkt sein:
Das einzige was ich nämlich geändert habe, aber gar nicht in Verbindung miteinander setzten konnte, war dass ich am Sender die Servosignale "skaliert" habe, also so dass die Gebersignale in der MultiWiiConf alle von 1000-2000 gehen!
Vorher waren diese nämlich sehr knapp an 1100 und 1900, dass ich gerade so die Initialwerte erreicht habe, aber nach einer Trimmung diese Werte dann nicht mehr erreicht werden konnten. Habe auch nachgelesen dass die Range von 1000-2000 empfohlen ist, korrigiert mich bitte wenn ich falsch liege.
Als Anmerkung, die Regler wurden irgendwann vorher angelernt, und jetzt diese Signal-Skalierung nachträglich vorgenommen.
Kann das eventuell mit diesen Fehlverhalten zusammenhängen? ...Andererseits habe ich diesen Regler einzeln nochmal mit skaliertem Signal angelernt, was auch nichts half ;/
PS: gibts vielleicht einen kleinen praktischen Trick, den Signal-PIN vom FC zu testen?
Zuletzt bearbeitet:
....hab ich mich auch gleich gefragt... bei mir brauchte es 1180 bis alle überhaupt anliefen. Ich tendiere jedoch auch auf Nic's Hinweis betreffend einer unsauberen Lötstelle zwischen Regler und Motor...
...natürlich ist der Hinweis von Nic nicht in diesem Thread aber das Problem könnte auch hier zutreffen
...natürlich ist der Hinweis von Nic nicht in diesem Thread aber das Problem könnte auch hier zutreffen
Zuletzt bearbeitet:
Den MINCOMMAND hab ich unverändert bei 1000 im MWC-Code.
MINTHROTTLE ist 1150.
Wie gesagt, Regler+Motor direkt am Gas-Kanal des Empfängers funktioniert, dadurch solle ein Fehler in der Verkabelung/Lötstellen eigentlich ausgeschlossen sein.
Leider habe ich weder Oszi noch ein Servo gerade zur Hand. ;/
MINTHROTTLE ist 1150.
Wie gesagt, Regler+Motor direkt am Gas-Kanal des Empfängers funktioniert, dadurch solle ein Fehler in der Verkabelung/Lötstellen eigentlich ausgeschlossen sein.
Leider habe ich weder Oszi noch ein Servo gerade zur Hand. ;/
habe MINCOMMAND nun schrittweisse wie Ralf beschrieben angepasst und getestet, keine Änderung.
Jetzt wollte ich als Regler nochmal neu anlernen. Wie geht das eigentlich?
Ich habe alle Regler mit einem Brückenkabel an den Gaskanal des Empfängers verbunden.
Dabei soll man ja erst den Gasknüppel am Sender auf Vollgas stellen. Aber die Regler sind ja nicht im "Ankern-Modus" (bis auf den einen Regler, der ja regelmäßig piepst). Dabei gingen die drei anderen Motoren (ohne Props) leider kurz auf Vollgas, Gaskanal wieder ganz runter, und der betroffene Regler hat einmal gepiept. Wenn ich alle Regler nun direkt am Gas-Kanal lasse, und den Gas-Knüppel ganz leicht anhebe, dreht nur der Motor des piepsenden Reglers, wenn alle am FC angeschlossen sind. gebe ich etwas mehr Gas, drehen auch die anderen Motoren mit.
Das bedeutet doch, dass die 3 anderen Motoren, noch so angelernt sind, bevor is die Servosignale skaliert habe, und nur der eine Regler eben die "neuen" skalierten Werte kennt. Versteh ich das richtig?
Also nochmal zur Frage, wie kann man denn die Regler neu anlernen?
Jetzt wollte ich als Regler nochmal neu anlernen. Wie geht das eigentlich?
Ich habe alle Regler mit einem Brückenkabel an den Gaskanal des Empfängers verbunden.
Dabei soll man ja erst den Gasknüppel am Sender auf Vollgas stellen. Aber die Regler sind ja nicht im "Ankern-Modus" (bis auf den einen Regler, der ja regelmäßig piepst). Dabei gingen die drei anderen Motoren (ohne Props) leider kurz auf Vollgas, Gaskanal wieder ganz runter, und der betroffene Regler hat einmal gepiept. Wenn ich alle Regler nun direkt am Gas-Kanal lasse, und den Gas-Knüppel ganz leicht anhebe, dreht nur der Motor des piepsenden Reglers, wenn alle am FC angeschlossen sind. gebe ich etwas mehr Gas, drehen auch die anderen Motoren mit.
Das bedeutet doch, dass die 3 anderen Motoren, noch so angelernt sind, bevor is die Servosignale skaliert habe, und nur der eine Regler eben die "neuen" skalierten Werte kennt. Versteh ich das richtig?
Also nochmal zur Frage, wie kann man denn die Regler neu anlernen?
Lern die Regler über MultiWii an ......
Stell MAXTHROTTLE auf den Wert, den dein Gassignal erreicht.
Stell MINCOMMAND auf 980.
Aktivier im Sketch #define ESC_CALIB_CANNOT_FLY (ziemlich am Ende der config.h).
Lad das Sketch auf die FC (ohne Props natürlich).
Wenn das Sketch gelaufen ist, sind die Regler optimal an die FC angepasst.
Deaktiviere //#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY und lad das Sketch neu hoch.
Stell MAXTHROTTLE auf den Wert, den dein Gassignal erreicht.
Stell MINCOMMAND auf 980.
Aktivier im Sketch #define ESC_CALIB_CANNOT_FLY (ziemlich am Ende der config.h).
Lad das Sketch auf die FC (ohne Props natürlich).
Wenn das Sketch gelaufen ist, sind die Regler optimal an die FC angepasst.
Deaktiviere //#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY und lad das Sketch neu hoch.
