Altitude Hold APM 2.5

B

bakers

Erfahrener Benutzer
#21
#21
Hi Stephan,

sieht doch ganz gut aus...
ich komme hier leider im Moment nicht weiter, Alt-Hold ist einfach nur noch ne Katastrophe, da geht gar nichts...
habe auch keine Ahnung an welchen Werten ich noch herumschrauben soll... der Witz ist ja...es ging schon mal
(vor Sonar und minim OSD zusammen mit 3dr) der APM ist auch im Gehäuse, Schaumstoff ist auf dem Baro, also soweit alles ok...
 
Holländermichl

Holländermichl

Erfahrener Benutzer
#22
#22
Höhe halten über ner wiese mit sonar funktioniert so nicht. das geht nur über nem befestigten untergrund.
nur so nebenbei mal erwähnt. auch teppich und drunter holräume führen zur fehlberechnung.
meine eigenen tests und bin mir sicher es auch irgend wo gelesen zu haben.
 
B

bakers

Erfahrener Benutzer
#23
#23
Hi,

vom Sonar bekomme ich über Laminat absolut einwandfreie Werte, das stimmt auf den cm. (Test im MP)
Aber die Kiste muss doch zumendest auch erst mal mit Baro wenigstens ungefähr die Höhe halten...

im Moment sieht die Sache so aus..
so, habe gerade noch mal ne Runde gedreht, leider genau so wie gestern, wenn ich beim schweben von stabi in Alt-Hold schalte
bleibt er kurz auf einer höhe, fängt dann an zu sinken oder zu steigen, zwar langsam aber merklich.
Will ich dann mit Gas korrigieren, z. Bsp. nach oben fängt er auch an zu steigen, hört aber nicht mehr auf, selbst wenn ich mit Trottle deutlich unter 50% gehe...so bis 30%...dann fängt er wieder an mit sinken, gehe ich dann wieder auf 50% sinkt der gute weiter, so wie er will...Ich denke fast eine Gasgerade kann das mindestens genau so gut...Habe Alt-Hold.P und Thr.P schon mit sämtlichen Werten von 0,1 bis 8 durchprobiert, es ist zwar eine Veränderung zu spüren, nur die Höhe wird nicht gehalten...
Thr. Mid ist angepasst, das sollte ok sein...hat noch jemand ne Idee???

Konfig: F550 Hexa mit MT28-26 Prop 10x4,5 Regler SimonK 30A RC-Timer APM 2.5 mit 2.9.1b 4000mAh 4S
 
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claus45

Erfahrener Benutzer
#24
#24
Hallo,
anscheinend wird beim schalten von Alt hold ein fester Wert übernommen. Um aber eine feste Höhe zu halten, müsste ein Regelkreis zu Sonar oder Baro und Motorregelung bestehen. Wenn das hier der Fall sein sollte, so besteht eindeutig Nachholbedarf.
Gruß von claus45
 
B

bakers

Erfahrener Benutzer
#25
#25
sooo Freunde, habe gestern Abend noch einmal einen kompletten Eprom erase gemacht und neu kalibriert,
was soll ich sagen...et jeht....selbst bei rel. stürmigen Wind war Alt-Hold mit den Standart PID's absolut akzebtabel.

kommt als nächstes also das Sonar wierder an die Reihe...mal sehen was hier geht... hat jemand eine Ahnung, ob die Sonar Funktion in der 2.9.1 vernünftig funktioniert? was ist einzustellen außer Sonar an und Sonar Typ?
 
Y

yep_DD

Neuer Benutzer
#26
#26
Also wie im Video gesagt, empfehle ich beim Sonar einen Tiefpass + Puffer + Shield.
Bei mir funktioniert der Sonar über jedem Untergrund (gleich gut / schlecht). Wenn man sich das Datenblatt und die kegelförmige Ausbreitung des Sonars anschaut, dann ist ein Verfälschen des Messergebnisses durch Gras eher unwahrscheinlich. Vielleicht findest du noch den Artikel wo du gelesen hast, das Gras und Teppich die Messergebnisse verfälschen. Wäre sehr interessant.

sonar.png
 
Y

yep_DD

Neuer Benutzer
#27
#27
Also, ich melde mich noch mal zu Wort. Ich habe heute Tests in 30cm Höhe über dem Gras gemacht. Alles lief perfekt. Ich hatte noch einen kleinen Fehler in der Kabelverlegung des Sonars (ein ESC ging unter der Leitung entlang). Dieser Fehler hat sich durch periodisches (5s) heulen der Motoren bemerkbar gemacht. Die 30cm wurden +/-10cm gehalten. Auto Landen geht bombastisch gut. Hier noch zwei Bilder von der Anordnung der ESCs und der (noch provisorischen) Kabelverlegung des Sonars.

IMG_1520.jpg
IMG_1521.JPG
 
Y

yep_DD

Neuer Benutzer
#28
#28
So, noch mal kurz ein Graph zum verdeutlichen.

Oben: Kurze Spikes die durch den P Anteil im Alt Hold starke Schwankungen in den Motoren verursachen (ruckartig)
Ursache: Sonarleitung lief über ESC hinweg
Unten: Testflug mit veränderter Leitungsführung. Dies war der Testflug in etwa "30"cm Höhe.
sonarbereinigt.jpg
 
R

Robocop592

Neuer Benutzer
#29
#29
Hallo Leute,
ich hoffe ihr könnt mir weiter helfen.
Habe das AMP 2.5, soweit ist alles klar nur das Board zeigt immer um die 550m. Höhe an.
Wenn ich dann auf Altitude Hold schalte, sackt der Quad logischer weise immer ab.
Andererseits ist es doch nicht so logisch da er beim einschalten den Stickwert ja auf 0 setzen soll, egal wie hoch er gerade ist.
Position Hold klappt sehr gut, nur bei Loiter, wenn es halt auf den Höhensensor ankommt, stürzt er auch immer ab.
Im Andropilot fürs Handy wird auch angezeigt das der Höhensensor beim "Scharfschalten" kalibriert wurde, der Wert ändert sich aber nicht, er bleibt bei 550m. Nachdem ich gefühlte 1000 Wikis zu diesem Thema gesucht und gelesen habe, hat scheinbar keiner mein Problem.
Könnt ihr mir helfen?!
Habe ich bei den Einstellungen etwas übersehen, oder ist das Dingen einfach nur Defekt?
Bis denn, Ich.
 
R

Robocop592

Neuer Benutzer
#31
#31
HiHo,
werde ich mal checken.
vielen Dank für die Antwort.
Habe gestern, nach einem Tip von einem Bekannten, den ganzen Copter in einem "Gelben Sack" gesteckt und den dann aufgepumpt. Durch draufdrücken und der damit verbundenen Druckerhöhung, hätte man im Missionplaner eigentlich unter Altitude irgendwelche Ausschläge sehen müssen. Der Test ist aber negativ ausgefallen, kein einziger Ausschlag nach oben oder unten, werde deinen Tip mal ausprobieren und mal berichten was der Höhensensor so meldet.
 
Y

Yups

Erfahrener Benutzer
#33
#33
Denke der Sensor ist hin oder er ist schlecht verlötet. Wenn du keine Garantie hast, kannst du es mit heissluft versuchen - oder Backofen.
 
R

Robocop592

Neuer Benutzer
#36
#36
HiHo,
Nachdem ich im Mission Planer, dank des Tips, das Ganze auf 0 gestellt habe ist die Höhe von -20 bis+20 hin und her gesprungen und das in ca. 8 m Schritten.
Meine Meinung, das Dingen ist hin!
Werde mal schauen ob der Backofen noch etwas bringen wird.
Bis denn, Ich.
 
kuvera

kuvera

Erfahrener Benutzer
#37
#37
Ich habe auf AltHold und Loiter ebenfalls das Problem, dass mein Quad bei Wind nicht stabil bleibt. Sinken / Steigen von +/- 2m. Kann es sein, dass mein ThrIn zu hoch ist? Ist aktuell so um 640 Siehe:

thrin.jpg

THR_MID, ist auf 416.0000

Was muss ich ändern, damit die Höhe sauber gehalten wird? Bei Windstille steht er bock steif in der Luft, geht super. Ich habe APM 2.6 mit ArduCopter V3.1.2 und natürlich mit Schaumstöffchen über dem Baro montiert - Quad ist ein 550er mit 30ARegler SimonK.

Gruss, Severin
 
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efliege

Erfahrener Benutzer
#39
#39
kuvera hat gesagt.:
Ich habe auf AltHold und Loiter ebenfalls das Problem, dass mein Quad bei Wind nicht stabil bleibt. Sinken / Steigen von +/- 2m. Kann es sein, dass mein ThrIn zu hoch ist? Ist aktuell so um 640 Siehe:

Anhang anzeigen 88372

THR_MID, ist auf 416.0000

Was muss ich ändern, damit die Höhe sauber gehalten wird? Bei Windstille steht er bock steif in der Luft, geht super. Ich habe APM 2.6 mit ArduCopter V3.1.2 und natürlich mit Schaumstöffchen über dem Baro montiert - Quad ist ein 550er mit 30ARegler SimonK.

Gruss, Severin
Zum Vergrößern anklicken....
Schreib mal bei Wind/Loiter ein Log über die VIBS und poste mal ein Bildschirmfoto davon (Vibs: y, x und z-Achse).
Ich hatte auch Probleme mit AltHold im AltHold und Loiter Modus - diese waren komplett weg, nachdem ich meine Probs auf ein erträgliches Maß gewuchtet hatte - sprich Vibs auf allen Achsen unter +/- Eins.

Siehe auch hier:

http://fpv-community.de/showthread....ade-für-ca-€10&p=472436&viewfull=1#post472436

Es ist nicht immer der BARO!

Gruss,

Matthias
 
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kuvera

kuvera

Erfahrener Benutzer
#40
#40
Hallo Mathias

Danke für den Hinweis. Ja, das mit den Vibrationen hab ich auch schon gelesen. Meine Werte sind unter 3, das hab ich schon geschaut. Aber wenn Du sagst, unter 1, dann ist das natürlich nochmals eine andere Geschichte. Ich schau heute Abend dann gleich mal nach auf dem log und poste dann hier ein Bild, der x y z.

Besten Dank für den Hinweis.
Severin
 
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