Quad zu viel Power - kein Feingefühl

#21
Ok werde ich machen.

Habt ihr mir noch Tipps bezüglich Propellern und Propeller-Befestigung?
Aktuell habe ich diese Motoren. Bin mit der Qualität der Befestigung (siehe Produktbild) aber überhaupt nicht zufrieden.

Ich denke am Besten sind Motorhalterungen zum Aufschrauben mit 3 oder 4 x M2 Schrauben? (So wie diese hier. )
 
#22
>Klingt für mich jetzt auch nach einer guten Lösung. Wie findet ihr diese 2 hier?
>http://flyduino.net/Multikopter-Brushless-Motor-Multicopter_10
>http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=45000

Die flyduino Motoren sind sehr gut und vermutlich deutlich besser als Deine jetzigen. Die HK würde ich ich nicht nehmen.
Nur wozu willst Du diese 80 Euro ausgeben? Nichts spricht bisher dafür, dass Deine Motoren was mit Deinem Problem zu tun haben.
Wenn Du wirklich meinst, Dein Copter hat zu viel Power, kauf ein paar Sätze dieser 7040 und probier mal damit, das kostet kein Vermögen: http://flyduino.net/Multikopter-Propeller-CW-CCW_36
Ich sehe das aber wie Terminus, 1 kg Copter mit 3S, 1400kV und 8045 müsste eigentlich eher zäh fliegen, dass er da schon bei 20-25% Gas abhebt ist ungewöhnlich, da ist was komisch. Prüf bitte nochmal Setup, dass Du hier angegeben hast, sind es wirklich 1400kV, wirklich 3S, wirklich 8045?
Lern die Regler nochmal über den MultiWiiCode an (Props ab!). Du weisst wie das geht?

Ist der Gasverlauf nur beim Fliegen so ruckartig? Wie ist es in der GUI, gleichmäßig/linear? Wenn nicht, vielleicht schon an zu vielen Parametern in GUI oder Funke gedreht?
Hat Deine Funke einen Servomonitor? Ist Gas da gleichmäßig oder ruckelt es? Meine DX6i hatte da mal ein defektes/verschlissenes Poti, das zu großen Sprüngen in beiden Richtungen und Aussetzern im Gas geführt hat, nach Tausch durch Horizon war alles wieder ok.
Gib auch mal Gas mit Props ab und Lipo dran, drehen die Motoren da gleichmäßig linear hoch oder auch hörbar ruckartig?

>2. Problem. Aktuell haben ich ja die RC-Timer Motoren mit 3.2 mm Prop-Adapter zum aufstecken. Diese verbiegen sich wahnsinnig schnell und sind auch schon im Auslieferungszustand nicht der Hammer.

Dann kannst Du flyduino X-Motoren nehmen. Aber nicht die kleinen X2208, sondern X2212 1000kV und mit 9047 Props.
Ich würde aber erstmal mein Problem jetzt lösen/ergründen und noch keine neuen Motoren kaufen, dann an denen liegt es höchstwahrscheinlich nicht!

>Wenn ich neue Motoren kaufe (beide oben genannten gibt es mit 5 mm Aufnahme), welche Propeller könnt ihr mir zum Üben empfehlen?

Bei flyduino ist es eigentlich nicht so unübersichtlich, Du schaust je gerade nur nach 8 Zoll. Zum Üben/Anfangen sind diese hier perfekt (gibt's in diversen Farben): http://flyduino.net/Multikopter-Propeller-CW-CCW_3

>Ich denke am Besten sind Motorhalterungen zum Aufschrauben mit 3 oder 4 x M2 Schrauben?

Du kannst nicht einfach nur die Propmitnehmer kaufen, der Motor muss oben passenden Gewinde dafür haben und die hat Dein Motor denke ich nicht. Oder meist Du unten? Aber da hat er doch schon M3, um in auf die Arme zu schrauben.

>Die Steuerung regelt zwischen 995 und 1090 Input nichts an den Motoren. Kann ich diese Dead-Zone aus der Software entfernen? Das Kostet mich einfach mal 10% Genauigkeit am Stick für genau garnichts!

Lies doch bitte mal, was man Dir schreibt... Ich hab doch oben lang und schmutzig erläutert, warum es völlig normal und korrekt ist, dass MW in diesem Bereich bzw. erst über minthrottle beginnt zu regeln (bitte jetzt nicht an den 26 Pünktchen stören, das sind kleine Ungenauigkeiten in Regler, Funke, Anzeige, Motoren oder bis Dein Ohr bemerkt, das sich die Drehzahl erhöht). Damit fliegen alle und kommen damit zurecht! Auch wenn Du das also wie beschrieben recht mühsam an der Funke rausfummelst, werden diese paar Prozent nichts an Deinem Problem ändern. entweder bist Du noch zu grob mit dem Gas oder es ist etwas anderes bei Dir faul und das musst Du suchen, nicht immer an dersleben Kleinigkeit reiben...
 
#23
Nochmal Danke für deine genaue Ausführung Jodi2. Ich lese alles was hier geschrieben wird sehr genau durch. Für mich als Maschinenbaustudent sind nicht unbedingt alle Eigenheiten der Multiwii-Software logisch.

Zu den Motoren: Mein Hauptgrund die Motoren zu tauschen zu wollen ist die Propeller-Aufnahme. Dieser Aufsteck-Mechanismus ist super anfällig bei einem Crash und unmöglich zum wieder zusammenflicken. Einmal verbogen -> Müll.

Ich werde jetzt nochmal alles neu einrichten und hier dokumentieren. Vielleicht fällt euch darin ein Fehler auf.

1. Software von der google-code seite geladen. Version 2.3, nicht die neuere Dev-Version.
2. Config.h:
#define QUADX
#define MINTHROTTLE 1064 // special ESC (simonk)
#define MAXTHROTTLE 2000
#define I2C_SPEED 400000L
#define FLYDU_ULTRA
#define SERIAL_SUM_PPM

#define VBAT
#define VBATSCALE 110.5​

2. Zum ESC-Anlernen:
#define ESC_CALIB_LOW 1000
#define ESC_CALIB_HIGH 2000
#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY

3. Hardware Setup
Definitiv 3S 12,5V geladen, ~1kg Abfluggewicht, Prop steht 8x4.5 drauf
Am Serial3 hängt mein Bluetooth Sender. So kann ich auf dem Handy alle Werte kontrollieren.
An Serial1 hängt das Summensignal vom Frsky Empfänger​

4. Im GUI
Sensoren sehen gut aus
Keine I2C-Fehler
Empfangene Werte sehen gut aus, alle Channel haben Grenzwerte zwischen 994 und 2014 (+-2Punkte), Mittelstellung 1500, komplett linear was von der Funke kommt
P-Wert vom PID in Roll und Pitch auf 6.5 gesetzt. Ab 8 würde er zappeln

5. Jetzt gehe ich Testfliegen

Edit: Testflug mit halbvollem Akku
Er hebt bei 40% Throttle ab und lässt sich einigermaßen fliegen, wird immer besser mit leer werdendem Akku. Denke mit einem vollen Akku wäre es umso schlechter. Teste ich sobald er geladen ist. Dann mach ich auch ein Foto wie er mit ~25% abhebt.

Wenn ich 30% Throttle gebe, ihn etwas anhebe und dann die Channel durchtesten will, funktioniert das wunderbar. Man merkt auch gut den Widerstand vom PID wenn man ihn kippen will. Was mich wundert: 2 Sekunde nachdem ich ihn anhebe gibt er massiv mehr Dampf. Kommt das vom PID? Es geschieht auf jedenfall unabhängig von der Kippbewegung die ich erzwinge.

Bestelle jetzt bei Flyduino noch neue Prop-Mounts und die von dir genannten 7x4 Propeller. Dann kann ich auch die Vibrationen ausschließen.

Ich hab mir mal noch eine Babywaage gepackt und so ca. den Schub gemessen:

In dem Knick bei 1300-1400 würde er abheben. Denke dort sieht man mein Problem ganz gut. Fliegen kann ich ihn ohne Software EXPO oder lineare Drossel kaum.
 
Zuletzt bearbeitet:
#24
>Zu den Motoren: Mein Hauptgrund die Motoren zu tauschen zu wollen ist die Propeller-Aufnahme. Dieser Aufsteck-Mechanismus ist super anfällig bei einem Crash und unmöglich zum wieder zusammenflicken. Einmal verbogen -> Müll.

Ja, das ist auch nicht so dolle. Gerne fliegen bei schlechten/zu kurzen Spannkoni auch mal die Koni samt Prop im Flug ab und man kann seinem Copter beim Fallen zusehen...
Aber es hat jetzt nichts mit Deinem Problem zu tun und eigentlich sind 2208 Motoren zu klein für 1kg Copter, ich würde erstmal sehen, mit dem Copter zurecht zu kommen/das Problem zu lösen und dann mit etwas mehr Erfahrung nach neuen und passenden Motoren zu suchen.

>Ich werde jetzt nochmal alles neu einrichten und hier dokumentieren.

>2. Zum ESC-Anlernen:

und ESCs haben alle schön gleich gepiept und danach hast Du nochmal mit "//" vor dem cannot_fly upload gemacht?

>Empfangene Werte sehen gut aus, alle Channel haben Grenzwerte zwischen 994 und 2014 (+-2Punkte),

besser ist genau 1000-2000. 994 geht noch, aber 2014 ist ein wenig zu viel.

>Mittelstellung 1500, komplett linear was von der Funke kommt

ok

>Er hebt bei 40% Throttle ab

das passt etwas!

>Wenn ich 30% Throttle gebe, ihn etwas anhebe und dann die Channel durchtesten will, funktioniert das wunderbar. Man merkt auch gut den Widerstand vom PID wenn man ihn kippen will. Was mich wundert: 2 Sekunde nachdem ich ihn anhebe gibt er massiv mehr Dampf. Kommt das vom PID? Es geschieht auf jedenfall unabhängig von der Kippbewegung die ich erzwinge.

Mach doch mal ein Video davon. Am besten mit Props ab. Und vielleicht eins draußen vom Abheben und Schweben.
 
#25
Propellern/Motoren
Muss ich dir völlig Recht geben. Ein Motor-Tausch wäre aktuell nicht unbedingt sinnvoll. Denke mit den neuen Props und vor Allem den runden Adaptern :D wird sich einiges tun. Habe aktuell ziemlich viel Vibrationen auf dem ACC.

ESC-Anlernen
Klar, danach wieder auskommentiert. Sonst fliegt er ja auch nicht ;)
Hab ihn 2 mal nacheinander an den Lipo gesteckt. Piepen alle gleich wie sie sollen.

40% Throttle
Also mit dem ganz vollen Akku sind es eher 30-35%. Habe ich gerade noch einmal getestet bevor ich die Schubmessung gemacht habe.

PID
Video kommt, vllt heute Abend oder morgen

Danke für deine Hilfe!
 
#26
>Habe aktuell ziemlich viel Vibrationen auf dem ACC.

Ah, das hatte ich noch vergessen: Props gewuchtet? Ich bin da selbst etwas schlampig, ich schrotte sie manchmal schneller als ich sie wuchte, aber wenn schon solche Anzeichen da sind, sollte man Wuchten.
Allerdings sollte es keinen großen Unterschied machen, ob man mit oder ohne ACC fliegt, sollte sich in beiden Fällen gleich gut bzw. schlecht zeigen.
 
#27
Ne habe ich nicht gemacht. Die Prop-Adapter sind so hinüber, da hilft alles wuchten nix. Ich hab sie wieder etwas hingebogen und warte auf die Neuen.

Hab mal versucht den Effekt bezüglich PID zu filmen:
https://www.youtube.com/watch?v=ZrbH1fnjjBc

Wenn ich ihn in die Luft hebe legen die Motoren einiges an Speed zu, macht für mich irgendwie keinen Sinn. Er sollte ausgleichen, nicht auf alle mehr Dampf geben.
 
Zuletzt bearbeitet:
#28
Hi,

ich habe ähnliche Motoren von RcTimer, allerdings mit 1100kv. Werf die Adapter am Besten gleich weg. Mit den Adaptern sitzt der Propeller so weit von der Glocke entfernt, dass wenn die Welle auch nur einen Hauch krumm ist, eine Menge Vibrationen entstehen.
Ich hab meine mit Kabelbindern befestigt. Der Propeller sitzt so viel näher an der Glocke und das Risiko, die Welle bei einem Absturz zu beschädigen ist viel geringer, weil der Hebelarm viel kürzer ist.
 

Chebby

Neuer Benutzer
#29
stell doch einfach mal alles an Sensoren aus, was da regelt ist der ACC und er übertreibt es.

Dann PID einstellen, fertig ist die Kiste, Sensoren dann lansgsam rantasten.

Guckst du hier


MfG
 
Zuletzt bearbeitet:
#30
Ich weis nicht wieso immer alle denken das Sensoren regeln? Sensoren messen und der PID regelt.

Habe trotzdem nochmal alle Modi durchgetestet, keine Veränderung am PID-Verhalten.
Wenn ich ihn von Hand in eine Kippbewegung erzwinge, sieht alles normal aus. Wenn ich ihn dann wieder gerade halte rastet er aus.

Bin gespannt auf die kleineren Propeller. Mit diesen bin ich hoffentlich "weiter oben" in der Leistungskurve meiner Motoren/ESC. Wenn ich nicht in dem Knick bei 1300-1400 fliege, sollte es besser werden:


Hab gerade nochmal ein paar Sachen getestet:

Der I Anteil des PID steigt an wenn ich ihn nahezu gerade halte. Daher kommt der unnötige Schub.

Die Regelung basiert glaube ich im Multiwii auf einem linearen Zusammenhang.

Beispiel: Wenn der Copter aus der Ausgangslage 2° nach Links gekippt ist, würde er die Motoren Links 4% schneller laufen, die Rechts 4% langsamer. Da aber die Software nicht die Kennlinie des Schubs/ESC/Motor kennt, muss sie davon ausgehen, dass 4% weniger oder mehr Regelung den gleichen Effekt verursachen (z.b. +/- 200RPM) . Wenn meine ESC aber gerade nicht in ihrem linearen Bereich (1400+) sind, sondern bei unter 1400 PWM, dann passt diese Annahme nicht.

Im Endeffekt könnten dann z.b. Links 3% mehr Schub, und Rechts 6% weniger Schub raus kommen.
Das ist mehr ein Denkspiel als Fehlersuche für mein Problem. Was haltet ihr davon?
Wäre es möglich, die Kennlinie der Motoren/Prop-Kombination zu messen und die Regelungswerte nach dem PID in der Software zu modifizieren?
 
Zuletzt bearbeitet:

Chebby

Neuer Benutzer
#31
Nochmal,

du scheinst in dem Video deinen ACC aktiviert zu haben, was bedeutet das er immer in die Waagerechte will.

wie wäre es wenn du im Gyro(alles aus(angle,horizon,mag,baro,gps~0)) fliegst und wie in dem Text ,Roll und Pitch PID auf 0 setzt(alle). Dann müsste er mit minimaler Flugkunst fliegbar sein und auf keinen Fall so ausschlagen. Er wird allerdings nicht in die Waagerechte zurückkehren, das muss mit der Funke gesehen.

Sollte! es dann noch zu starken Ausschlägen kommen, dann wäre es relevant die Hardware zu ändern.

Derzeit hast du ja eine falsche Verarbeitung der Messwerte der Sensoren, was ein Software-Problem ist(es sein den die Sensoren sind falsch) und du versucht es mit neuen Props zu lösen.


MfG Seb
 
Zuletzt bearbeitet:

schnellmaleben

Erfahrener Benutzer
#32
Der I Anteil des PID steigt an wenn ich ihn nahezu gerade halte. Daher kommt der unnötige Schub.
Das ist normal. Der I-Anteil ist die (zeitliche) Summe der Fehler des Regelkreises - wenn Du ihn hältst kann er ja nicht in die Lage in die er will, deshalb steigt I immer weiter. Deshalb wird I auch fleißig genullt wenn Du mit dem Gas unter MINCHECK kommst, damit sich beim Landen/Starten nicht die Fehler aufsummieren und der Quad flippt.

Die Regelung basiert glaube ich im Multiwii auf einem linearen Zusammenhang.

Beispiel: Wenn der Copter aus der Ausgangslage 2° nach Links gekippt ist, würde er die Motoren Links 4% schneller laufen, die Rechts 4% langsamer. Da aber die Software nicht die Kennlinie des Schubs/ESC/Motor kennt, muss sie davon ausgehen, dass 4% weniger oder mehr Regelung den gleichen Effekt verursachen (z.b. +/- 200RPM) . Wenn meine ESC aber gerade nicht in ihrem linearen Bereich (1400+) sind, sondern bei unter 1400 PWM, dann passt diese Annahme nicht.

Im Endeffekt könnten dann z.b. Links 3% mehr Schub, und Rechts 6% weniger Schub raus kommen.
Das ist mehr ein Denkspiel als Fehlersuche für mein Problem. Was haltet ihr davon?
Wäre es möglich, die Kennlinie der Motoren/Prop-Kombination zu messen und die Regelungswerte nach dem PID in der Software zu modifizieren?
Hm, so wie Du es beschreibst (und linear) ist der Regelkreis definitiv nicht. Grundsätzlich wird (ohne ACC, wie ja auch von einigen empfohlen so zu fliegen, also die grundlegende Regelschleife) auf der Drehrate des Gyros geregelt. Ganz grob, dreht er sich mit 1°/s weg, dann wird dieser Wert mal P-Faktor multipliziert und ergibt einen P-Fehlerwert. Nichtlinear wird es bei I und D: I ist die Summe der Fehler der vorangegangenen Schleifendurchläufe (mal I-Faktor); D die Differenz.
Wenn die (normierten) Fehlerwerte, jeweils pro Achse, bestimmt sind, wird die Gasstellung addiert und das ganze auf den ESC-Bereich beschränkt (1080...2000). Das so ganz grob zum Einstieg, zum Nachlesen: zwei PID-Implementierungen finden sich in MultiWii.cpp, die Sache mit dem Gas, Motormix und Beschränkungen ist in Output.cpp.

Ich glaube nicht dass das mit der Motorkennlinie vermessen und berücksichtigen richtig sinnvoll ist; eine Sparvariante davon ist allerdings schon in MultiWii enthalten: der TPA-Wert reduziert die PID-Faktoren bei hoher Gasstellung; nicht direkt linear, die Kurve kannst Du hier sehen.
 
#33
So neue Halterungen und Props sind da.
Der Unterschied: Gigantisch!

Mit den 7x4er statt 8x4.5 fliegt er sich komplett unterschiedlich. Er hebt erst bei 1400-1500 Throttle ab. Dort haben die ESC einen schönen linearen Verlauf und er lässt sich butterweich fliegen. Ich stelle nachher mal ein Video online.

Vorher habe ich in der Funke eine extreme Kurve (expo, Maximum reduziert) gebraucht damit er oben bleibt. Jetzt ist das kein Problem mehr mit 100% linearem Gasweg.

Die PIDs sehen auch gut aus. Ich muss/kann mit dem P jetzt noch 3 Punkte höher geben auf 12 bevor es oszilliert.
Im Yaw dreht er sich gerne noch ein wenig zur Seite beim Start. Dann greift der I-Anteil.

Vielen Dank für die Hilfe!

[video=youtube;vMIa0h6JQPw]https://www.youtube.com/watch?v=vMIa0h6JQPw[/video]


@PID Diskussion: Eigentlich sollte der Regler ja die Schub beeinflussen. Er kann aber nur die ESC-Ansteuerung ansprechen -> diese ist nicht linear zum Schub. Gibt es dort nicht Optimierungspotential wenn wir die Kurve hinterlegen? Meiner Meinung nach wäre, besonders bei einem Schubverlauf wie meinem (siehe Seite 3), mit dieser Methode eine Verbesserung zu erreichen. Die Steuerung kennt dann die "Schwäche" der ESC/Motor/Prop-Kombination und dann direkt passend regeln.
 
Zuletzt bearbeitet:
FPV1

Banggood

Oben Unten