Vorgehen bei feinjustierung der PID-Werte

J

Jace25

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Guten Abend allerseits.

Aus gegebenen Anlass stellen sich mir derzeit ein paar Fragen beim APM.

Ich habe mein System von 4x 1000kv auf 4x 900kv mit 10" Propellern umgestellt. Dazu dann gleichzeitig auch von 3s 5000mah auf 4s 4500mah.

Logischerweise eine Summe von Änderungen die eine deutliche Anpassung der PID - Werte erfordert. Wie sollte man hier nun am besten vorgehen? Ich bin mit P schon relativ weit runtergegangen ohne I und D zu verändern, es wurde besser, aber ich habe mal gelesen man sollte nicht unter 0,08 mit P? Aber wie sollte man stattdessen vorgehen? Ich habe als nächstes dann wie in Kornettos Blog Eintrag D auf einen Poti gelegt und den Wertebereich testweise nach oben und unten verändert, alles resultierte in einem Aufschaukeln. Im Endeffekt hat sich mein Copter bei jedem Versuch (auch mit P auf 0,1 - 0,25 und I,D = 0 und von null anfangen) aufgeschaukelt, 2 mal konnte ich ihn dabei nichtmehr abfangen und hab mir so mittlerweile 2 schöne CarbonPropeller zerstört. Wie sollte man hier am besten vorgehen, wenn man bestehende Werte anpassen will. Kann man das überhaupt? Sollte man eher von 0 anfangen (bei mir crash)?

Derzeit habe ich jetzt 900kv mit 4s aber nur 9" Propeller (10" sind mir ausgegangen dank der Crashes) und damit fliegt er jetzt mit Werten, die ich mir aus Google zu einem sehr ähnlichen Setup (Frame, KV, Lipo, Propgröße) halbwegs stabil (P=0.0975, I=0.08, D=0.0028). Mit den 10" Props hat er dabei aber arge Probleme gehabt und fing bei Gasschüben an zu Schwingen.

Mir ist außerdem aufgefallen, dass Autotune nach ein paar Sekunden abbricht. Im APM Planner wird nur angezeigt, dass Autotune gestoppt ist, mehr bekomme ich nicht mit. Logs sind deaktiviert aufgrund vom Autotune bzw generell weil er so flog vorher und man dann ja logs eher nicht braucht. Keine Trimmung eingestellt oder sowas. Er bleibt einfach so wie vorher in der Luft hängen. Die Werte ändern sich nicht.

Wo kann ich im MissionPlanner für den Mac die Tlogs durchschauen? Ich hab von der ganzen Aktion nur TLogs und die kann ich da irgendwie nicht auswerten wie im APM Planner für Windows.

Zuguterletzt nach diesem Roman:
Das APM ist absolut vibrationsfrei gelagert, ich hab auf allen Achsen einen Ausschlag von maximal 1, eher darunter.

Vielen Dank für eure Ratschläge,
Jacob
 
B

buckker

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Hallo Jacob

Kannst du mal ein Bild von deinem Kopter reinstellen?

Generell würde ich versuchen mit den Standard PID Werten abzufliegen. Auf keinen Fall irgendein Wert auf 0 setzen. Falls der Kopter schon beim sanft Gasgeben wie wild oszilliert, kannst du mit den Rate P und Rate D Werten runtergehen. Danach die beiden Parameter auf ein Poti nehmen und schauen, wann der Kopter zu schwingen beginnt. Sobald der Kopter anfängt zu oszillieren, wieder etwas zurück drehen.

Und etwas Grundverständnis für die Regelungstechnik schadet bestimmt nicht ;)

Gruss Michael
 
T

timoski

Benutzer
#3
#3
Hallo Jacob,
mit den Standartwerten von Arducopter fliegt eigentlich fast alles. ;-) Wie Michael schon geschrieben hat würde ich es auch erst mal mit den Standartwerten versuchen. Irgendwelche Werte auf Null setzen und dann damit versuchen einzufliegen würde ich auch nicht machen.
Mir hat dieses Video sehr geholfen zu sehen welcher Parameter welche Schwingungen hervorruft:
https://www.youtube.com/watch?v=aq1jXHMiJgg
Allerdings würde ich dieses Vorgehen nicht empfehlen, weil es zu gefährlich ist. Mir tut da das Zuschauen schon weh. Aber wie gesagt finde ich es sehr hilfreich zu sehen was passiert wenn ein Wert vom Regler zu hoch oder zu niedrig ist.

Viele Grüße Timo
 
J

Jace25

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Hi Michael,

also kann ich rate D auch verringern, um die Oszillierungen zu verringern? Wie entscheide ich, wann ich mit P runtergehe und wann mit D runtergehe? P nimmt man doch eigentlich bei schnell oszillierenden Schwingungen die beim Gasgeben entstehen runter?

Du hast wohl Recht, aber ich muss auch zugeben, es gibt wirklich viel zu lesen, alleine über PID-Regelungen und wenn ich dazu einen Text gelesen habe, bin ich erstmal nicht wirklich schlauer und falle schnell in mein "learning by doing" Muster zurück, was dann in solchen Ergebnissen resultiert.

Hier ein paar Bilder von meinem Copter. Er war vor den Crashes "sauberer" aufgebaut, beidesmal ist der GPS Mast abgebrochen (neben den Propellern) und einmal eine der Antennen in den Propeller geraten beim Crash. Daher hier ein "ungeschöntes" Bild vom Ist/Einstellzustand:
_DSC8592.jpg _DSC8594.jpg _DSC8593.jpg

Ich denke allzuviel erkennt man nicht. Das APM ist im inneren verbaut auf einem Vibration Mount. Die Props sind gewuchtet und die Arme sind original DJI Arme. Das APM ist im Gehäuse verbaut, das Barometer ist mit Schaumstoff abgeschirmt. Stromversorgung über Input via externem BEC.

Viele Grüße,
Jacob
 
D

Drohne

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Versuche es doch mal mit "Autotuning". (Wenn man gar nicht weiß, wo man drehen soll, immer noch besser und einfacher als Standard. Das macht nicht viel Anderes als die manuelle Erprobung). Die Lageregelkreise sollten so schnell wie möglich sein, damit auch der überlagerte Loiter Regelkreis eine genügende Verstärkung und I- Anteil erhalten kann, um bei Wind noch die Stellung zu halten.
Reinhard
 
B

buckker

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Hallo Jacob

Ich würde den Rate D Wert mal auf ca. 0.003 bis 0.005 setzten. Ein zu hoher Rate D Wert erzeugt meistens sehr hochfrequente Schwinungen. Ein zu hoher Rate P Wert erzeugt auch ein Überschwingen, aber meistens etwas weniger hochfrequent.

Versuche mal so abzufliegen und halte uns auf dem Laufenden.

Gruss Michael
 
H

hulk

PrinceCharming
#7
#7
Hallo Jacob,

ich hatte dasselbe Problem wie du.
Kornettos Guide funktioniert in soweit, dass man versteht, was wie funktioniert. Die Werte sind prinzipiell zum Teil veraltet.
Autotuning funktionierte einmal. die Werte waren danach so niedrig, dass er gut flog, aber im Wind bei Loiter aufschwang.
Nimm die full pararmeter liste:
http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/

Da stehen auch die Grenzen.
Dann halte dich daran. Er hebt auch mit I und D = 0 ab;)
Zu hohe Rate Roll/Nick P sieht man. Ist ein richtiges Schwingen.
D find ich schwieriger. Ist ein feineres, spontaneres oszillieren.
I machst du ganz am Ende. Ist ein Langzeitwert. Den merkt man nicht sofort. Kurioserweise ist er bei mir kleiner P.
Mit gleich P fliegt er auch. Aber ich habe den Effekt, dass wenn man Vollpitch oder Roll gibt für 2-3Sekunden und dann abrupt losläßt, er aufschwingt. Also habe ich ihn runtergesetzt und bin zufrieden.
Bei uns hat noch einer einen Kampfzwerg, da ist P übrigens sehr sehr klein, um die 0,05-0,07.

Natürlich weiß ich aber immer noch nicht, warum bei Autotune nicht gescheites bei rum kommt. :(
Insgesamt bin ich aber sehr jetzt sehr zufrieden.
Das einzige was ich nicht verstehe ist stable p.
Wenn mir wer erklären würde, wie man da gute Werte erkennt, wäre ich dankbar.
 
J

Jace25

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Vielen Dank für die lieben Ratschläge hier. Ich war 3 Tage einen "schwimmkurs" mit dem Motorrad auf der Rennstrecke machen und konnte deswegen nicht eher antworten.

Drohne hat gesagt.:
Versuche es doch mal mit "Autotuning". (Wenn man gar nicht weiß, wo man drehen soll, immer noch besser und einfacher als Standard. Das macht nicht viel Anderes als die manuelle Erprobung). Die Lageregelkreise sollten so schnell wie möglich sein, damit auch der überlagerte Loiter Regelkreis eine genügende Verstärkung und I- Anteil erhalten kann, um bei Wind noch die Stellung zu halten.
Reinhard
Zum Vergrößern anklicken....
Hi Reinhard,

das ist eigentlich auch der Ansatz gewesen, den ich als letztes Verfolgt habe. Ich wollte ihn stabil zum fliegen bringen, und dann die Feinheiten mit Autotune erledigen lassen. Mit den 9" Propellern fliegt er relativ stabil, aber bricht beim Autotune ab, ich erkenne in den Tlogs keine Fehler, die echten Logs hatte ich nicht an.

buckker hat gesagt.:
Hallo Jacob

Ich würde den Rate D Wert mal auf ca. 0.003 bis 0.005 setzten. Ein zu hoher Rate D Wert erzeugt meistens sehr hochfrequente Schwinungen. Ein zu hoher Rate P Wert erzeugt auch ein Überschwingen, aber meistens etwas weniger hochfrequent.

Versuche mal so abzufliegen und halte uns auf dem Laufenden.

Gruss Michael
Zum Vergrößern anklicken....
Hi Michael, danke für deine Tipps. Ich gehe heute abend auf die Wiese und werde alles von Grund auf neu einstellen (erase reset) und werde dabei deine Werte dann berücksichtigen.

KA8 hat gesagt.:
Hallo

Werte von Google zu nehmen wird in der Regel nicht funktionieren. Setze die Min. und Max. Werte auf Kanal 6 und verstelle
die Werte im Flug bis es OK ist. Schau mal im Wiki nach das findest du einiges darüber.

oder hier: https://www.dropbox.com/sh/b9a63u49ff26a73/AAAN1OKs7uhuGbIjCzFAubM4a

viel Erfolg

Modellflug-Technik_

Rainer
Zum Vergrößern anklicken....
Hi Rainer,

ich hatte nicht erwartet, dass die Werte von Google funktionieren, ich wollte damit primär nur eine nutzbare Basis zum feineinstellen per Hand oder per Autotune schaffen. Mit nicht allzugroßem Erfolg ;) Die Phase mit dem Werte anpassen hatte ich bereits vorher, war aber meiner Meinung nach soweit daneben, dass keine Korrektur mehr half. Für mehr Einstellerei möchte ich nun sowenig Propeller wie eben möglich opfern ;)


Ich werde heute abend einfach mal das System komplett zurücksetzen. Die Werte mit denen eher jetzt halbwegs fliegt, habe ich ja als Backup. Anschließend schaue ich, wie er mit den Default Werten fliegt und werde entweder die oder meine jetzigen nehmen als Basis für einen dann hoffentlich erfolgreichen Autotune.

Ich halte euch auf dem Laufenden.
Viele Grüße,
Jacob
 
D

Drohne

Erfahrener Benutzer
#11
#11
Hallo,
jeder Rahmen ist anders. Versuche doch mal, das der Copter ohne sich aufzuschwingen fliegt (moderate Werte, P unter 1, I: ca. 0,03, D:0). Irgendwie fliegen muß der Copter erst mal. Macht er auch, wenn alles richtig gepolt und angeschlossen ist.
Dann Autotuning einschalten, das funktioniert, nicht gleich aufgeben und sich in irgendwelchen Logs verzetteln.
Möglichst bei Windstille oder schwachem Wind. Den Copter etwas gegen die vom Wind o.a. hervorgerufene Driftrichtung wegfliegen, Autotuning ein. Die Sprünge und Auswertung abwarten, der Elektronik auch etwas Zeit geben die Sprünge auszuwerten. Das Ganze macht der Copter in alle Richtungen, dauert schon ein paar Minuten, je nach dem, wie oft man zum Flugrichtung korrigieren unterbricht. Dabei kommen ziemlich gute Werte heraus!
Gruß
Reinhard
 
J

Jace25

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Hey Richard,

ich flieg das Ding ja schon grob ein Jahr so. Ich hab jetzt eben alles neu eingerichtet. Erst Version 3.1.5 um da übers Terminal nen factory reset und clear eeprom zu machen und dann update auf 3.2rc2. Autotune bricht wieder ab. Ich hab am Loggin nichts eingestellt, Ich hab also die Logs die mit den Default Einstellungen gemacht wurden. Ich selber erkenne da nichts drauf, was dafür spricht, dass Autotune abgebrochen wurde.

Ich lass jetzt die Finger vom RC und versuche stattdessen mal 3.1.5

Viele Grüße,
Jacob
 
J

Jace25

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Ich hab jetzt doch nochmal alles erneut sauber aufgesetzt und dann die 3.2rc3 genommen. Wizzard durchlaufen und Compassmot gemacht. Wenn ich den Default P Wert etwas runternehme (von 0,15 auf 0,115) fliegt er ohne aufschwingen, aber erweckt keinen vertrauenserweckenden Eindruck. Ich wollte das aber als Basis für Autotune nutzen....

Klappt nur nicht, er hört nach ca 7-8 links rechts Schwingern auf.

Angenommen es ist kein Fehler in den angehangenen Logs zu sehen, die erklären, warum autotune abbricht. Wie gehe ich dann am besten vor? Aktuell schwingt er ja nichtmehr. Also fange ich an, P per Poti solange zu erhöhen bis er schwingt. Dabei lasse ich I und D auf den Default Werten. Stimmt P soweit, lasse ich I weiterhin Default, aber passe nun D an. Auch hier erhöhe?? ich solange, bis der Copter sich unsicher anfühlt (was jetzt aktuell der Fall ist, ich würde also eher verringern?) Danach wieder P wie am Anfang. Zuguterletzt dann I beginnend mit dem Wert den ich habe und diesen dann je nachdem ob er kleiner oder größer als 2,5*P ist verringern bzw. erhöhen?

Allgemein ist mein Copter eher gut Motorisiert, jeder Motor hat knapp 1kg Schub, der Copter wiegt aber nur 1,7kg.

Was mir heute noch aufgefallen ist. Beim Autotune und bei starken Roll-Manövern fing der Copter sich "komisch" ab. Am Ende einer Roll-Bewegung beim Zurückggehen auf die Horizontale Lage landete der Copter jedesmal wie in einem Luftkissen oder auf Federn. Also als wenn er mit Schwung auf seine normale Position steuert und dann "überschwappt".

Vielen Dank für eure Hilfe schonmal. Vielleicht findet ja jemand von euch noch einen Fehler in den Logs. Im Missionplanner für den Mac sehe ich, wann Autotune gestartet hat. In dem für Windows sehe ich das nicht, dafür kann ich dort die Werte im Graphen erkennen. Im Mac MP sinds da nur so Pfeile....

Logs:
https://dl.dropboxusercontent.com/u/4002846/14-07-14_19-04-16_2.bin

Viele Grüße,
Jacob
 
H

hulk

PrinceCharming
#14
#14
Hallo jace.wenn du manuell vorgehst, gilt folgende Reihenfolge:)
1) p ca in dem Bereich wo du ihn grad vermutest. Dabei sind i und d gleich null1.
2) p erhöhen bis er schwingt.
3) kurz darunter speichern
4) d auf poti (Grenzwerte im wiki nachschauen).hier entsteht ein feines oszillieren oder Gasstöße. Find es schwieriger zu erkennen.
3) noch mal p. Unterer wert der erste, oberer wert eben mehr;)
Alles im stable und bissel im acro...einfach bissel zackig roll nick geben und schauen was er macht.
4) wenn alles passt geht es ans i. Ist ein langzeitwert.
Dein luftkisseneffekt hatte ich auch.hatte ich aber schon geschrieben. Etwas länger pitch oder roll geben, abrupt losslassen und er federte. Ich habe es mit einem i wert kleiner p behoben.
Der effekt trat nicht auf bei kurzen roll nick.dann wäre es ein zu hoher p wert.
Wenns dann passt, kannst du stable p einstellen.
Nochmal der Hinweis, dass windstille brsonders bei i hilfreich ist.
Wenn alles passt stellst du schwebegas ein.throttle mid.
Und ganz am ende feintuning von throttle acceleration p.
Mfg
Steffen

P.s. Alle maximalen grenzwerte stehen
Im wiki
 
G

generic

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Code: 
Tools/LogAnalyzer/LogAnalyzer.py /tmp/14-07-14_19-04-16_2.bin -s
Broken FMT message for STRT .. ignoring
Dataflash log analysis report for file: /tmp/14-07-14_19-04-16_2.bin
Log size: 0.66mb (25731 lines)
Log duration: 0:04:35

Vehicle Type: ArduCopter
Firmware Version: V3.2-rc3 (7e04b5d1)
Hardware: 
Free RAM: 0


Test Results:
                 Empty:  GOOD                                                              
        Event/Failsafe:  GOOD                                                              
                   GPS:  GOOD                                                              
                Thrust:  GOOD                                                              
                   VCC:  GOOD                                                              
              Brownout:  GOOD                                                              
               Compass:  GOOD       No MAG data, unable to test mag_field interference     
             Vibration:  UNKNOWN    No stable LOITER log data found                        
            Pitch/Roll:  GOOD                                                              
         Dupe Log Data:  GOOD                                                              
                    PM:  GOOD                                                              
              Autotune:  FAIL       [-] ATDE Angle:14 Rate:11045.28125 ATUN RPGain:0.013999982737 RDGain:0.0050000003539 SPGain:4.5 (@line:9489)    [GRAPH]
                                    [-] ATDE Angle:20 Rate:9872.50292969 ATUN RPGain:0.0129999807104 RDGain:0.00600000051782 SPGain:4.5 (@line:16005)
                                    [-] ATDE Angle:12 Rate:8556.8828125 ATUN RPGain:0.0129999807104 RDGain:0.00800000037998 SPGain:4.5 (@line:21934)
         Balance/Twist:  GOOD                                                              
            Parameters:  GOOD                                                              


The Log Analyzer is currently BETA code.
For any support or feedback on the log analyzer please email Andrew Chapman ([email protected])
Hier sieht man dein Autotune Versuch.

Zur Interpretation ...
http://copter.ardupilot.com/wiki/do...n-planner/#Message_Details_APMCopter_specific
https://github.com/diydrones/ardupilot/blob/master/ArduCopter/control_autotune.pde

Der versucht (ATDE) ein 20° Winkel zu neigen mit einer Rate von maximal 90°/s.
P wird in 0.005 Schritten verkleinert, bis er 0.01 erreicht, dann bricht er ab.
Deine 3 twitches sind dann:
Code: 
[-] ATDE Angle:14 Rate:11045.28125 ATUN RPGain:0.013999982737 RDGain:0.0050000003539 SPGain:4.5 (@line:9489)    [GRAPH]
Angle zu klein, Rate zu hoch, er dreht RP runter, RD hoch.

Code: 
[-] ATDE Angle:20 Rate:9872.50292969 ATUN RPGain:0.0129999807104 RDGain:0.00600000051782 SPGain:4.5 (@line:16005)
Angle passt, Rate zu hoch, RP kann er nicht kleiner machen (wäre < 0.01), RD setzt er hoch.

Code: 
[-] ATDE Angle:12 Rate:8556.8828125 ATUN RPGain:0.0129999807104 RDGain:0.00800000037998 SPGain:4.5 (@line:21934)
Angle wieder zu klein, er bricht ab.

Ich hab das gleiche Problem mit dem mxp230 meiner Frau:
Code: 
              Autotune:  FAIL       [-] ATDE Angle:20 Rate:9867.21484375 ATUN RPGain:0.0100000072271 RDGain:0.00300000002608 SPGain:4.5 (@line:37519)    [GRAPH]
                                    [-] ATDE Angle:6 Rate:9201.97949219 ATUN RPGain:0.0100000072271 RDGain:0.0050000003539 SPGain:4.5 (@line:67101)
                                    incomplete autotune attempt started @91856
und der ist doch eigentlich sehr moderat motorisiert (cobra 1960kv/3s/1400mAh/5x4hqprop).

Testweise könntest du Autotune mal mit P = I = 0.01 & D = 0.003 starten, evtl geht der dann durch.
Oder ... bau dir ne Firmware die 100°/s erlaubt, und Versuch es damit.

Ich muss da auch noch bei, allerdings fliegt der mxp230 meiner Frau mit Stock Settings schon sehr angenehm.
Da mein mxp230 allerdings mit 2300kv/3s/5x3 wohl etwas agressiver kommen wird, muss da was getan werden.
Ist halt bessert wenn das geht, dann kann man mal eben andere Props draufschrauben, der orgelt nen bischen, und dann hat man wieder flugfertige Settings.

Dein Binlog geht übrigens nicht sauber durch den LogAnalyzer, da die Datei auf \xff\xff... endet, block size Geschichten von den 8bittern Flash.
Ich steuer das morgen nach, falls du jetzt noch rödeln willst, entweder nach text umwandeln (MP) oder:

Code: 
diff --git a/Tools/LogAnalyzer/DataflashLog.py b/Tools/LogAnalyzer/DataflashLog.py
index 851d4c0..0b77113 100644
--- a/Tools/LogAnalyzer/DataflashLog.py
+++ b/Tools/LogAnalyzer/DataflashLog.py
@@ -611,7 +611,12 @@ class DataflashLog(object):
         while len(data) > offset:
             h = logheader.from_buffer(data, offset)
             if not (h.head1 == 0xa3 and h.head2 == 0x95):
-                raise ValueError(h)
+                if ignoreBadlines == False:
+                    raise ValueError(h)
+                else:
+                    if h.head1 == 0xff and h.head2 == 0xff and h.msgid == 0xff:
+                        # assuming dataflash block filled with \xff...
+                        break
             if h.msgid in self._formats:
                 typ = self._formats[h.msgid]
                 if len(data) <= offset + typ.SIZE:
 
J

Jace25

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Wow. Das ist mal eine ausführliche Antwort.

Ist deine(? (habe ich das richtig verstanden, du wirkst am APM Code mit?)) Anpassung am LogAnalyzer auch im Git? Dann nehme ich mir daher nachher die aktuellste Version aus dem GIT und gehe auf die Wiese.

Nachdem ich einige Props zerschreddert habe bin ich echt vorsichtig geworden, große Sprünge an den PID Werten zu machen. Gerade P scheint mir da eher kritisch zu sein, allerdings wohl vor allem wenn es zu groß ist.

Ich kann den APM Code zwar lesen, aber ich bin mir sicher, dass ich auf die "schnelle" nicht die richtigen Stellen finde, um den Autotune Vorgang umzubauen, dass er 100 Grad nimmt.

Ich versuche heute mal ganz vorsichtig per Hand die PID Werte anzupassen wie von Hulk beschrieben. Wenn das wieder schief geht (ich hab noch ein paar 9" Props ;) ), dann versuch ich nochmal Autotune mit den von dir vorgeschlagenen Werten.

Danke jedenfalls schonmal für die absolute Ausführliche Antwort,
Jacob
 
G

generic

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Ja, seit ich nen Gerät habe was gegen diydrones/ardupilot/master gebaut werden kann und ausreichend Performance für ... alles ... hat, also seit 3 Wochen, Versuch ich Kram auf master zu bekommen, der mir Notwendig erscheint.
Der LogAnalyzer Autotune Kram sowie die Möglichkeit binär Logs einzulesen ist momentan nur im git, das ist noch in keinem Release.

Die 90° ist AUTOTUNE_TARGET_RATE_CDS, auf 10000 und hoffen.

Ich hab grad mal die erste Seite gelesen, dein Brecher ist ja ... ausreichend motorisiert.
Falls du BT Telemetrie hast, und ne zweite Person, setz jemanden an Rechner der die Werte setzt, nimm den Copter und die Fernbedienung in die Hand, und erteil immer Anweisungen.
Das geht dann relativ schnell.

So hab ich das mit meinem FPV550 Spacewalk (4S/980kv/9x5) gemacht.
Mit 10x5 kam der übrigens auch nicht klar.
Aber so garnicht, kommt dir evtl bekannt vor.
 
J

Jace25

Erfahrener Benutzer
#18
#18
Ich hab (hatte) sogar 433mhz Telemetrie. Ich habe neulich Abends bequem vom Sofa aus den Copter konfiguriert für den nächsten Tag. Seitdem vermisse ich meinen Stick. Ich habe echt schon alles durchwühlt aber derzeit bleibt das Ding unauffindbar und damit mir nur der Weg über Poti die Werte zu ändern und ständig das USB Kabel anzuklemmen.

Dazu kommt dann noch, dass man die PID - Werte mit dem MissionPlanner für den Mac nicht einstellen kann. Ich ändere den Wert, klicke auf Write und warte.... nach einiger Zeit klicke ich dann auf refresh zur Kontrolle und der Wert ist direkt wieder auf dem alten Wert, meine Änderung ist nicht angekommen. Komischerweise lässt sich aber zumindest die Poti Einstellung komplett ändern, dieses Verhalten bezieht sich offenbar nicht auf alle Input-Felder bei den Parametern. Ich wollte es heute mal über die Full-Parameter Liste versuchen.

Meine 10" Props kommt heute mit der Post an. Ich spare mir am besten den Aufwand erst die 9" Props einzustellen um dann mit den 10" Latten wieder von vorne anzufangen.

Du fliegst den Pixhawk oder? Kommst du aus Hannover? Ich würde mir das Board gerne bei Gelegenheit mal anschauen, ist ja schließlich irgendwie die nächste Evolutionsstufe ;)
 
G

generic

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Ich würd das mit den 10" erstmal lassen.
Alle Probleme die du mit 9" hast, sind mit 10" schlimmer.

Der Commit hier könnte dir btw helfen:
https://github.com/lthall/Leonard_ardupilot/commit/2b3ffc752baf6ddfd94bc03bfb1797e82674f7bc

Code: 
+ }else if((autotune_state.axis == AUTOTUNE_AXIS_ROLL && tune_roll_rp <= AUTOTUNE_RP_MIN) ||
+ (autotune_state.axis == AUTOTUNE_AXIS_PITCH && tune_pitch_rp <= AUTOTUNE_RP_MIN)){
+ autotune_counter = AUTOTUNE_SUCCESS_COUNT;
Den Commit auf Master mergen und bauen kann ich eben machen, du hast nen apm2.5?

Ich flieg vrbrain micro 5.1 - pixhawk passt nicht auf den Copter.

Falls du Aktien hast, können wir uns heute am Conti treffen, nen Windows Notebook mit MP wäre auch vorhanden.
 
J

Jace25

Erfahrener Benutzer
#20
#20
Ich hab einen RCTimer APM 2.5. Wieviel Uhr würde dir am Conti denn passen?

Die 10" wollte ich drauf bauen, um mehr Flugzeit zu bekommen. Aber dann schaue ich erstmal, dass er mit den 9" ordentlich fliegt.

Viele Grüße,
Jacob
 
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