TauLabs: GPS Funktionen

[markus1234]

@odwquad: Vielen dank für die ausführliche Erklärung. Das man bei INS 6 Satelliten haben muss, war der Hinweis der mir fehlte. Da ich in der Wohnung experimentiere, habe ich 4-5 selten 6. Attitude war immer durchgestrichen, wie in deinem Bild 1.

Ich habe noch keinen Baro (ist bestellt), hat es da Sinn AltitudeHold Modul zu aktivieren? Oder passen sonst die Abhängigkeiten nicht? Oder kann ich GPS ohne Baro gar nicht nutzen.

 

[odwquad]

Also ob posh ohne barro überhaupt funktioniert weis ich nicht. Auf jedenfall darfz du dann das altitude modul erstmal nicht aktivieren. Sonst sucht er ja nach einem barro der gar nicht da ist. Daher Fehler.
Aber am besten einfach testen ;-)

 

[markus1234]

So, nachdem der Regen aufgehört hat, habe ich mal ein GPS Fix draussen probiert. Das hat leider nur mit einem gewissen Abstand vom FF3 funktioniert. Sobald mehr als 6 Satelliten da sind, arbeitet auch der INS Filter - leider geht dann auch der CPU Load auf warning und der Stack auf alarm. Armen ist nicht möglich.
Nach diesen Beobachtungen glaube ich das es mit dem FF3 einfach nicht funktioniert. Man ist immer irgendwo an der Grenze des Systems. Kaum zu glauben bei einem STM32F3...

 

[odwquad]

ich kenn mich mit den 32 bit microcontroller nicht richtig aus. Aber es fliegen doch viele auch mit dem Sparky und Taulabs. Und der Sparky hat doch auch nen STM32F3 als Herz.
guckst du:
[video=vimeo;84639710]http://vimeo.com/84639710[/video]

vielleicht läuft der CPU nicht auf voller Leistung oder irgendwas anderes ist da noch?

ich bin heute auch mal geflogen. Vor 10 Minuten. Wollte ReturnToHome testen. PositionHold funktioniert nach wie vor gut.
Aber ReturnToHome funktioniert gar nicht. er kommt einfach nicht auf den Homepunkt. Und wenn ja dann landet er nicht. Da kommt nen Fehler bei mir in der GCS. Bin gerade am Log analysieren. Komischerweise sagt die GCS auch, dass der kopter schief hängt obwohl er gerade fliegt. Alles erst seit ich gestern die Einstellungen gespeichert habe, und RTH und PathPlanner eingeschaltet habe

Wäre vielleicht auch mal für dich gut dein LOG hochzuladen, vielleicht kann ich oder jemand anderes dir dann helfen.

 

[markus1234]

Die CPU läuft mit voller Leistung. Evtl hätte ich TxPID o.ä. noch abschalten können. Aber ich war einfach gefrustet, man kann nicht fliegen - selbst wenn man gar kein GPS nutzen möchte. Jetzt ist das GPS wieder ab, die entsprechenden Module deaktiviert und ich konnte eine Runde fliegen (was eine Multiwii mit einem Bruchteil der Ressourcen auch kann).
Ich sage ja nicht das es nicht geht, aber es ist an der Grenze. Die Messrate der Sensoren wird für das FF3 ja auch schon reduziert. Was ist wenn die Software weiter entwickelt wird und noch Module dazu kommen?
Wenn ich mich beruhigt habe werde ich es bestimmt noch mal versuchen Danke für die Tips.

 

[markus1234]

Sehe gerade das ich nicht der einzige mit dem Problem bin: https://github.com/TauLabs/TauLabs/pull/1211

 

[odwquad]

So leider müsst ihr erstmal ohne mich weiter am GPS testen.
ich bin gerade bei schönstem Wetter ne runde geflogen. Nach 2 Minuten war aber leider schon Schluss.
Ein Motor ist mir in ca 50m Höhe ausgefallen und nun ist der Quad kaputt. Die Elektronik scheint aber auf den ersten Blick noch intakt zu sein. Mechanisch ist aber einiges hinüber. Jetzt heist es erstmal Ersatzteile beschaffen und neu aufbauen.

Anbei ein paar Bilder:

wenn ich mit meiner Vermutung richtig liege ist mir ein Motorkabel aus der Kupplung gerutscht und somit ist der Motor ausgefallen.

 

[cGiesen]

wenn ich mit meiner Vermutung richtig liege ist mir ein Motorkabel aus der Kupplung gerutscht und somit ist der Motor ausgefallen.

Ich weiß, warum ich immer alles sauber löte.
Super schade um deinen Copter.

 

[svthomsen]

Servus,

habe mich jetzt nach langer Pause auch mal wieder dran gesetzt und habe zumindest im Trockenlauf alles nahezu sofort zum Laufen bekommen.

Ich habe allerdings ein "Problem", wo ich noch nicht hinter gekommen bin.

Wenn ich mir den Liveview in der GCS anschaue, dann dreht der Kompass immer in eine Richtung.
Die GPS Position stimmt bis auf ein paar cm genau, würde ich sagen, nur dass sich der Copter quasi auf de Stelle dreht.

Daher 2 Fragen:
1.) Wie bekomme ich das weg, bzw.
2.) wie bekomme ich den externen Kompass angeschaltet? (ein Linkk würde mir reichen, ich habe nur leider nix gefunden)

VG

 

[ernieift]

1.) es kann sein, dass Du gar keinen Kompass zu laufen hast. Dann musst Du ihn erst aktivieren. Ist zumindest beim FF4 so.
2.) beim Quanton über Hardware...

 

[svthomsen]

1.) es kann sein, dass Du gar keinen Kompass zu laufen hast. Dann musst Du ihn erst aktivieren. Ist zumindest beim FF4 so.
2.) beim Quanton über Hardware...

mh, teoretisch möglich.
Wo finde ich denn den Kompass? ich finde nur die checkbox für den externen Kompass.

VG

 

[svthomsen]

Hab gerade mal ein bisschen in den Settings rumgesucht und laut Hardware Settings ist der interne Kompass aktiv.
Gerade sind mir noch ein paar Fragen gekommen...

Aber erstmal scheint das Phenomen des drehenden Kompass erst dann aufzutreten, wenn GPS aktiv ist.

Kann mir jemand eventuell kurz den Hintergrund und ei Bedeutung zu INSOutoor und INS erklären?
Wenn ich das setze, dann gibt er mir den Start erst frei, wenn er mehr als x Satteliten hat, das habe ich verstanden, aber was verbirgt sich dahinter?

Und dann habe ich gerade noch ein Problem mit Alt Hold. Sobald ich auf Alt Hold schalte, geht "System Config" in Error... Gibt aber keinen Fehler aus

VG

 

[ernieift]

Ob der Kompass wirklich läuft, siehst Du bei Dataobjects.Magnetometer.
Ohne einen Positionfix mit Homeposition kannst Du im INS nicht armen. Dient der Sicherheit, da Du ja PH/RTH aktivieren kannst.
Beim beschriebenen Error ist es das gleiche. Du hast einen Flightmode mit GPS in der config und keinen Fix dafür. Entweder auf RAW schalten oder GPS deaktivieren. Wenn PicoC drin ist, dann kannst Du Dir die Flightmodes auch im laufenden Betrieb umprogrammieren...
Was die drehende Himmelsrichtung angeht, könnte es sich auch um die aktuelle Flugrichtung handeln.

 

[svthomsen]

Ob der Kompass wirklich läuft, siehst Du bei Dataobjects.Magnetometer.
Ohne einen Positionfix mit Homeposition kannst Du im INS nicht armen. Dient der Sicherheit, da Du ja PH/RTH aktivieren kannst.

Okay, soweit klar. Bedeutet das, dass ich, wenn ich die Stock Settings (Complementary/None) stehen lasse, dass es dann trotzdem funktioniert? Wenn ich mir das in der GUI anschaue, dann geht zumindest das Att Modul wieder auf grün und ich kann auch bei weniger als 7 Sats die Motoren starten.
Aber würde er dann auch versuchen, GPS Hold zu machen, wenn ich das eingestellt habe, oder ignoriert er das, weil ich INSOutdoor nicht gesetzt habe?

(nicht falsch verstehen, ich will das gar nicht testen, ich würde nur gerne verstehen, was da passiert)

Beim beschriebenen Error ist es das gleiche. Du hast einen Flightmode mit GPS in der config und keinen Fix dafür. Entweder auf RAW schalten oder GPS deaktivieren. Wenn PicoC drin ist, dann kannst Du Dir die Flightmodes auch im laufenden Betrieb umprogrammieren...

Das Probleam war ein anderes, denn das Modul ista uch auf error gegangen, als alle Module grün waren.
Das Problem war, dass ich nicht geflogen bin, bzw. die Motoren nicht gelaufen sind.
Wenn ich mit laufenden Motoren auf Alt Hold schalte, dann funktionierts.

Was die drehende Himmelsrichtung angeht, könnte es sich auch um die aktuelle Flugrichtung handeln.[/QUOTE]

das könnte tatsächlich sein, das probiere ich später mal aus, wenn ich den maiden mache... dann sehe ich ja, was er macht, bzw. ob er sich wirklich auch dreht, oder ob das nur ein Phänomen ist, welches nur auftritt, wenn er auf dem Tisch im Büro liegt.

VG und Danke!

 

[ernieift]

Ob er sich wirklich dreht, sieht du am Magnetometer. ATH geht natürlich nur im fliegendem Zustand.
Bin noch eine Woche unterwegs und komme dann wieder an den Rechner. Bis dahin kann ich nur ansatzweise helfen...

 

[svthomsen]

Ob er sich wirklich dreht, sieht du am Magnetometer. ATH geht natürlich nur im fliegendem Zustand.
Bin noch eine Woche unterwegs und komme dann wieder an den Rechner. Bis dahin kann ich nur ansatzweise helfen...

du hast mir bis hier schon sehr geholfen!

VG

 

[odwquad]

Wenn ich mich auch mal einklinken darf.

Okay, soweit klar. Bedeutet das, dass ich, wenn ich die Stock Settings (Complementary/None) stehen lasse, dass es dann trotzdem funktioniert? Wenn ich mir das in der GUI anschaue, dann geht zumindest das Att Modul wieder auf grün und ich kann auch bei weniger als 7 Sats die Motoren starten.
Aber würde er dann auch versuchen, GPS Hold zu machen, wenn ich das eingestellt habe, oder ignoriert er das, weil ich INSOutdoor nicht gesetzt habe?

(nicht falsch verstehen, ich will das gar nicht testen, ich würde nur gerne verstehen, was da passiert)



Das Probleam war ein anderes, denn das Modul ista uch auf error gegangen, als alle Module grün waren.
Das Problem war, dass ich nicht geflogen bin, bzw. die Motoren nicht gelaufen sind.
Wenn ich mit laufenden Motoren auf Alt Hold schalte, dann funktionierts.

Was die drehende Himmelsrichtung angeht, könnte es sich auch um die aktuelle Flugrichtung handeln.

das könnte tatsächlich sein, das probiere ich später mal aus, wenn ich den maiden mache... dann sehe ich ja, was er macht, bzw. ob er sich wirklich auch dreht, oder ob das nur ein Phänomen ist, welches nur auftritt, wenn er auf dem Tisch im Büro liegt.

VG und Danke!

Also Position Hold funktioniert prinzipiell auch ohne INSOutdoor. Nur das Ergebnis ist wirklich sehr bescheiden. Ich hatte Anfangs vergessen auf INSOutdoor umzuschalten und naja er ist wie so nem Trichter im Kreis nach unten geflogen. Wenn du genug Platz hast, dann kannste das ruhig mal ausprobieren, dann siehste es selbst.
Ansonsten wirds gefährlich.
Hinter INSOutdoor steckt einfach nur ein anderer besserer Algorithmus. Hier gibts ein bischen Lesestoff auf Englisch zum INS Algorithmus.

Das mit dem Kompass hatte ich auch Anfangs. Das ging mit mehrmaligem sauberen 6 Punkt Kalibierung weg. Allerdings zeigt die Kompassnadel in der GUI die falsche Richtung an bzw. dreht sich. Aber die Kompasswerte in den Graphen bleiben konstant und auch die Richtung im Flug bleibt konstant. Daher sollte man sich nicht umbedingt auf die Anzeige verlassen sondern auch mal auf die Graphen schauen. Warum es da Unterschiede gibt, weis ich nicht. Bei mir gabs das auf jedenfall. Aber auch nicht immer.

Ansonsten sind die Magnetometer sehr feinfühlig. Da muss man echt aufpassen. Wir haben z.B eine Skulptur aus Eisen im Garten. Wenn ich dann im Garten starte spielt der Kompass verrückt^^ Erst wenn ich hoch genug fliege funktioniert alles.

Mir ist auch aufgefallen, dass z.B. das WLAN vom Handy, falls aktiviert, ebenfalls stört. Aber eher die Fernsteuerung deren Signale.

 

[svthomsen]

Wenn ich mich auch mal einklinken darf.

Natürlich gerne

Also Position Hold funktioniert prinzipiell auch ohne INSOutdoor. Nur das Ergebnis ist wirklich sehr bescheiden. Ich hatte Anfangs vergessen auf INSOutdoor umzuschalten und naja er ist wie so nem Trichter im Kreis nach unten geflogen. Wenn du genug Platz hast, dann kannste das ruhig mal ausprobieren, dann siehste es selbst.
Ansonsten wirds gefährlich.
Hinter INSOutdoor steckt einfach nur ein anderer besserer Algorithmus. Hier gibts ein bischen Lesestoff auf Englisch zum INS Algorithmus.

Dass sich dadurch der Algorithmmus ändert ist ansich schon die Info, die ich mich zufriedenstellt.
Und da ich von meinem Basteltisch aus glücklicher Weise auf 8 Satelliten komme, gibt es nicht mal in der Theorie die Notwendigkeit, das umgehen zu wollen. Einzig, dass er den Start erst bei 7 Satelliten frei gibt, finde ich ein bisschen viel, aber grundsätzlich ist das schon ein sinnvoller Sicherheitsmechanismus.

Das mit dem Kompass hatte ich auch Anfangs. Das ging mit mehrmaligem sauberen 6 Punkt Kalibierung weg. Allerdings zeigt die Kompassnadel in der GUI die falsche Richtung an bzw. dreht sich. Aber die Kompasswerte in den Graphen bleiben konstant und auch die Richtung im Flug bleibt konstant. Daher sollte man sich nicht umbedingt auf die Anzeige verlassen sondern auch mal auf die Graphen schauen. Warum es da Unterschiede gibt, weis ich nicht. Bei mir gabs das auf jedenfall. Aber auch nicht immer.

Ansonsten sind die Magnetometer sehr feinfühlig. Da muss man echt aufpassen. Wir haben z.B eine Skulptur aus Eisen im Garten. Wenn ich dann im Garten starte spielt der Kompass verrückt^^ Erst wenn ich hoch genug fliege funktioniert alles.

Mir ist auch aufgefallen, dass z.B. das WLAN vom Handy, falls aktiviert, ebenfalls stört. Aber eher die Fernsteuerung deren Signale.

Na das eigenartige ist halt, dass der "Kompass" nur dann dreht, wenn ich auf INSOutdoor gestellt habe. Solange ich den auf Complementary stehen lasse, dreht sich auch der Kompass nicht. Bzw. nur dann, wenn ich auch den Copter drehe.
Aber ich werde das im freien einfach mal testen. Jetzt gerade scheitert es nur an den letzen Teilen, die mir noch fehlen, aber die sollten dann morgen da sein, dann kann ich endlich auch mal gucken, ob der in live auch fliegt


VG

 

[svthomsen]

Okay, also heute bin ich dann dazu gekommen und habe die erstem Testflüge gemacht.

Prinzipiell funktionierte das auch alles, leider mehr oder weniger gut.
Ich habe noch ein bissche schwierigkeiten beim finden der PIDs, aber das bekomme ich schon noch hin. Zumal ich dem Autotune wohl auch seine chance geben werde.

Bei GPS Hold stand er auch zuerst auf der Stelle, fing dann aber an, im Kreis zu drehen (nennt man da Toilet Bowl?)
Also er hat schon korrekt immer in eine Richtung geschaut, hat aber angefangen, zu kreisen...

Gibt's da nen Tip?

Und Alt Hold funktionierte grindsätzlich auch, nur dass er ziemlich sprunghaft geregelt hat...
Muss man da auch PIDs einstellen?

Ansonsten Tiptop, würde ich sagen! Noch ein bisschen Feintuning und dann ist das schon eine feine Sache!

VG

 

[ernieift]

Auch bei ATH kannst Du PIDs einstellen. Leider direkt in den Settings. Ein Menu gibt es nicht (glaub ich).