Hexa mit AQ6: Landung mit defekten Motor möglich?
- Themenstarter fseider
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"Einigermaßen steuern" lässt sich aus Prinzip kein Hexa bei Motorausfall. Je nachdem, welcher Motor ausfällt, beeinflussen sich Nick und Yaw oder Roll und Yaw gegenseitig. Sprich: Eine Nick- oder Roll-Bewegung würde automatisch auch zu einer Yaw-Bewegung führen und umgekehrt.
Eine Möglichkeit ist, im Fehlerfall ein Headfree/Carefree zu aktivieren, so dass Yaw-Bewegungen irrelevant werden, so dass man wenigstens Nick und Roll kontrollierbar hat.
Wie gut er sich noch heile runterbringen lässt, hängt von vielen Faktoren wie Schwerpunkt, Motorisierung, Fluglage während des Ausfalls usw. ab. Hat der Copter genügend Leistungsüberschuss, um sich beim Ausfall stabil zu halten, kriegt man ihn auch heile runter.
Eine Möglichkeit ist, im Fehlerfall ein Headfree/Carefree zu aktivieren, so dass Yaw-Bewegungen irrelevant werden, so dass man wenigstens Nick und Roll kontrollierbar hat.
Wie gut er sich noch heile runterbringen lässt, hängt von vielen Faktoren wie Schwerpunkt, Motorisierung, Fluglage während des Ausfalls usw. ab. Hat der Copter genügend Leistungsüberschuss, um sich beim Ausfall stabil zu halten, kriegt man ihn auch heile runter.
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Das sich ein Hexa aus Prinzip nicht mehr steuern lässt, wenn ein Motor ausfällt, scheint, zumindest wenn man der Firma DJI Glauben schenken mag, nicht ganz richtig zu sein. Das Video auf deren Web Seite - wenn es kein Werbegag ist - ist schon sehr beeindruckend. Natürlich gibt es Randbedingungen, die zu beachten sind, aber sicherlich kommt es auch ein wenig auf die FC an. Deshalb würde mich wirklich interessieren, ob es schon AQ6 User gibt, die schon einmal mit einem Ausfall zu kämpfen hatten. Die Idee mit dem Carefree finde ich übrigens sehr interessant!
Zur Not werde ich auch selbst einmal versuchen, mit nur 5 Motoren zu starten. So weit bin ich allerdings noch nicht und mir ist auch klar, dass ein Ausfall während des Fluges sicherlich nicht dasselbe ist.
Gruß Frank
Zur Not werde ich auch selbst einmal versuchen, mit nur 5 Motoren zu starten. So weit bin ich allerdings noch nicht und mir ist auch klar, dass ein Ausfall während des Fluges sicherlich nicht dasselbe ist.
Gruß Frank
DJI macht das aber auch mit Carefree. Bauartbedingt fängt ein Hexa an zu Gieren, sobald ein Motor/ESC ausfällt. Voll dagegen halten hilft bedingt - is mir schon passiert. Am besten gings, als im gleichen Flug ein 2. (gegenläufiger) Motor ausfiel.
Je nach Motorisierung kriegt man den im Schwebeflug gelandet. Zum Glück hatten wir in dem Moment nich die BlackMagic Cinema drunter, sonst wär die Landung deutlich unsanfter geworden...
Wer auf der sicheren Seite sein will, nimmt nen X8. Teramax hat das im letzten Jahr auf der Maiker Faire eindrucksvoll demonstriert: bei einer Flugshow ist tatsächlich einer ausgefallen - und keiner hats gemerkt - selbst Teramax nich. Sein Kommentar: "Irgendwie fühlt sich der YAW so schwammig an."
Mit dem Quatos Algorythmus funzt das selbst auf nem Hexa:
[video=youtube;tj8v3DTaDnI]https://www.youtube.com/watch?v=tj8v3DTaDnI[/video]
Je nach Motorisierung kriegt man den im Schwebeflug gelandet. Zum Glück hatten wir in dem Moment nich die BlackMagic Cinema drunter, sonst wär die Landung deutlich unsanfter geworden...
Wer auf der sicheren Seite sein will, nimmt nen X8. Teramax hat das im letzten Jahr auf der Maiker Faire eindrucksvoll demonstriert: bei einer Flugshow ist tatsächlich einer ausgefallen - und keiner hats gemerkt - selbst Teramax nich. Sein Kommentar: "Irgendwie fühlt sich der YAW so schwammig an."
Mit dem Quatos Algorythmus funzt das selbst auf nem Hexa:
[video=youtube;tj8v3DTaDnI]https://www.youtube.com/watch?v=tj8v3DTaDnI[/video]
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Siehste doch, Alex.
Vorsichtig musst Du natürlich fliegen - aber er bleibt zumindest oben und macht sogar PH.
Das Video ist ein Jahr alt - mittlerweile heisst der L1 bei uns "Quatos" und wird in Kürze als separate Lizenz angeboten.
Wir überarbeiten gerade die Dokus und werden genaueres wahrscheinlich noch im August bekannt geben.
Bis dahin einfach in Geduld üben...
Norbert
Vorsichtig musst Du natürlich fliegen - aber er bleibt zumindest oben und macht sogar PH.
Das Video ist ein Jahr alt - mittlerweile heisst der L1 bei uns "Quatos" und wird in Kürze als separate Lizenz angeboten.
Wir überarbeiten gerade die Dokus und werden genaueres wahrscheinlich noch im August bekannt geben.
Bis dahin einfach in Geduld üben...
Norbert
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Genau so ist es, und daher ist das von kinderkram verlinkte Video zwar nett anzusehen, aber nicht sonderlich aussagekräftig.
Es bringt einfach keinen praxisrelevanten Vorteil auch mit 5 Props starten zu können.
Nur die Folgen nach einem Ausfall im Flug sind interessant, und davon habe ich leider bei einem Hexa noch von keinem FC ein überzeugendes Video gesehen.
Es bringt einfach keinen praxisrelevanten Vorteil auch mit 5 Props starten zu können.
Nur die Folgen nach einem Ausfall im Flug sind interessant, und davon habe ich leider bei einem Hexa noch von keinem FC ein überzeugendes Video gesehen.
fyi,
Srinath und ich Arbeiten schon etwas länger an der quatos-dca Geschichte.
Es scheint uns theoretisch möglich den Hexa stabil zu bekommen wenn ein Motor ausfällt.
Hier muss man aber sagen das Simulation und Realität zwei verschiedene Dinge sind :-(
Das video von Menno, ist nett, aber das können vermutlich viele FC's, mit einem gut eingestellten PID.
Wie gesagt mit dem wissen welcher Motor ausgefallen ist, lässt sich viel mathematisch neu berechnen, und
auch kontrollieren.
Aber momentan sind wir nicht da wo wir hin wollen.
Srinath und ich Arbeiten schon etwas länger an der quatos-dca Geschichte.
Es scheint uns theoretisch möglich den Hexa stabil zu bekommen wenn ein Motor ausfällt.
Hier muss man aber sagen das Simulation und Realität zwei verschiedene Dinge sind :-(
Das video von Menno, ist nett, aber das können vermutlich viele FC's, mit einem gut eingestellten PID.
Wie gesagt mit dem wissen welcher Motor ausgefallen ist, lässt sich viel mathematisch neu berechnen, und
auch kontrollieren.
Aber momentan sind wir nicht da wo wir hin wollen.
Zumindest kann man sehen, wenn man mit einem Prop weniger startet, ob der Hexa diesbezüglich ausreichend motorisiert ist. Mir persönlich ist es auch nicht so wichtig, dass ich noch lange "rumfliegen" kann, sondern dass ich eine einigermaßen vernünftige Landung hinbekomme. Aber das sollte ja, wie ich Euch verstanden habe, auch jetzt schon möglich sein. Ich bin aber schon gespannt, was da demnächst Neues (Quatos) auf uns zu kommt…
Wie erwähnt kommt das immer auf die Flugsituation an.
Wenn im schnellen Vorwärtsflug oder engen Kurven ein Motor ausfällt, sieht das schon ganz anders aus.
Wär ja schonmal hilfreich, wenn der Hexa das unkontrollierte Gieren abfängt.
[video=youtube;cNdzBRNNkAw]https://www.youtube.com/watch?v=cNdzBRNNkAw[/video]
Wenn im schnellen Vorwärtsflug oder engen Kurven ein Motor ausfällt, sieht das schon ganz anders aus.
Wär ja schonmal hilfreich, wenn der Hexa das unkontrollierte Gieren abfängt.
[video=youtube;cNdzBRNNkAw]https://www.youtube.com/watch?v=cNdzBRNNkAw[/video]
Naja, nur dadruch, dass DJI das kontinuierliche Gieren im Falle eines Motorausfalles zulässt, bleibt der Hexacopter noch kontrollierbar - zumindest im Head-Free Modus.
Bei einem Flat-Hexa ist es prinzipiell nur möglich mit voller Kontrolle weiterzufliegen, wenn einer der "richtigen" Motoren ausfällt. D.h. bei richtiger Wahl der Drehrichtungen gibt es zwei Motoren, die Ausfallen können, d.h. zum Beispiel 1 und 4, nicht aber z.B. 2 und 3. Daher hat man bei einem Motorausfall dann eine Chance von 33,3% dass ein "normaler" Weiterflug möglich ist. In allen anderen Fällen ist es physikalisch erst einmal unmöglich, Pitch, Yaw und Roll unabhängig voneinander zu regeln - d.h. man muss eine Kontrolle aufgeben, und um nicht direkt abzustürzen ist Yaw dafür die beste Wahl ... das ist erstmal unabhängig von dem verwendeten Controllalgorhythmus!
Eine Variante, um den Hexa voll redundant in Bezug auf einen Motorausfall hinzubekommen, wäre die Drehrichtungsumkehr eines Motors zu ermöglichen ... Das wäre dann zwar nicht mehr sonderlich Stromeffizient, aber sollte eine kontrollierte Landung ermöglichen. Stellt natürlich ganz andere Anforderungen an die Elektronik und Software...
Bei einem Flat-Hexa ist es prinzipiell nur möglich mit voller Kontrolle weiterzufliegen, wenn einer der "richtigen" Motoren ausfällt. D.h. bei richtiger Wahl der Drehrichtungen gibt es zwei Motoren, die Ausfallen können, d.h. zum Beispiel 1 und 4, nicht aber z.B. 2 und 3. Daher hat man bei einem Motorausfall dann eine Chance von 33,3% dass ein "normaler" Weiterflug möglich ist. In allen anderen Fällen ist es physikalisch erst einmal unmöglich, Pitch, Yaw und Roll unabhängig voneinander zu regeln - d.h. man muss eine Kontrolle aufgeben, und um nicht direkt abzustürzen ist Yaw dafür die beste Wahl ... das ist erstmal unabhängig von dem verwendeten Controllalgorhythmus!
Eine Variante, um den Hexa voll redundant in Bezug auf einen Motorausfall hinzubekommen, wäre die Drehrichtungsumkehr eines Motors zu ermöglichen ... Das wäre dann zwar nicht mehr sonderlich Stromeffizient, aber sollte eine kontrollierte Landung ermöglichen. Stellt natürlich ganz andere Anforderungen an die Elektronik und Software...
Wie gesagt: Es funktioniert in der Praxis nur, wenn der Copter rotieren darf. Das Video von Menno ist dagegen nicht praxisrelevant. Vorsichtig herumschubsen konnte man auch Hexa mit anderen FC bei Motorausfall schon, das habe ich bereits vor 3 Jahren mit MultiWii getestet. In der Praxis kommen Schräglagen und Payload dazu und dann geht es nicht mehr, ohne ihn in Rotation zu versetzen. Warum das so ist, hab ich vor längerer Zeit hier mal beschrieben: http://www.microcopters.de/artikel/motorausfall-beim-flat-hexa.
Das Menno-Video würde übrigens auch aus einem anderen Grund nicht in der Realität funktionieren und das ist der Faktor Mensch: Mit dem Wissen um den ausgefallenen Antrieb zu starten ist eine Sache. Würde der Antrieb in der Luft überraschend ausfallen, würde man instinktiv gewohnt schnell gegensteuern und hätte dem Hexa damit eigentlich schon sein Grab geschaufelt. Bis man realisiert, was passiert ist und wie man vernünftig darauf reagieren müsste, nämlich ganz gefühlvoll und bedacht, dürfte es in den meisten Fällen schon zu spät sein. Und selbst dann bleibt noch die Frage: Hätte der Pilot überhaupt die Nerven, bedacht genug zu reagieren? Vermutlich in den allermeisten Fällen nicht.
Das Menno-Video würde übrigens auch aus einem anderen Grund nicht in der Realität funktionieren und das ist der Faktor Mensch: Mit dem Wissen um den ausgefallenen Antrieb zu starten ist eine Sache. Würde der Antrieb in der Luft überraschend ausfallen, würde man instinktiv gewohnt schnell gegensteuern und hätte dem Hexa damit eigentlich schon sein Grab geschaufelt. Bis man realisiert, was passiert ist und wie man vernünftig darauf reagieren müsste, nämlich ganz gefühlvoll und bedacht, dürfte es in den meisten Fällen schon zu spät sein. Und selbst dann bleibt noch die Frage: Hätte der Pilot überhaupt die Nerven, bedacht genug zu reagieren? Vermutlich in den allermeisten Fällen nicht.
Könnte man denn nicht eine Art Notfallschalter an der Funke konfigurieren, der uns User davor bewahrt, den Copter durch aktives Gegensteuern in den sicheren Tod zu schicken? Beispielsweise automatisch HF aktivieren, und die Roll- und Pitch-Funktion stark beschränken. Wäre das nicht eine Möglichkeit, zumindest etwas mehr Ruhe ins System zu bringen?
@fseider
Momentaner Stand, wenn du ne Kurve fliegst, und ein Motor ausfällt, kommt er runter
Mann hat praktisch so gut wie keine Change das er oben bleibt. Auch wenn's in der theorie anderst ausschaut.
Glaub mir.
Ach, und wenn er nicht rotieren darf funktionierts auch, aber nur wenn der gegenüberliegende Motor, auch fast aus ist.
Das ist aber auch meistens unschön, da zu wenig Schub dann vorhanden ist.
Zum unschönen Landen würde es aber reichen.
Momentaner Stand, wenn du ne Kurve fliegst, und ein Motor ausfällt, kommt er runter
Mann hat praktisch so gut wie keine Change das er oben bleibt. Auch wenn's in der theorie anderst ausschaut.
Glaub mir.
Ach, und wenn er nicht rotieren darf funktionierts auch, aber nur wenn der gegenüberliegende Motor, auch fast aus ist.
Das ist aber auch meistens unschön, da zu wenig Schub dann vorhanden ist.
Zum unschönen Landen würde es aber reichen.
Das bringt leider gar nichts, denn auch um den Schalter umzulegen, müsstest Du logisch und bewusst handeln. Genau das tut der Mensch in so einem Moment aber nicht. Vergleich das mit einem Auto, das auf der Autobahn auf Glatteis oder Wasser ins Schlingern kommt. Nahezu jeder würde das Steuer verreißen und sich mit der Karre sicher in die Leitplanke setzen. Man KANN das Auto auch wieder einfangen, indem man entsprechend ruhig und kalkuliert handelt. Das setzt konsequentes Training voraus, bis man instinktiv richtig handelt.
Dem normalen Piloten würde daher nur eine Flugsteuerung helfen, die einen Antriebsausfall erkennen und umgehend ein Carefree aktivieren kann. Und selbst dann muss gewährleistet sein, dass die Antriebe so dimensioniert sind, dass sie einen Copter auch mit nachteilig verteilter Last (z.B. Gimbal) problemlos wieder aus einer Schräglage stabilisieren kann.
Dem normalen Piloten würde daher nur eine Flugsteuerung helfen, die einen Antriebsausfall erkennen und umgehend ein Carefree aktivieren kann. Und selbst dann muss gewährleistet sein, dass die Antriebe so dimensioniert sind, dass sie einen Copter auch mit nachteilig verteilter Last (z.B. Gimbal) problemlos wieder aus einer Schräglage stabilisieren kann.
Da ich nicht nur Copter fliege sonder auch Helis und es dort ebenfalls solche Ausfall-Scenarien gibt, kann so ein Schalter schon helfen. Denn dort wird ja auch - beispielsweise bei einem Heckrotorausfall - die Autorotation eingeleitet und dabei wird auch ein Schalter betätigt. Mit ein wenig Übung schafft man das auch.
