Arduplane: Roll-Winkel in FBWA stark begrenzt

[joe2000]

Hallo,

habe in meinem Bormatec Camflyer Q eine APM 2.5 verbaut.

Eigentlich ist so weit alles gut, ausser dass im FBWA Modus der Roll-Winkel nicht die 30° überschreitet und damit nur gigantisch große Radien fliegbar sind.

Habe mir das Log-File mal angeschaut und festgestellt dass der NAV Controller auch nicht mehr ausgibt als diese 30°.

Der Parameter LIM_ROLL_CD steht allerdings auf 45° Grad. Diese werden im RTL Modus auch genutzt, da fliegt er nämlich viel kleinere Radien...

Kann jemand dieses Verhalten erklären ?

Gruß

Jörg

 

[Locust_XY550]

Wenn man die PIDS ändert , andern sich auch die Rollwinkel.
In dem Setting Menü unter den PID Werten ist noch einer, der steht glaub ich auf irgendwas mit 150, müsste jetzt das Bild des MP sehen. Den hatte ich bei meiner FunCup auf 1000 stehen, da waren die Rollwinkel knackig. Es gibt auch welche die den wert auf 3500 stehen haben.

 

[joe2000]

Oh danke für die schnelle Antwort, kann jetzt kein Screenshot machen. Aber habe mal dieses Bild von der Ardupilot Seite gemopst

Welchen meinst du da ?

 

[Locust_XY550]

Die INT_MAX stehen auf 15. Die auf 1000 hatte mein Problem gelöst. (FunCup)

Ich hatte das per Telemtrie während FBWB flug angepasst.

Bei meinem Kollegen mit dem SkyEye waren wir bei 900.

Die Navigation Angels Bank_Max hatte ich auf 45 erhöht , bei 55 kam er ins Trudeln, da muss man vorsichtig ran.

Sinnvoll ist die Autotune Funktion, da kann man einen Trend der PID Werte erkennen in welche Richtung das ganze muss.

 

[joe2000]

Super, danke. Dann werde ich mich da mal langsam ran tasten und schauen ob sich was bessert!

 

[Locust_XY550]

Schreibst mal was sich getan hat.

 

[Tribal]

Wenn er im RTL die 45Grad nutzt sind es nicht dke Reglerparameter. Was macht er denn im stabilize? Ich glaube die FBWx modes haben Ihren eigenen Parameter für Rollen und Nicken.

 

[joe2000]

Also den stabilize Modus habe ich noch gar nicht getestet. Wie gesagt, der RTL Modus schien exakt die eingestellten 45° zu nutzen, Loiter und FBWA kommen nicht über 30° hinaus.

INT_MAX lässt sich allerdings in der Eingabemaske nicht grösser als 180 einstellen. Leider weiss ich auch nicht wirklich was dieser Parameter bewirkt.

Leider konnte ich gestern nicht fliegen, da gestern mein Flugplatz abgesoffen war :´-(

 

[Tribal]

Int_max wird die obere Grenze für den I-Anteil sein (anti windup), damit dieser nicht unnötig voll läuft. Wie bereits geschrieben sollte die fbw modes zusätzlichen parameter haben. Ich schau nachher mal

 

[joe2000]

Ok, danke.

Falls es hilft,hier meine Settings: Settings

und hier ein Beispiel-Log: Log

 

[Locust_XY550]

Hab 3 Stunden auf dem Flugplatz gesessen und alles durchprobiert, Auf der Ardupilot seite ist der 15.0 Wert auf allen Screenshots auch mit 1500 zu sehen. Evtl. ist da über die Änderungen ein Tippfehler eingeflossen.

 

[joe2000]

Hab gerade geguckt, der Wert 20.0 in der Eingabemaske entspricht einer 2000 in den Parametern....

 

[Locust_XY550]

Das ist das was mich an dem Missionplaner nervt. Das Werte in Eingabemasken teilweise in den Parametern ganz anders drinnstehen.

Hat mich schon einen Quad gekostet.

Ich kann nur sagen, habe die Werte in der Eingabemaske auf die Hohen gesetzt und danach flog er Perfekt. Wie das in den Parametern aussah kann ich gar nicht sagen.

 

[Tribal]

Hallo,

abe gerade nachgeschaut jedoch nichts gefunden.
In der Beschreibung steht:

So if you hold the aileron stick hard right then the plane will hold it’s pitch level and will bank right by the angle specified in the LIM_ROLL_CD option (in centidegrees). It is not possible to roll the plane past the roll limit specified in LIM_ROLL_CD, and it is not possible to pitch the plane beyond the LIM_PITCH_MAX/LIM_PITCH_MIN settings.

LIM_ROLL_CD steht bei Dir auf 5000..ich denke das sind 50Grad.

Seltsam.. ich persönlich nutze auch lieber den Stabilze, da dieser ohne die Begrenzungen der FBWx Modes funzt aber trotzden schön nachregelt.

 

[Locust_XY550]

Der Fbwb Mode hält aber Automatisch die Höhe. Was beim Fpv Cruisen sehr angenehm ist.

 

[joe2000]

Ich denke ich werde auch mal stabilize ausprobieren, wollte heute ein wenig fliegen, aber es war einfach zu windig für den kleinen Bormatec...

 

[joe2000]

Falscher Thread.

 

[Locust_XY550]

So muss diesen Thread zum Eigennutz aufgreifen.

Ich habe die selben Parameter geändert, wie ich weiter oben vorgeschlagen hab. Bei meinem Kollegen seinem Segler hat das Super geklappt.

Bei meinem neuen Vogel wird Stabilized Extrem Giftig und die FBWB Rollwinkel bleiben Zäh. Was aktuell noch gar nicht so will ist das Steigverhalten das ist extrem Lustlos.

Das ganze wirkt sich auch auf die Automissions aus da er ziemlich gemütlich die Kurven nimmt.

Irgendwo muss da ja noch was zu machen sein. Außer bei den PID Einstellungen. Nur wo ?

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Denke das hier meine Antwort liegt

http://plane.ardupilot.com/wiki/navigation-tuning/

 

[it-guy]

Hab genau das gleiche problem mit meinem FX-61. Hat jemand etwas herausgefunden?
Der Wenderadius ist bei mir so hoch, dass ich ihn kaum mehr erkennen kann wenn ich eine Kurve mit vollem Ausschlag auf der Fernbedienung fliege (im FBWA).

 

[Yups]

Oh danke für die schnelle Antwort, kann jetzt kein Screenshot machen. Aber habe mal dieses Bild von der Ardupilot Seite gemopst

Welchen meinst du da ?

Wenn du hier die Navigation Angles hochdrehst klappt es bei mir zumindestens im FBWA Modus! Bank ist rollen und Pitch Nick.

Ansonsten wird bei den Einstellungen unterschieden ob es für die AUTO modes gilt oder für die halb-manuellen... Habe gerade aber auch nicht die Parameter im Kopf ;-)