endlich da :) KISS ESC 18A 2-4S & 12A 2-4S

[ronco]

Der MPU-Filter ist standardmäßig auf 256Hz. Also aus, da TL einen eigenen Filter benutzt. Kann man ändern, erzeugt aber bestimmt ein PT2-Glied. Timejitter gibt's bei TL auch nicht, da mit der vergangenen Zeit gerechnet wird.

nein. meine nicht den filter. die mpu kann man einfach betreiben (man frag wann man will die aktuellen roh daten ab) das geht recht schnell aber der int pin wird meines wissens nicht genutzt. oder man lässt den DMP (Digital Motion Prozessor wenn ich mich recht erinnere) in der MPU rechnen. der macht die sensor fusion von acc und gyro intern und das sogar sau gut. wenn der dann neue werte parat hat, lösst er einen interrupt mit dem int pin aus. dann kann man die fertig gerechneten lagedaten mit den genutzten rohdaten auslesen. das wiederum geht aber wenn ich mich net irre nur mit max 250hz.. und da du sagtest das ihr von der mpu einen interrupt bekommt, dachte ich ihr nutzt das

gruß

Felix

 

[joergrohde]

Nur bei der Naze Rev4 ist der MPU Interrupt mit der CPU verbunden. Daher läuft auch nur auf dieser Version OP oder TL.
Da die Regelroutinen in BF und CF davon ausgehen das die Looptime konstant ist macht es auf einer Naze usw keinen Sinn unter 2000 zu gehen. Und wenn noch mehr Gedöns dran ist wohl eher noch höher.
I2C Fehler wurden mir bei den Ausreißern nicht angezeigt was aber nichts heißen muss.
Grüße

 

[ernieift]

Hab mal eben nachgesehen. Die ISR holt sich GYROS/ACCELS und Temperatur. Die Rate liegt von 200..8000 (theoretisch). Der Wert wird umgerechnet und ins sampelratenregister geschrieben. Damit löst die MPU deterministisch Interrupts aus.

 

[ronco]

Hab mal eben nachgesehen. Die ISR holt sich GYROS/ACCELS und Temperatur. Die Rate liegt von 200..8000 (theoretisch). Der Wert wird umgerechnet und ins sampelratenregister geschrieben. Damit löst die MPU deterministisch Interrupts aus.

versteh ich grad enicht ganz .. die rate von 200-8000 ist das in µs? kann natürlich auch sein das man den DMP auch ohne sensor fusion nutzen kann.. dann ist er vllt schneller?


naja muss mir TL mal angucken vllt versteh ich das dann.


gruß

Felix

 

[ernieift]

Die Einheiten waren eben Hz. Die ACC-Daten kommen mit max. 1000Hz. Die Gyros laufen intern mit 8000Hz wenn kein Filter aktiviert ist. Sonst auch mit 1000Hz. Ich habe auf dem Quanton schon 2000Hz probiert. Die CPU geht dann aber auf 87%.

 

[wildflyer]

danke für die guten erklärungen

aber jetzt natürlich die frage der fragen:

wie niedrig kann man bei einem naze rev5 board und oneshot maximal runtergehen, wenn man ALLE bedingungen berücksichtigt bei ausschliesslich acro/gyro flug ? wie weit runter "bringt" es dann auch wirklich was ?

grüsse

joachim

 

[ronco]

Die Einheiten waren eben Hz. Die ACC-Daten kommen mit max. 1000Hz. Die Gyros laufen intern mit 8000Hz wenn kein Filter aktiviert ist. Sonst auch mit 1000Hz. Ich habe auf dem Quanton schon 2000Hz probiert. Die CPU geht dann aber auf 87%.

das sind ja die raten mit der die MPU intern läuft. oder holt ihr die gyro daten mit 8khz ab?

naja wie gesagt .. ich solltes mir mal angucken

danke für die guten erklärungen

aber jetzt natürlich die frage der fragen:

wie niedrig kann man bei einem naze rev5 board und oneshot maximal runtergehen, wenn man ALLE bedingungen berücksichtigt bei ausschliesslich acro/gyro flug ? wie weit runter "bringt" es dann auch wirklich was ?

grüsse

joachim

solange du nicht unter 500µs looptime kommst haben die KISS kein prblem.. bis zu welcher geschwindigkeit man das merken könnte hängt auch immer vom motor und dem propeller ab. je leichter der propeller und je stärker der motor desto schneller kann er drehzahländerungen umsetzen. irgendwann wird die trägheit keine schnellere änderung zulassen.

von der CF seite her weiss ich nicht genau wies sich verhält. wenn der PID contrlller einmal pro loop läuft und die zeit nicht mit eigerechnet wird, verdoppelt sich bei halbierung der loopzeit die wirkstärke der PID's ...anderstrum ist das fehler aufkommen pro loop ja geringer .. naja weiss auh net genau wie sich das bei CF verhält .. auch da muss ich mir mal einen copter bauen


gruß

Felix

 

[ernieift]

Morgen Felix,
durch den externen Interrupt holt TL die Daten dann ab, wenn sie gerade gewandelt wurden. Die Gyro-Daten werden mit den ACC-Daten zusammen abgeholt. Im Datenblatt steht, dass die ACC-Daten höchstens mit 1kHz laufen. Wenn man öfter liest, kriegt man immer dieselben. Die Ausgaberate der Gyro-Daten kann man ja mit dem Divisor einstellen (internes MPU-Sampling ist aber immer 8kHz). Und wie gesagt, läuft das beim F4 mit max. 2kHz. Wenn Du höher gehst, zwingt das selbst den in die Knie. Da die Daten mit SPI abgeholt werden, ist die Verzögerung vom Auftreten des Interrupts bis zur Verarbeitung recht gering.
Man kann natürlich auch Polling machen. Bloß hast Du dann ja wieder einen Jitter drauf. Für I/D-Berechnung nimmt TL den internen Timer und keine Konstante. Damit stimmen die PID immer, egal welche Rate benutzt wird. Je schneller Du also verarbeiten kannst, desto 'analoger' wird der PID.

gruß
Jörg

PS: War heute das erste mal mit den MT1306 an 3S auf einem 150g (ohne Akku) Leora draussen. Der 3S840mAh 45C wiegt nochmal 82g. Laut dieser Liste müsste der Kleine auf 4x380g-150g-82g=1288g Schub kommen. Ob das stimmt ist auch egal. Jedenfalls geht der ab wie Hölle. Super Regler! Danke Felix für die Entwicklung.

 

[wildflyer]

noch eine ganz andere frage, beim anlernen der kiss escs hab ich beim naze 1000-2000 als min und maxtrottel bei oneshot eingestellt, und darauf auch angelernt, damit habe ich den optimalen regelweg und verschenk nix wie bei simonk, oder ?

grüsse

joachim

 

[Brainstorm]

Felix: Hättest du nicht ein paar Tips zum Anlöten von KISS ESC auf das Flyduino Mini PDB anhand von 2mm Stiftleisten? Ich kann mir nicht genau vorstellen wie das aussehen soll. Da wäre ein Beispielsfoto echt hilfreich!

Die KISS ragen dann ja über die Kante des PDB, nicht wahr? Braucht man die KISS noch zusätzlich abzustützen, z.B. mit Klebstoff? Oder halten die Lötverbindungen trotz Hebelarm (der ESC) genug?

Gruss,
Brainstorm

 

[Altix]

Unabhängig von Beispielfotos solltet ihr im Shop auf jeden Fall einen Hinweis aufnehmen, dass in der ersten Charge die Beschriftung des Ausgangs von Recom 2 falsch ist. Bei der aufgedruckten Beschriftung ist +1( oder +2? Habe das Board gerade nicht zur Hand) und GND vertauscht. Das ist zwar mit einem schwarzen Edding unkenntlich gemacht, wenn man aber wie ich die Platine nach den Lötarbeiten kurz mit Spiritus reinigt, ist der Edding sofort weg. In der beigefügten Zeichnung ist zwar alles korrekt, aber trotzdem gibt es da ein gewisses Risiko, unbeabsichtigt Magic Smoke aufsteigen zu lassen.

 

[Sansha]

hallo,

kommen die ersten Kopien?
http://witespyquad.gostorego.com/speed-controllers/rtf-hug-bearhugesc-18amp.html
ähnliche Größe, sogar bis zu 6S und (aber?) mit BLHeli.
ich werde mir wohl aber bald mal neue originale Bestellen, wenn ich mich aufgerafft habe meine Leora zu reaktivieren.

gruß

 

[Dawnduran]

Habe meine die Tage auch gelötet. Ganz schön winzig die Teile.

 

[sandrodadon]

hallo,

kommen die ersten Kopien?
http://witespyquad.gostorego.com/speed-controllers/rtf-hug-bearhugesc-18amp.html
ähnliche Größe, sogar bis zu 6S und (aber?) mit BLHeli.

Naja... kein OneShot, keine 32kHz Frequenz, keine KISS
(und ein beschissener Name )

 

[El-dentiste]

Ausch schön , für die kleinen racer:
http://www.thingiverse.com/thing:634314

 

[kinderkram]

Naja... kein OneShot, keine 32kHz Frequenz, keine KISS
(und ein beschissener Name )

Doch, irgendwo im Beschreibungstext kommt auch KISS vor:

"RTF Bear HugESCs were developed to hug your multicopter frame, maximizing performance, so you can kiss your racing foes goodbye ."

 

[olex]

OneShot wird auch aktuell in BLHeli entwickelt, also werden die ESCs das auch bald können

 

[ernieift]

Es kommt dabei nicht allein auf die Software an. Nicht alle FETs lassen sich so schnell schalten. Aber schön, wenn es ein Quasi-Standard wird.

 

[Sansha]

Doch, irgendwo im Beschreibungstext kommt auch KISS vor:

"RTF Bear HugESCs were developed to hug your multicopter frame, maximizing performance, so you can kiss your racing foes goodbye ."

Ich glaub das haben die nur rein gemacht um einmal KISS schreiben zu können .

 

[ronco]

Unabhängig von Beispielfotos solltet ihr im Shop auf jeden Fall einen Hinweis aufnehmen, dass in der ersten Charge die Beschriftung des Ausgangs von Recom 2 falsch ist. Bei der aufgedruckten Beschriftung ist +1( oder +2? Habe das Board gerade nicht zur Hand) und GND vertauscht. Das ist zwar mit einem schwarzen Edding unkenntlich gemacht, wenn man aber wie ich die Platine nach den Lötarbeiten kurz mit Spiritus reinigt, ist der Edding sofort weg. In der beigefügten Zeichnung ist zwar alles korrekt, aber trotzdem gibt es da ein gewisses Risiko, unbeabsichtigt Magic Smoke aufsteigen zu lassen.

Hi, ja das war mein fail wird natürlich in der nächsten behoben.. und ja an spiritus hatten wird net gedacht.

[edit] lol hab meins nach dem löten auch gewaschen (siehe foto) :/ sollten wir auf jeden fall nochmal drauf hinweisen.
[/edit]

Doch, irgendwo im Beschreibungstext kommt auch KISS vor:

"RTF Bear HugESCs were developed to hug your multicopter frame, maximizing performance, so you can kiss your racing foes goodbye ."

klon würde ich nicht sagen.. auch wenn er das vllt gerne hätte

Felix: Hättest du nicht ein paar Tips zum Anlöten von KISS ESC auf das Flyduino Mini PDB anhand von 2mm Stiftleisten? Ich kann mir nicht genau vorstellen wie das aussehen soll. Da wäre ein Beispielsfoto echt hilfreich!

Die KISS ragen dann ja über die Kante des PDB, nicht wahr? Braucht man die KISS noch zusätzlich abzustützen, z.B. mit Klebstoff? Oder halten die Lötverbindungen trotz Hebelarm (der ESC) genug?

Gruss,
Brainstorm

sorry für das späte bild.. hab grade mal eins gelötet.. eigentlich ist das raster für gewinkelte 5.08mm stiftleissten gedacht. die sind auch was dicker und können mehr strom ab. hier hab ichs einfach mit 2.54 gemacht, und jeden 2. pin rausgezogen.
da die streken aber recht kurz sind, könnte ich mir vorstellen das, das selbst so keine probleme macht.


gruß

Felix