Arducopter 3.3 RC 1

flying_pit

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Geht nicht..gibt´s nicht!
#41
#41
Ich denke schon, bei arducopter oder plane? Ich hab die Reaktionszeit nicht gemessen, aber mal einen test gemacht und unter den copter gestellt, er ist sofort etwas nach oben gegangen, etwa 1sec später...
 
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Geht nicht..gibt´s nicht!
#42
#42
P. S. Es sollte möglich sein im Flug der Landschaftsform zu folgen, es gibt ein Video drüber im Wiki, LIDAR
 
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S

schiwo1

Erfahrener Benutzer
#43
#43
Danke. Ich meinte Arducopter.
Eine Sekunde Reaktionszeit würde dann aber zum zB PosHold fliegen niemals reichen.
Das Video im Wiki zeigt das Lidar ja auch nur im Schleichtempo. Oder hab ich da was übersehen?
 
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Geht nicht..gibt´s nicht!
#44
#44
schiwo1 hat gesagt.:
Danke. Ich meinte Arducopter.
Eine Sekunde Reaktionszeit würde dann aber zum zB PosHold fliegen niemals reichen.
Das Video im Wiki zeigt das Lidar ja auch nur im Schleichtempo. Oder hab ich da was übersehen?
Zum Vergrößern anklicken....
Also wenn Du schnell vorwärts fliegen willst und das LIDAR zur Antikollision mit dem Boden einsetzen willst, geht das denke ich so natürlich nicht. Bei POSHOLD wirkt es ja eh nur auf die Höhe, bis ca. 40m, und dafür ist das Lidar bestens geeignet.
Was in Zukunft für das LIDAR in die FW integriert wird..die Zukunft wird es zeigen. Evtl. wäre ein externer RISC-Prozzessor nur für die Höhe denkbar, der alles vorberechnet und dann nur "hoch" und "runter" extrem schnell via gut funktionierendem i2c Bus zum Hauptprozessor gibt und dort integriert wird. (ähnlich dem kommerziellen Bodenradar in Flugzeugen) ist aber nur bissl rumspinnerrei....:D
 
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A

AlexBonfire

Erfahrener Benutzer
#45
#45
Um dem Gelände mit entsprechender Vorwärtsfahrt zu folgen müsste das LIDAR wenigstens nach schräg vorne schauen. Der Blick nach unten schützt nicht davor, mit dem Copter in eine Baumreihe zu fliegen. Schräg nach vorne heißt aber: Der gemessene Abstand ist stark abhängig vom aktuellen Pitch des Copters und der Geländeform. Um dabei fehlerfreie Ergebnisse zu bekommen wird ein ungemein größerer Rechenaufwand erforderlich sein.
 
flying_pit

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Geht nicht..gibt´s nicht!
#46
#46
also um Bäumen auszuweichen bräuchtest Du einen 360° Rundum-Laser ähnlich SICK o.ä. geht mit LIDAR zwar auch, aber nicht so elegant. Dann wird es jedoch richtig teuer... :D
 
B

buckker

Erfahrener Benutzer
#47
#47
Hallo

Weiss jemand zufällig ob die Rate P sowie Rate I Begrenzungen immer noch enthalten sind? Was haben diese Begrenzungen auf sich? Ich habe mir einen Koaxcopter gebaut, der mit den max. möglichen Werten nicht anständig fliegt. Ich muss immer über die Full Parameter List die Werte höher stellen...

Gruss Michael
 
R

rose1203

Erfahrener Benutzer
#48
#48
Hi, heute habe ich meinen neu aufgebauten Hexa mit der 3.3 RC 2 getestet, alles super geklappt. Althold, Loiter, PosHold und RTL besser geht es nicht. Für Autotune hatte ich keinen vollen Akku mehr, werde ich beim nächsten Mal machen. Aber viel besser kann es auch nicht werden.
Probleme hatte ich allerdings bei der Compass Kalibrierrung, diese wurde ständig wegen Error abgebrochen. Beide Kästen unten hatte ich mit Haken versehen. Hat hier jemand auch das Problem gehabt und eine Lösung???
 
flying_pit

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Geht nicht..gibt´s nicht!
#50
#50
genau, rechten haken raus und solange rumwirbeln bis du kotzen musst oder alle weisse kästchen weg sind....lach...im ernst, so wie Hulk sagt, ohne AutoAccept kallibrieren dann hast DU genügend Zeit dafür.
 
Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#51
#51
@rose: Mit Kabel am Pc kalibriert oder mit Telemetrieverbindung? Bei der USB-Kabelmethode kommt es immer mal zu Wacklern und dann fällt die Schnittstelle ab!
 
H

hulk

PrinceCharming
#54
#54
Abend.
Es ist mir irgendwie nicht möglich die 3.3 in betrieb zu nehmen. Es scheitert an der compass calib. Kalibrierung läuft durch....offsets sind ok. Aber die werte werden nicht in der full list geschrieben. Händisch eintragen bringt auch nix. Inconsistent compass.....getestet mit dem aktuellen mp und dem beta.
 
flying_pit

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Geht nicht..gibt´s nicht!
#59
#59
RC4 ist draußen, wird heute gleich mal getestet. Gestern zum Flugplatzfest die RC3 geflogen, ohne Probleme. Die Spikes, wie im beta-testforum beschrieben waren jedoch noch da. Mal sehen ob die mit der RC4 weg sind. Ansonsten selbst bei böhigem Wind gestern stand der Tarot wie angenagelt. Auch Höhe halten mit LIDAR funktionierte einwandfrei. Gute Arbeit! :D
 
R

rose1203

Erfahrener Benutzer
#60
#60
Hier noch die Änderungen gegenüber der RC 3:

Copter 3.3-rc4 17-May-2015
Changes from 3.3-rc3
1) AutoTune:
a) save roll, pitch, yaw rate acceleration limits along with gains
b) more conservative gains
2) Roll, pitch rate control feed-forward now on by default (set ATC_RATE_FF_ENAB to "0" to disable)
3) Serial ports increased to maximum of 4 (set SERIALX_PROTOCOL to 1)
4) MOT_THR_MIX_MIN param to control minimum throttle vs attitude during landing (higher = more attitude control but bumpier landing)
5) EKF fixes/improvements
a) prevent yaw errors during fast spins
b) bug fix preventing external selection of optical flow mode
6) Parachute:
a) servo/relay held open for 2sec when deploying (was 1sec)
b) fix altitude check to be alt-above-home (was alt-above ekf origin which could be slightly different)
7) TradHeli:
a) parameters moved to stop possibility of corruption if board is switched between tradheli and multicopter firmware. Heli users may need to re-setup some heli-specific params.
b) H_COLYAW param can be float
8) Small Improvements / Bug Fixes:
a) reduced spline overshoot after very long track followed by very short track
b) log entire mission to dataflash whenver it's uploaded
c) altitude reported if vehicle takes off before GPS lock
d) high speed logging of IMU
e) STOP flight mode renamed to BRAKE and aux switch option added
 
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