Baubericht und Fragen zum Kopter

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mot96

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#21
#21
Hi. Erstmal wünsch ich euch allen einen guten Rutsch und so

Über Weihnachten und Neujahr bin ich endlich zum Kopterbau gekommen. Soweit sieht alles ganz gut aus. Er liegt stabil in der Luft und fliegt.

Jedoch folgende zwei Probleme:
1. Mehrfach hat sich der Kopter mitten im Flug fast senkrecht gestellt (ca 60°). Eine Steuerung war fast unmöglich und man musste bruchlanden (zum Glück nicht abstürzen!). Waran kann das liegen? Hatte das schon mal einer? Vielleicht hängt es auch mit dem zweiten Problem zusammen...
2. Habe ich große Probleme mit der dynamischen Kalibrierung. Die Berechnungen brauchen ewig und spucken scheiß Werte aus. z.B weicht die Inklination um ca 25° ab. Außerdem zeigt die virtuelle Kompassnadel nicht nach Norden, sondern weicht um etwa 120° ab. Wo liegt das Problem in meinem Log?

Bilder vom Kopter kommen natürlich auch noch :)

Vielen Dank
D_RATE.jpg D_all.jpg D_ACC.jpg
 
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mot96

Benutzer
#23
#23
Wie kann ich das Logfile hochladen? Das hat selbst komprimiert noch 40MB.
Aber Bilder kann ich euch zeigen. Besonders interessant finde ich, dass zwischen den beiden Flügen die Pitch Roll und Yaw Werte nicht Null sind.

Motoren.jpg Motoren_Throttle.jpg Pitch_Roll_Yaw.jpg

Das Start-Bild zeigt das Andrehen der Motoren. Allerdings bekommt dabei einer ein sehr großes Signal, was man auch hört. Warum ist das so?

Start.jpg

Gibt's es zu meinem dynamischen Log und der Kompassabweichung was zu sagen?
 
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sandmen

Erfahrener Benutzer
#24
#24
mot96 hat gesagt.:
Hi. Erstmal wünsch ich euch allen einen guten Rutsch und so

Über Weihnachten und Neujahr bin ich endlich zum Kopterbau gekommen. Soweit sieht alles ganz gut aus. Er liegt stabil in der Luft und fliegt.

Jedoch folgende zwei Probleme:
1. Mehrfach hat sich der Kopter mitten im Flug fast senkrecht gestellt (ca 60°). Eine Steuerung war fast unmöglich und man musste bruchlanden (zum Glück nicht abstürzen!). Waran kann das liegen? Hatte das schon mal einer? Vielleicht hängt es auch mit dem zweiten Problem zusammen...
2. Habe ich große Probleme mit der dynamischen Kalibrierung. Die Berechnungen brauchen ewig und spucken scheiß Werte aus. z.B weicht die Inklination um ca 25° ab. Außerdem zeigt die virtuelle Kompassnadel nicht nach Norden, sondern weicht um etwa 120° ab. Wo liegt das Problem in meinem Log?

Bilder vom Kopter kommen natürlich auch noch :)

Vielen Dank
Anhang anzeigen 113848 Anhang anzeigen 113849 Anhang anzeigen 113850
Zum Vergrößern anklicken....
Welche Konfiguration hast Du den ? AIMU / DIMU ?
Welche qgc-version benutzt Du zum Ausrechnen ?
 
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mot96

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#27
#27
Mir ist bei meinem dynamischen Log noch etwas aufgefallen. Jedes mal erhalte ich beim Magnetometer nur fast gerade Linien. Ist das normal?
Mag.jpg
 
M

mot96

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#28
#28
Hallo,

ich melde mich auch mal wieder, diesmal mit großen Problemen.

Also erstmal war bei meinem Board ein Sensor defekt. Dieses Problem wurde aber durch den Einbau einer DIMU behoben. Vielen Dank dabei nochmal an den super Support von Flyduino.
Heute bin/wollte ich fliegen um zu testen, ob alles läuft. Geflogen ist er gut. Dazu die erste Frage: ist es normal, dass der Kopter im normalen Modus abdriftet?
Auch Position Hold hab ich getestet: war fantastisch!
Soweit so gut dachte ich mir. Also noch Return to Home getestet. Ein paar Meter (ca 3) weg geflogen und zurückkommen lassen. Das ging auch sehr schnell und genau. Also bin ich etwas weiter weg geflogen (10m) und das selbe nochmal. Die ersten Meter war alles normal, jedoch stellte sich der Kopter immer schräger und kippte schließlich! Ziemlich übler Absturz (zerbrochener Propeller und rauchender Akku).
Wie lässt sich dieses Verhalten erklären? Wo soll ich ansetzen? Ich fliege mit den Default PID Werten.
Im normalen Modus ist mir auch schon aufgefallen, dass der Kopter sehr intensiv reagiert. Ich bewege Pitch nur gering noch vorne und der Kopter fliegt sofort mit etwa 2m/s. Vielleicht hilft diese Info irgendwo.
Anbei noch das Logfile nach Betätigung der Come Home Funktion. Besonders interessant dabei finde ich den Blauen und Roten Graphen.

Edit:

Ich habe mal noch etwas weiter gesucht und sind dabei die Throttle, Pitch und Roll Kurven aufgefallen. Trottle regelt hoch, obwohl sich das "Ziel" auf der selben höhe bedand. Pitch und Roll schwanken zwischen Null und Max!!!
Gleich mal nach Vibrationen geschaut, diese sind aber fast gar nicht vorhanden (+/-2). Diese Logs zeigen den ganzen Flug, wobei bei ca 27000 RTH betätigt wird.

Wie lässt sich dieses verhalten umgehen?

Vielen Dank

Absturz.jpg
Throttle.jpg
Pitch.jpg
Roll.jpg
 
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mot96

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#29
#29
Ich melde mich mal wieder zu Wort...

Nachdem die Calibrierung nun endlich geklappt hat (siehe anderen Thread), wollte ich den Kopter fliegen lassen. Dazu kam es aber nicht wirklich. Beim hochdrehen macht der Kopter was er will. Mal neigt er sich zur einen Seite mal zur anderen. Völlig ohne Muster. Und mit neigen meine ich, dass die Arme auf den Boden aufschlagen. Andererseits bin ich ja froh, dass das diesmal auf den Boden und nicht in der Luft passiert. Das Logfile ist eine Katastrophe. Man könnte die Motorgrafen als ausgefülltes Rechteck beschreiben. Nur hoch und runter und wieder hoch. Oben wird es abgeschnitten und die Motoren setzen auch mal aus.

Soviel zur Beschreibung...
Meine Frage jetzt, woran liegt das und noch besser, wie kann man es beheben?
Ich habe die PIDs in verdacht. Zur Zeit sind die auf den Standardwerten.
Der Kopter ist sehr groß (1m) und relativ stark motorisiert (4x1,7kg Schub bei etwa 2,5kg Abfluggewicht).

Danke für eure Hilfe :)
 
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sandmen

Erfahrener Benutzer
#30
#30
Die Standard PID's sind normalerweise für esc32v2 und 10-12" Zoll Prop's ausgelegt.
Kannst Du mal bitte dein Setup (Esc, Motor, Prop) posten.
Dann deine Parameter liste.
Überprüfe bitte nochmals dein Mixer, und die angeschlossenen Motoren.
Sollten esc32 verwendet werden, bitte mal die Parameterliste schreiben, und diese bei allen esc's kontrollieren.

Gruß
 
M

mot96

Benutzer
#31
#31
Mixer und angeschlossene Motoren habe ich mehrfach überprüft. Da stimmt alles.
Hier das Setup:
- Motor: EMAX MT3510 V2
- ESC: Afro ESC 30A mit SimonK
- Propeller: 14"
- Spannung: 4s
- Durchmesser: ca 90cm

Die Regler habe ich direkt an der Funke angelernt.
Eine Parameterliste hänge ich heute Abend an.

Danke :)
 
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M

mot96

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#32
#32
Hallo ihr Lieben,

ich habe mich heute mal an die PID´s gewagt. Dabei ist mir aufgefallen, dass Tilt-Rate-D auf 34600 stand. Etwas sehr hoch, oder? Auf jeden Fall habe ich es jetzt auf 8000 bzw 10000 gesenkt und das Verhalten hat sich wesentlich verbessert. Auch Tilt Speed P habe ich gesenkt. Die neuen PID´s und noch einiges mehr (Fotos, Logs´s, Video, Parameterfile) sind in meiner DropBox:

https://www.dropbox.com/sh/8h0g9lbi0l61pq0/AAAhMi7KZllFpjDuoKOJHsKRa?dl=0

Zumindest gehen jetzt die Motoren nicht mehr in Sättigung und es ist auch kein wildes hoch und runter Geregel mehr. Trotzdem finde ich das Flugverhalten noch etwas unruhig (siehe Video). Außerdem weiß ich nicht, ob die Vibrationen noch im Rahmen sind. Diese liegen bei etwas +/-5 ACC. Das könnte aber an den recht billigen Propellern liegen, welche auch schon einiges mitgemacht haben.

Was sagt ihr zu den Flugverhalten, PID´s und Log´s? (Die Bilder stammen übrigens aus den Logs)

Langsam aber sicher geht es vorran :) Freue mich auf euer Feedback :)
 
kinderkram

kinderkram

Erfahrener Benutzer
#33
#33
Tilt Rate D war jedenfalls deutlich zu hoch - normalerweise liegt die bei 7-8000.
Mit 34600 (wie kam der Wert eigentlich zustande?) muss sich jeder Stickinput angefühlt haben, wie mit dem Finger in warmer Butter zu rühren. Wenn er mit 7-8000 anfängt zu oszillieren, dann hoch mit dem Wert - aber erst dann.

Das Schweberchen sieht auch wesentlich besser aus, nur müsstest Du auch mal die Knüppel schwingen, damit man einen Eindruck vom Regelverhalten bekommen kann.
 
S

sandmen

Erfahrener Benutzer
#34
#34
34600 ist default.
Die Vibrationen sind so hoch, da solltest mal noch ruhig schweben.
Ich editierte mal morgen deine Settings, dann mal ordentliche Prop drauf, und es sollte schon mal viel besser sein. Acc max. +- 3 würde ich sagen... Weniger ist besser.
 
M

mot96

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#35
#35
Danke für das Feedback :)
Was meinst du mit "ich editiere morgen mal deine Setting"?
Gibt es irgendwelche Empfehlungen für 14" Propeller?
 
A

aBUGSworstnightmare

Erfahrener Benutzer
#36
#36
mot96 hat gesagt.:
Danke für das Feedback :)
Was meinst du mit "ich editiere morgen mal deine Setting"?
Gibt es irgendwelche Empfehlungen für 14" Propeller?
Zum Vergrößern anklicken....
Ich vermute mal den geposteten Parametersatz! Was meinst du mit Empfehlungen für 14in Propeller? Ich würde zu T-Motor CFK-Props raten; hatte mal die RCtimer Clone auf dem Tisch; davon kann ich nur abraten. Muss aber jeder selber wissen ob er an einem CFK Prop noch großartig selber rumfuchteln will (mit der Feile!; anders wäre da nix zu machen gewesen).
Holzpropeller (z.B. XOAR oder T-Motor) sind ggf. auch eine Überlegung wert.

Nochmals um alle Unklarheiten zu beseitigen: Du willst aber nicht ernsthaft auf einem MN3110-15 780KV einen 14in Propeller drehen??? Wie lange soll der Motor denn halten bis er brennen darf? Bei 3S ist mit dem Motor bei 12in Schluss, bei 4S sollte 11in das Maximum sein (Werte T-Motor).
Wenn es unbedingt 14in sein müssen dann hättest du stattdessen den MN3110-26 470KV kaufen sollen. Ich hätte dann aber lieber einen größeren Motor genommen z.B. MN3508-20, 580KV, oder lieber noch MN3508-29 380KV und dann an 6S statt an 4S.
 
M

mot96

Benutzer
#37
#37
Danke zu dem Tipp mit den T-motor Props. Die hatte ich auch bereits gedanklich vorgemerkt.

Keine Sorge mit den Motoren... Es handelt sich um EMAX MT3510 V2. Habe mich oben verschrieben (wird sofort geändert) :)

Ich habe eben nochmal ein Log aufgenommen ohne Propeller um die Vibrationen der Motoren zu überprüfen. Das Bild und das Log befinden sich in der DropBox. Hier der Direktlink:

https://www.dropbox.com/sh/8h0g9lbi0l61pq0/AAAhMi7KZllFpjDuoKOJHsKRa?dl=0&preview=ohnePop.jpg

Sind +/- 2 ok? (für ohne Propeller)
 
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mot96

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#40
#40
Heute ging es nun endlich mit fliegen weiter. Die Betonung liegt dabei wirklich auf FLIEGEN, denn es ist mir tatsächlich gelungen den Kopter in die Luft zu bringen.
Da ich jedoch in vergangener Zeit auch schlechte Erfahrungen gesammelt habe (Abstürze) bin ich erstmal nur etwa 1m über den Boden geschwebt.
So weit sah das, mit ein paar neuen PID´s, auch schon ganz gut aus. Trotzdem sind mir 3 Sachen aufgefallen:
- Der Kopter beginnt manchmal mit einer Oszillation auf Pitch und Roll. Wenn man ausversehen mal den Boden streift und danach wieder hoch fliegt ist diese Oszillation sehr stark (+/- ca 35°) und er stabilisiert sich nicht von selbst
- Ein leichter Drift nach rechts
- Verzögerung zwischen Stickeingabe und Ausführung etwa 0,5-1 Sekunde

Der Kopter ist vollständig kalibriert.
Tilt Angle:
P: 190
I: 0,0005
D: 6000
Tilt Rate:
D: 10000

Da ich den Frieden noch nicht so ganz traue, bin ich auf eurer Feedback gespannt. Dafür habe ich hier alle Daten von dem Flug (einfacher Schwebeflug etwa 1m übern Boden):
http://f-ischer.de/owncloud/index.php/s/8OfEYfqvIkJ32nk

Vielen Dank :)

PS: Wohnt jemand von euch zufällig in Hamburg oder in der Nähe?
 
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