Wie bringe ich das seitliche Zwicken (wobbeln) am MiniHex weg?

[DiegoTheWolf]

Diego, wegen den Massen, gell ist doch immer die Hälfte, also R1 = 100, R2 = 150mm, R3 = 70mm
bei den N sieht es anders aus, muss ich zu Hause mal messen

Wegen der Achse N, wo ist genau das Zentrum? Mitte von meinem FC oder da auf der Zeichung (Schnittpunkt der Armen hinten und vorne) ?

Genau! die R(s) sind richtig!
Das N Zentrum ist eigentlich der Gyro, aber es reicht als Näherung die Mitte des FC.

Ich behaupte die Mitte ist Schnittpunkt der Motoren in der mitte ...

Ich meine zu wissen, dass der FC das ganze steuert, also misst der Gyro die Drehung um sich selbst.
Deswegen soll man den FC ja auch in den Schwerpunkt setzen.
Und du machst ja einen Mix (vor allem beim Hexa), weil der geometrische Schnittpunkt nicht im Schwerpunkt liegt =P

Ich habe diese von Boris B gefunden. Soll ich die mal erfassen? Wie muss ich das in CLI genau eingeben? Alles zusammen oder einzelln, wie sieht der Befehl aus?

mixer custom
cmix 1 1 -0.42 1.0 0.87
cmix 2 1 -0.58 -0.86 0.85
cmix 3 1 0.42 1.0 -0.87
cmix 4 1 0.58 -0.86 -0.85
cmix 5 1 -1.0 -0.0 -1.0
cmix 6 1 1.0 0.0 1.0

Also ich weiß nicht ganz, wie Boris da auf die enormen Yaw Unterschiede kommt.
Liegt ja vielleicht an den echten Größen, kenne die Frames nicht.
Bei dem was du an Bild geschickt hast habe ich eben was zum Yaw geschrieben. Allerdings habe ich angenommen, dass deine Nickachse durch den FC geht und 20mm Versatz zum Motor Schnittpunkt hat.

Ob Yaw positiv oder negativ ist liegt an deiner Motordrehrichtung.
1.0 = CCW; -1.0 = CW.

 

[hooch]

Das sind die vom Grasshopper 300, die von Boris sind die vom Blackout, die sehen anders aus. Bei Motor 2 und 4 ist der Wert anders mit -1.27

sing these values for the custom mix:

mixer custom
cmix 1 1 -0.42 1.0 0.87
cmix 2 1 -0.58 -1.27 0.85
cmix 3 1 0.42 1.0 -0.87
cmix 4 1 0.58 -1.27 -0.85
cmix 5 1 -1.0 -0.0 -1.0
cmix 6 1 1.0 0.0 1.0

Edit: this is on the 5" arms.

Beim meinem sind die Löcher für das FC gegeben, und so wie es mir ist, ist das Zentrum der Schnittpunkte (vorderen und hinteren Motoren) nicht im Zentrum vom FC.

 

[hooch]

Bin erst vor kurzem heim gekommen, konnte nur mal schnell die Masse ergänzen. Also der FC (Zentrum) ist 3cm vom Schnittpunkt nach vorne entfernt. Und der Schnittpunkt ist 1.5cm hinter der Achse der Aussenarme. Und die Drehrichtung ist so wie auf dem Bild

 

[DiegoTheWolf]

Rechtsklick und "Bild in neuem Tab/Fenster öffnen" lädt es in Original Größe (4K)

Hier noch eine Copy & Paste Variante:

mixer custom
cmix reset
cmix 1 1.0, -0.467, 1.0, 1.0
cmix 2 1.0, -0.667, -0.694, 0.625
cmix 3 1.0, 0.467, 1.0, -1.0
cmix 4 1.0, 0.667, -0.694, -0.625
cmix 5 1.0, -1.0, 0.208, -0.955
cmix 6 1.0, 1.0, -0.208, 0.955

Das die Verwendung auf eigene Gefahr läuft ist denke ich klar

 

[hooch]

Super, vielen Dank für die Angaben, ich habe das ganze ca. 45 Minuten durchgechekt, obwolh es für mich doch etwas zu hoch ist. Bei den Werten R6 und R5, müsste da nicht R6 = - 150 und R5 = 150 sein? Meine wegen der Drehrichtung der Motoren.

 

[DiegoTheWolf]

Ne, ich meine so wie es dort steht stimmt.
Hatte extra versucht das getrennt aufzuschreiben.
Die linke Spalte (r4, r6, r3) dreht den Hexa rechts (positiv). Demnach dreht die rechte Spalte (r2, r5, r1) den Hexa negativ.
Beim Nick sind positive Winkel nach vorne, also alles hinter der Drehachse (n6, n5, n3, n1) positiv und alles vor ddr Drehachse (n4, n2) negativ.

Geb es mal ein, halte den Hexa in der Hand und arme ihn einfach (wenn du Motor_stop akitv hast musst du zusätzlich etwas Gas geben).
Dann versuch ihn zu bewegen. Wenn er überall gegen arbeitet, gib ihm Stick inputs (immernoch festhalten).
Wenn das alles passt, hinstellen und mal abheben =)
Solange du ihn nur in einem Meter Höhe schwebst brichste zur Not nur nen Prop

 

[hooch]

Ok, mache den Test am Abend, zum Fliegen komme ich erst morgen, danke dir!!

 

[hooch]

Melde mich zurück Ich konnte den Hex kurz ohne FPV testen. Also die Einstellungen Custom Mix wie Diego sie gerechnet hat stimmen!! Dafür gibts eine Bewertung von mir
Nun, ich muss mal das Videomaterial anschauen, aber so wie ich es sehe, ist nur noch ein ganz schwaches wobbeln da, ich denke mit den Pid's bringe ich das noch weg oder lasse es so.
Ich habe die Werte von Ofenheimer mal übernommen. Den P Wert musste ich auf 2.0 erhöhen. I habe ich auf 36 und D ist auf 14. Mit I kann ich auch nicht runter gehen, er fühlt sich unkontrollierter an. Das mit dem Looptime verstehe ich nicht ganz. Ich habe den Wert auf 2000. Ich weiss nicht ob ich auf 1500 gehen soll. Je nach dem vertragen es ja die Motoren nicht.
Melde mich später mit dem Video

 

[ofenheimer]

Mach looptime auf 1500. hat nur was mit der geschwindigkeit zu tun wie die naze rechnet
Erhöhe ganz labgsam jetzt den i wert... Bis er einrastet. Flieg mit der cam im acro modus.

 

[hooch]

Ok, versuche ich, mache mal auf 1500. Den I Wert habe ich zurzeit bei 36, erhöhe den mal langsam und D lasse ich. Mal sehen Thx

 

[DiegoTheWolf]

Danke Danke!
Aber das beste (Lob) ist doch, das wieder ein Multikopter mehr fliegt =)

Wenn du nicht viel machst an GPS setz die looptime ruhig runter bis auf 1200.
Je weniger looptime desto genauer die Berechnungen.
Es kann allerdings auch etwas "Noise" hervorrufen (was jedoch im Zuge von der nächsten CL Version kein Problem mehr sein wird).

Viel Spaß mit der Murmel.

 

[brm]

Danke Danke!
Aber das beste (Lob) ist doch, das wieder ein Multikopter mehr fliegt =)

crash one build two ..

 

[hooch]

So, da war der Testflug von heute, sieht schon besser aus, Looptime auf 1500 und die PID P = 2.0 und I = 44 D = 14. Nun, beim kleinsten Wind beginnt der ganze Kopter etwas zu schaukeln und giert auch schnell hin und her. Ich bin in dem Video im Acro Mode geflogen, auch da ist es gleich wie im ACC Mode. Wenn ich den I Wert erhöhe, was bewirkt dieser genau und wann ist schluss? Sonst noch eine Idee wo wie was

Sascha, das wäre auch mal ein Platz zu herumsausen Fluss rauf und runter ist in Littau auch an Luzern. Auf dem Hügel (Bunker) im Hintergrund wäre ein guter Platz zum starten.

http://youtu.be/PzmGwHb70ko

 

[Arakon]

I Wert soll Drift verhindern (vor allem durch äusere Einflüsse wie Wind) und versucht, regelmässig auftretende Fehler auszugleichen. Zu hoch gibt auch Gewackel, der soll idealerweise so niedrig wie möglich sein, ohne dass der Copter wild rumdriftet. Fliegt aber auch bei einem Wert von 0 noch.

 

[DiegoTheWolf]

Auf was sind deine Yaw Werte? Gieren, bei Wind klingt nach zu viel I auf dem Yaw.

I = Integral = Summe des Fehlers über die Zeit.
Wenn das I allerdings zu hoch wird fängt der Multicopter an zu schwingen (langsames oszillieren).

Was für ein Board fliegst du? Naze oder CC3D.
Wenns eine Naza32 ist dann schau mal nach "Blackbox logger"
Guck mal in Cleanflight ob du da einen Punkt "Dataflash" hast und ob da was drin steht.
Wenn ja dann das hier eingeben:

feature BLACKBOX
set blackbox_device = 1
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1

Onboard hast du allerdings nur 1:30 (mm:ss) Zeit zum aufzeichnen. Ab dem "Armen" zeichnet er auf.
Kurz fliegen:
- Punchout und abfangen
- Rollen/Nicken
- Gieren
- Normaler Rundflug

Dann lädst du die Datei runter via "Dataflash" page und postest sie hier.

 

[hooch]

Ok, so wie es mir ist habe ich den I Yaw Wert auf 50. Ich gucke mal ob ich das mit der Blackbox hinbekomme. Ich danke euch!

 

[ofenheimer]

Ich rede hier von Acro fliegen.


So wie du fliegst kann ich dir keine Tipps geben betreffend Einstellungen.
Was passiert wenn du Vollgas gibst ?
P Wenn er Schneller vibriert zittert musst du runter wenn er sich auf schwingt musst du nach oben...

Bei i wert einfach immer 2-4 Punkte nach oben... Wenn der I wert passt Rastet er ein Dann meinst er er fliegt wie auf schienen.
Wenn er den Kurs nicht hält zum beispiel und du die Nase immer wider nach oben Korrigieren musst so ist der I wert zu Klein.


Wenn du den I wert Frisch Erhöht hast weil er nicht einrasten will und er anfängt zu schwingen vibrieren Senke den P wert.
I Wert verstärkt P Wert.


Ich habe Grossen Respekt von Arakon er hat viel mehr erfahrung wie ich und mir schon viel geholfen.
Aber der I Wert sollte Nicht Generell möglichst Klein Sein.
Der i wert ist Klein um so Besser ein Kopter gebaut ist ja könnte man sagen.
Vom Gewicht ausbalanciert.

So wie ich weis ist der i wert zwischen 35-65 vertreten in den Foren bei den Racern.

 

[hooch]

ich danke dir! werde ich mal versuchen.
oder wir schauen das mal in Luzern an Der Flug war im Acro.

 

[ofenheimer]

Ja Logo bin dabei gib einfach mal bescheid...

 

[hooch]

So, vor den Ferien doch noch kurz ein paar Runden geflogen, gibt mir keine Ruhe das Ding....

Ich benutze das Naze32 mit Cleanflight, Blackbox habe ich beim letzten Flug in Cleanflight aktiviert (Setup) aber unter Dataflash habe ich keine Daten, steht nur was von Firmware 1.8xxxx aber da kann ich auch nichts hineinschreiben.

Nun das sind meine Werte (unten Bild) die ich habe, hoch runter versucht und versucht. Ich stelle fest, sobald ich auf I über 60 gehe, dann hält er sich nicht mehr in der Kurve und beginnt hin und her zu schaukeln und schaukelt sich sogar in selbst auf (also ich meine, er kommt beinahe nicht mehr aus dem Schaukeln) Nun mit dem aktuellen Wert 55 geht es einigermasen aber er reagiert immer mit einem schaukeln in der Kurve (nur über Roll) Nun, bevor ich nicht wieder alles verstelle, muss ich mit dem I Wert doch runter, ist das die Ursache? Danke euch!

Guckt in dem Video, gerade aus geht es ganz gut (Acro) aber nach der Kurve hmmmmmm....... wie Wackelpudding
http://youtu.be/uNH0QzULHOg