MiniQuad sinkt nicht wie auf "Schienen"

[lmig]

Wenn man sich die Videos der "Pros" anguckt sieht man schön, dass die Quads bei fast 0% Gas fast wie ein Stein vom Himmel fallen/sinken und trotzdem eine stabile Fluglage behalten. Ich bin gerade am herausfinden, wieso, weßhalb und warum.

Ich fliege meinen Quad mit 3s und 4s (Cobra 2204/2300 und SN20a).

Aktuell ist Betaflight mit Multiwii (Rewrite) drauf. Mit dieser Firmware und den aktuellen PIDs ist der Quad super stabil, sowohl mit 3s als auch mit 4s.

Gearmt wird über den Throttle Stick und das Motorstop feature ist deaktiviert (d.h. Propeller drehen beim armen hoch).

Das min. Throttle value habe ich von 1150 auf 1250 erhöht und habe gedacht, dass ich damit das Flugverhalten bei fast keinem Gas stabilisieren würde. Leider ist es sowohl mit 3s als auch mit 4s so, dass wenn ich mit dem Gasstick fast auf null gehe, der Kopter zu einer Seite wegkippt.

Einfach den min. Throttle value noch weiter hoch stellen oder ist das der falsche Weg?

An 3s fliege ich 6x4.5 und an 4s 5x4.

Danke im voraus.

 

[Arakon]

Hast du pid_at_min_throttle aktiv?

 

[lmig]

In meinem dump finde ich diesen Wert nicht, also denke ich mal nein?

Wenn in in der CLI den Befehl

set pid_at_min_throttle = 1

absetze, bekomme ich

# set pid_at_min_throttle=1
Invalid name

zurück.

 

[Arakon]

Zum einen müssen die Leerzeichen da rein, zum anderen kann es sein, dass es in der aktuellen Version anders heißt, die hatten kürzlich die CLI Befehle geändert. Generell ist es aber so, dass die Funktion an ist, wenn du sie also nicht abgeschaltet hattest, sollte es aktiv sein.

 

[lmig]

Habe es auch mit Leerzeichen probiert, ging auch nicht.
Habe es definitiv nicht deaktiviert.

Also min. Throttle weiter hoch?

 

[lmig]

huhu :-D....

 

[thomasbest]

Hi,
ich fliege meinen ZMR mit 4s, Betaflight und ebenfalls Multiwii. Also eigentlich genau wie Du. Min Throttle habe ich aber sogar soweit reduziert, dass die Motore gerade noch gut durchlaufen wenn gearmt. Die Lageregelung funktioniert trotzdem sehr gut auch beim "Fallen" im "Standgas". Mit pid_at_min_throttle habe ich nichts eingestellt - alles wie standartmäßig.
LG
Thomas

 

[lmig]

Hi,
ich fliege meinen ZMR mit 4s, Betaflight und ebenfalls Multiwii. Also eigentlich genau wie Du. Min Throttle habe ich aber sogar soweit reduziert, dass die Motore gerade noch gut durchlaufen wenn gearmt. Die Lageregelung funktioniert trotzdem sehr gut auch beim "Fallen" im "Standgas". Mit pid_at_min_throttle habe ich nichts eingestellt - alles wie standartmäßig.
LG
Thomas

Hallo Thomas,

das ist ja interessant.

Zunächst einmal scheint die Funktion pid_at_min_throttle ein entscheidender Faktor bei diesem Thema zu sein (finde ich). Warum bekomme ich diesen Wert beim dump meiner Config nicht ausgegeben? Ist das bei Euch auch so?

Könnte das möglichweise noch ein Schwerpunkt Problem sein? Wenn ich mit Xiaomi Yi oder GoPro und kleinem Akku fliege, kann es sein, dass der Kopter ein wenig Kopflastig ist, durch die Action Cam.
Ich würde jedoch denken, dass wenn dies eine Ursache ist, der Kopter beim schnellen Sinkflug jedoch eher nach vorne kippen sollte. Er kippt jedoch nach hinten.

Die ESC haben übrigens alle die gleiche Firmware Version (BL Heli 14.3) mit gleichen Parametern. Und auch so fliegt der Quad sich ja top.

 

[Arakon]

Wie sehen deine PIDs aus? Evtl. liegt es da irgendwo dran.
Boris hatte die Funktion irgendwann mal ersetzt/fest aktiviert, meine ich.. probier mal 2.1.3 und schau, ob es da geht.

 

[Big M!]

MiniQuad sinkt NICHT wie auf "Schienen"

Also min. Throttle weiter hoch?

...minthrottle reduzieren und nicht erhöhen, so das die Motoren aber noch sauber anlaufen.

 

[lmig]

Wie sehen deine PIDs aus? Evtl. liegt es da irgendwo dran.
Boris hatte die Funktion irgendwann mal ersetzt/fest aktiviert, meine ich.. probier mal 2.1.3 und schau, ob es da geht.

Hier die PIDs:

set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0

@Big M!

...minthrottle reduzieren und nicht erhöhen, so das die Motoren aber noch sauber anlaufen.

Sorry, dann verstehe ich etwas nicht. Mit dem Standard Min. Throttle Wert von 1150 hatte ich Flips mit komplett zurücknehmen des Throttle Sticks das Problem, dass der Kopter zu trudeln anfing ... also den Flip nicht in die Richtung zu Ende geführt hat, in die mein Roll oder Pitch Stick gezeigt hat. Nachdem ich den Min Throttle Wert höher gestellt habe, ist mir das nicht mehr passiert.

Wenn jetzt Min-Throttle wieder runtersetze, laufe ich Gefahr den Kopter bei so einem Manöver wieder in den Acker zu rammen .... oder darf man einfach den Throttle Stick NIE komplett runternehmen??? Aber dafür ist doch der Min-Throttle Wert?

 

[schnellmaleben]

Wenn jetzt Min-Throttle wieder runtersetze, laufe ich Gefahr den Kopter bei so einem Manöver wieder in den Acker zu rammen .... oder darf man einfach den Throttle Stick NIE komplett runternehmen??? Aber dafür ist doch der Min-Throttle Wert?

Nein, der Tipp von BigM ist völlig korrekt.

Ob und wie schnell sich der Motor beim Idle/Armed dreht bzw. dass die Regelung aktiv sind, sind zwei verschiedene Sachen:

minThrottle ist dafür da, dass sich die Motoren immer sicher drehen, also der ESC überhaupt "an" geht, salopp gesagt. Es betrifft den minimalen Ausgabewert der FC Richtung ESC, wenn armed (und motor_spin). Das ist überhaupt einstellbar weil sich die ESC-Firmwares darin unterscheiden (und es auch vom Anlernen abhängt), aber so niedrig wie möglich ist am besten weil die Dynamik des Antriebs voll ausgenutzt wird. Es hat nichts damit zu tun ab wann und unter welchen Bedingungen die Lageregelung aktiv ist.

Damit die Regelung immer aktiv ist => siehe Tipp von Arakon. Das Feature pid_at_min_throttle ist in betaflight 2.1.5 anders realisiert, das steht aber dick in der Beschreibung, ersetzt durch AIR MODE. Nimm mal die 2.1.3.

(Bevor es das Feature 'pid_at_min_throttle' gab, aktivierte sich die Lageregelung erst ab einer Gasstellung von 1100=10%, da war es in der Tat so dass Du den Gasstick nicht ganz runter nehmen durftest. Das betrifft aber eher die Eingabe IN die FC als die Ausgabe)

 

[lmig]

Nein, der Tipp von BigM ist völlig korrekt.

Ob und wie schnell sich der Motor beim Idle/Armed dreht bzw. dass die Regelung aktiv sind, sind zwei verschiedene Sachen:

minThrottle ist dafür da, dass sich die Motoren immer sicher drehen, also der ESC überhaupt "an" geht, salopp gesagt. Es betrifft den minimalen Ausgabewert der FC Richtung ESC, wenn armed (und motor_spin). Das ist überhaupt einstellbar weil sich die ESC-Firmwares darin unterscheiden (und es auch vom Anlernen abhängt), aber so niedrig wie möglich ist am besten weil die Dynamik des Antriebs voll ausgenutzt wird. Es hat nichts damit zu tun ab wann und unter welchen Bedingungen die Lageregelung aktiv ist.

Damit die Regelung immer aktiv ist => siehe Tipp von Arakon. Das Feature pid_at_min_throttle ist in betaflight 2.1.5 anders realisiert, das steht aber dick in der Beschreibung, ersetzt durch AIR MODE. Nimm mal die 2.1.3.

(Bevor es das Feature 'pid_at_min_throttle' gab, aktivierte sich die Lageregelung erst ab einer Gasstellung von 1100=10%, da war es in der Tat so dass Du den Gasstick nicht ganz runter nehmen durftest. Das betrifft aber eher die Eingabe IN die FC als die Ausgabe)

Hi Schnellmaleben,

das klingt alles sehr plausibel. Danke für die Aufklärung.

Ich bin neuer Betaflight User, habs am WE das erste Mal drauf gemacht. Muss mich noch mehr damit vertraut machen.

Betaflight 2.1.5 RC4

AIR MODE Implementation! Full PID stability throughout entire throttle range. Mixer logic has been improved to improve low throttle stability. This mode also fully replaces pid_at_min_throttle implementation. AIR MODE needs to be enabled through switch or just enable it at all times.

Ahh ja

Dann teste ich mal die Version 2.1.3

 

[Arakon]

Wenn du einen 250er H-Copter hast, sollte Pitch P übrigens höher als Roll P sein im Normalfall.. evtl. hilft das auch schon. Bzw. Roll niedriger als Pitch.

 

[lmig]

Ok, fliege einen ZMR250. Bin mit dem aktuellen Flugbild eigentlich recht zufrieden, aber wahrscheinlich geht da noch mehr.

Um wieviel % weniger ungefährt? 10%, 20%, 30%?

 

[Arakon]

Ich benutze Luxfloat, daher sind meine Werte eh ziemlich anders, aber bei mir ist Pitch um 0.1-0.2 höher als Roll, d.h. auf die höheren Werte bei dir angewendet würde ich mal 0.5 mit Roll runtergehen zum testen, oder halt 0.5 mit Pitch hoch.

 

[lmig]

Air Mode! Das ist die Lösung!

Das Thema was ich in diesem Thread angesprochen habe, scheint ja im Moment in aller Munde zu sein, da der "Air Mode" genau diese Problematik adressiert!

Zitat Boris B:

This mode gives you full PID authority from 0 to 100% throttle. Normally when you go 0 throttle PID's get weak and the quad starts to be uncontrollable. Now you can go invverted and do flips rolls with 0 throttle for maximum AIRtime

Scheint also eine nicht unübliche Problematik zu sein, mit den bisherigen Betaflight/Cleanflight Versionen, trotz pid_min_throttle feature.

Also warum die 2.1.3 flashen, wenn die 2.1.5 RC4 die Lösung zu sein scheint? Es gibt schon einige Videos die zeigen, dass das Feature trotz RC Status bereits gut funktioniert.

Also habe ich heute die aktuelle FW geflasht und den Air Mode erst einmal auf einen Schalter gelegt.

Vorher den Min-Throttle Wert auf 1150 gelegt => die Motoren laufen nicht sauber an. Mit 1170 hatte ich mit 3s als auch mit 4s ein stabiles Anlaufverhalten. Wie niedrig sind Eure Min-Throttle Werte?

Dann der Test:
Mit Standgas drehenden Motoren und OHNE Air-Mode aktiviert den Kopter in der Hand bewegt:
=> mein hört deutlich, dass die Motoren trotz langsamer Drehzahl gegensteuern (wahrscheinlich aber nicht genug)

Mit Standgas drehenden Motoren und MIT Air-Mode aktiviert den Kopter in der Hand bewegt:
=> das Motorzucken/Gegensteuern ist wesentlich aggressiver wahrzunehmen und wir vermutlich für den gewünschten Effekt sorgen .... geilo!!!! :-D
Nun muss das nur noch der Praxistest bestätigen.

2 Fragen hätte ich darüber hinaus noch.

Der Motor Standard disarm Wert liegt bei 5 Sekunden. Sollte man also mal länger als 5 Sekunden "fallen" wollen, könnte das kritisch werden. Habe in der CLI den Wert auf 10 erhöht, aber der Dump hat mir immer wieder 5 ausgegeben .... und während ich diese Zeilen schreibe, fällt mir auf, dass ich vermutlich zu speichern vergessen habe :-D

Nächste Frage:
In einem YT Video mit BlackBox Overlay sehe ich bei jemanden, dass der Throttle Value auf 2098 hochgeht!!! Ich dachte die effektive Range geht von 1000-2000, also

1. Wozu 2098?
2. Der Standard Max-Value Wert liegt bei 1850 und demnach verschenkt man ja doch einiges an Punch von der Antriebscombo und ich meine aus dem ein oder anderen Beitrag herausgelesen zu haben, dass einige den Max-Value Wert (für Throttle) auf eben 2000 stellen um die maximale Leistung abrufen zu können.

Kann man das machen, oder läuft man Gefahr das der Kopter bei Vollgas aufgrund fehlender Power Reserven wegdriftet?

Danke im voraus.

 

[Arakon]

Min_Throttle ist bei mir bei 1070, könnte aber sogar noch etwas runter gehen.

Ob der max Wert bei 2000 oder 2500 steht ist völlig egal, wenn die Regler richtig eingelernt wurden. Bei der Standardeinstellung ist 1850 der Maxwert, beim Anlernen wissen die Regler dann, dass 1850 = 100% Leistung ist. Wenn du jetzt den Maxwert weiter hochdrehst, wird alles ab 1850 ignoriert, weil 1850 eben bereits 100% Leistung ist.

 

[lmig]

Min_Throttle ist bei mir bei 1070, könnte aber sogar noch etwas runter gehen.

Was für eine ESC/Motor Combo hast Du? Wie kann es sein, dass der Unterschied bei mir und dir "100" ist!? Könnte hier in der ESC config noch etwas falsch eingestellt sein?

Ob der max Wert bei 2000 oder 2500 steht ist völlig egal, wenn die Regler richtig eingelernt wurden. Bei der Standardeinstellung ist 1850 der Maxwert, beim Anlernen wissen die Regler dann, dass 1850 = 100% Leistung ist. Wenn du jetzt den Maxwert weiter hochdrehst, wird alles ab 1850 ignoriert, weil 1850 eben bereits 100% Leistung ist.

Na Moment mal

Wenn meine Throttle auf max 2500 steht, dann verändere ich doch effekitv meine Gaskurve/Range oder nicht?? Spricht, bei ca. 60-70% Gas laufen die Regler schon auf 100%. Das kann doch nicht im Sinne des Erfinders sein?!

Ich dachte eigentlich das durch den maximalen Wert 1850, die restlichen 150 für die FC reserviert sind um in Vollgas-Situationen den PID Loop weiterhin effektiv umsetzen zu können? Das würde doch gar nicht mehr funktionieren, wenn die ESC bereits bei Throttle max. z.B. 1850 auf 100% laufen.

 

[schnellmaleben]

Wenn meine Throttle auf max 2500 steht, dann verändere ich doch effekitv meine Gaskurve/Range oder nicht?? Spricht, bei ca. 60-70% Gas laufen die Regler schon auf 100%. Das kann doch nicht im Sinne des Erfinders sein?!

Nein - ich verstehe Deinen Gedankengang leider nicht ganz, aber es ist so wie Arakon schreibt und wir neulich bei minthrottle auch schon hatten: MaxThrottle ist der maximale Wert den die FC ausgibt, unabhängig was von Deinem Gaskanal in die FC reinkommt. Wenn der Regler gelernt hat dass 2500 voll offen (=100%) bedeutet, ist das eben so, Du kannst genausogut auf 1850 oder 2000 einlernen.

Ich dachte eigentlich das durch den maximalen Wert 1850, die restlichen 150 für die FC reserviert sind um in Vollgas-Situationen den PID Loop weiterhin effektiv umsetzen zu können? Das würde doch gar nicht mehr funktionieren, wenn die ESC bereits bei Throttle max. z.B. 1850 auf 100% laufen.

Das Gerücht hält sich hartnäckig; aber ist falsch. Kommt die Regelung an die Grenze "oben" für einen Motor, wird alles was zuviel ist (über maxthrottle) von den anderen Motoren abgezogen und dieser Motor auf maxThrottle limitiert (Daher hat ein schlecht getunter Quad auch geringe Steigleistung).

Wenn maxthrottle=1850 ist, gibt die FC nie mehr aus - woher sollte der ESC auch wissen dass es "manchmal" bis 2000 geht das aber die "sogenannte Regelreserve" ist? Warum sollte man denn überhaupt anlernen wenn es implizit doch bis 2000 geht? Es gibt keine Regelreserve bei MultiWii und allen baseflight-Derivaten.