STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

[OlliW]

das liegt daran dass es seit v0.87 einen neuen absolute mode gibt, denn du eingestellt hast ... der "alte" heisst nun "absolute centered" oder so, stell den wieder ein und es ist wie früher
(steht übrigens auch schon im Wiki: http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Configure_the_RC_Input)

DANKE für die Daten, werde ich mir gleich mal ansehen

EDIT: here we are
das ist schon interessant

1. pitch:
das sieht viel besser aus, die Öffnung ist viel kleiner, die Oscillationen sind ähnlich wie zuvor

2. roll:
nur kleine Öffnung, kleine Oscillationen, und die Oscillationen sind quasi Sinus-förmig ... nach diesen Kriterien bisher der beste Motor den ich gesehen habe

3. yaw:
das Bild ist ganz ähnlich zu dem beim Mobius Gimbal, praktisch keine Öffnung aber ausgeüpräkte sehr "kurze" Oscillationen ... das scheint also sehr charakteristisch für diesen Motor-Typ zu sein

EDIT II:

könntest du für die 6 Motoren noch mit angeben was die Batterie-Spannung und der Vmax jeweis waren?

Mobius Batterie Spannung:
Mobius Pitch Vmax:
Mobius Roll Vmax:
Mobius Yaw Vmax:

Xiamoi Batterie Spannung:
Xiamoi Pitch Vmax:
Xiamoi Roll Vmax:
Xiamoi Yaw Vmax:

 

[EagleFly]

Spannung 7,2-7,6V, je nach Akkustand!
(Bei beiden Gimbals sind je die Walkera-Motoren für Pitch und ROLL und der RC-Timer für YAW.)

Mobius Batterie Spannung: 7,2-7,6V,
Mobius Pitch Vmax:64
Mobius Roll Vmax:134
Mobius Yaw Vmax:61

Xiamoi Batterie Spannung: 7,2-7,6V
Xiamoi Pitch Vmax:74
Xiamoi Roll Vmax:135
Xiamoi Yaw Vmax:66

 

[OlliW]

danke
aha, beides mal ist Vmax für Pitch viel kleiner als für Roll ... und für beide Gimbals sind die Oscillationen in den Kurven für Pitch viel "rauher" als für Roll ... das könnte ja zu der Vermutung führen, dass dieser Unterschied tatsächlich am höheren Vmax liegt, dass also diese Motoren bei höherem Vmax "glatter" werden ... "glatter" wäre IMHO besser ... das wäre ja mal interessant ob sich das bestätigen liesse

 

[OlliW]

das einzige was mir wirklich ab und an fehlt ist die initalisierung in bewegung (boot, flugzeug, auto etc)

ist noch eine Möglichkeit zur Initialisierung bei Bewegung geplant?

Das wäre richtig cool, wenn das ginge Olli. Da steige ich bei der Frage von LSG mit ein.

ich habe darauf noch nicht geantwortet
Es ist zu unterscheiden zwischen einer "echten" Initialisierung bei Bewegung, oder der "billig" Variante bei der die Gyrooffsets vorher gespeichert werden und dann benutzt werden, mit allen negativen Seiteneffekten die das hat. Die "echte" Variante schliesse ich jetzt mal aus, das ist mir im Vergleich zum Nutzen zu mühselig . Die "billig" Variante will ich nicht ausschliessen, kann schon sein dass das irgendwann mal kommt, ohne jetzt irgendetwas zu versprechen. Kurz, die Wünsche sind mir bewusst, über Implementierungsmöglichkeiten denke ich immer wieder mal nach, aber das Thema ist nicht Top-Piority.

Was mir Gelegenheit gibt mal über meine Top-Priorities zu schwadronieren:

Im Laufe des Jahres haben sich IMHO drei "pain points" herauskristallisiert, die das STorM32 nicht so gut machen wie man es sich wünschen würde, und die wirklich einfach nerven. Verbesserungen bei diesen pain points haben für mich Top-Priority.

1) "Roll-Problem" bei Benutzung einer 2ten IMU
Im Laufe des Jahres hat sich doch sehr klar gezeigt das sich mit der pre-v088 Methode eine übermässig starke Kopplung zwischen Pitch und Yaw ergibt, welche in ungünstigen Fällen zu starken Vibrationen schon bei kleinen Roll Winkeln führt, und das sinnvolle Nutzen einer 2ten IMU unmöglich macht.

2) Pan-Verhalten bei Yaw
Im Laufe des Jahres haben sich einige Beispiele ergeben, dass der Pan bzw Follow Mechanismus zwar oft, aber eben nicht immer zu den gewünschten Ergebnissen führt. Die Arbeiten von buckker haben es auf den Punkt gebracht.

3) Jello und Mikrovibrationen
Das ist oft ein riesen Problem, es betrifft fast alle geposteten Videos. Gimbals wie das Inspire oder Z1 Tiny2 lassen vermuten dass das nicht nur an der Gimbal/Copter Konstruktion sondern durchaus auch erheblich am Controller liegt.

So sieht meine Liste also aus. Was jeweils daraus wird, wird sich zeigen LOL.

Ich sage das alles nicht ganz ohne Absicht, denn ich dürfte da durchaus stellenweise Hilfe bzw. Input von Euch benötigen . (und zum PainPoint 3 geht's gleich im nächsten Post weiter LOL)

 

[Stevie69]

Hallo,

ich kann mit 0.88a/b keine richtige Bluetooth-Verbindung mehr herstellen. Der Connect geht zwar, aber bei Read kommt "Read... Failed". Per USB geht es einwandfrei. Was kann man da machen?

- Stefan

 

[OlliW]

und wenn du auf eine vorhergehende Version zurückwechselst, dann geht's wieder?

 

[Stevie69]

Hallo Olli,

ja, wenn ich z.B. auf 0.87e zurückgehe, funktioniert Bluetooth wieder wie gehabt.

- Stefan

 

[buckker]

Moin Olli

Endlich habe ich wieder etwas Zeit hier zu lesen. Bezüglich dem Initialisieren gebe ich auch noch meinen Senf dazu. Für Handgimbal sowie Kopter Anwendungen sehe ich überhaupt kein Verbesserungspotential. Mir ist die saubere Methode generell bedeutend lieber. Zudem ist es ja recht einfach das Gimbal still zu halten.

In der Cablecam ist das Initialisieren schon sehr mühsam. Es ist fast unmöglich das Ding still zu halten. Das ganze Fahrgestell wippt immer etwas auf und ab. So wartet man doch recht lange bis der Controller aufgestartet hat. Ich kann aber damit leben.

Morgen Nachmittag habe ich mir Zeit für dein Update reserviert. Ich bin schon sehr gespannt wie sich die Sache verhält. Wenn das Wetter am Wochenende passt, gibt's ev. wieder mal ein nettes Video

Beim Yaw Problem habe ich festgestellt, dass durch angepasstes Fliegen recht gute Ergebnisse erzielt werden können. Aber es verlangt vom Piloten höchste Konzentration, besonders im Steuern der Kopter Yaw Achse.

Gruss Michael

 

[LSG]

Die "billig" Variante will ich nicht ausschliessen, kann schon sein dass das irgendwann mal kommt, ohne jetzt irgendetwas zu versprechen. Kurz, die Wünsche sind mir bewusst, über Implementierungsmöglichkeiten denke ich immer wieder mal nach, aber das Thema ist nicht Top-Piority.

Danke für die Antwort. Wäre echt top, wenn das was werden würde. Endlich fernsehreife Aufnahmen aus dem UL-Flugzeug, die aussehen wie aus einem TV-Helikopter *träum*

 

[OlliW]

v0.88c verfügbar: http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=33373182&postcount=6934
behebt ein Problem mit UART, wodurch das BT nict mehr anständig funktioniert (Danke Stevie69!), sowie weitere kleinere Fehlerchen

Beim Yaw Problem habe ich festgestellt, dass durch angepasstes Fliegen recht gute Ergebnisse erzielt werden können. Aber es verlangt vom Piloten höchste Konzentration, besonders im Steuern der Kopter Yaw Achse.

jo ... und das bewerte ich mittlerweile als inakzeptabel, das muss besser werden, siehe Punkt (2). Offenischtlich geht's ja beim AM völlig problemlos, und der kann auch nur mit Wasser kochen, sprich es gibt einen Algorithmus, der vermutlich gar nicht mal kompliziert ist, der das vernünftig macht. Ich sehe ihn halt nur nicht. Ich denke, so langsam würde ich doch gerne mal so nen AM in den Händen halten um zu sehen wie das so tut und macht LOL

EDIT: Habe gerade mal wieder das AM Manual durchgelesen, ich kapiere die Yaw Follow Parameter immer noch nicht, kann das jemand verständlich erklären was die machen ??

In der Cablecam ist das Initialisieren schon sehr mühsam. Es ist fast unmöglich das Ding still zu halten. Das ganze Fahrgestell wippt immer etwas auf und ab. So wartet man doch recht lange bis der Controller aufgestartet hat.

was du machen könntest wäre davon Daten aufnehmen, wer weiss, vielleicht fällt mir dann was ein
(z.B. Gimbal nur per USB am Laptop ohne Battery betreiben, am Boden in Ruhe starten, dann aufs Kabel setzen, und mit dem DataDisplay die Daten aufzeichen)(Rec Button und so damit man auch nen langen DatenStream bekommt)

 

[EagleFly]

storm32 Ansteuerung via Serial und MissionPlaner

Moin Zusammen,
Diese Frage hatte ich vor längere Zeit schonmal im AUAV-X2 Bereich gestellt, dort konnte jedoch niemand etwas dazu sagen, somit nochmal der Versuch hier in der Fachrunde.

Mein Strom hängt am Serial 1 an meinem Auav und lässt sich auch via Do_Set_Roi befehle und scripts ansteuern, allerdings kann ich nicht via RC-Sender das Gimbal Manuel steuern.
Der Grund, sobald ich den Copter und Gimbal einschalte, wird zunächst das RC-targeting also die manuele Funktion deaktiviert. Erst wenn ich im MP ein script an den Copter sende um das Gimbal zu steuern und in der letzten script teile RC-targeting aufrufe, wird das Gimbal zugänglich für manuelle Steuerung.

An dieser Stelle komm ich nicht weiter, mein Ziel ist es auf der Wiese nach dem initialisieren das Gimbal zu steuern ohne dazu jedesmal erst ein Laptop und ein script dazu zu starten.
Habt Ihr eine Idee wo ich evtl. Dem APM sagen kann "Default RC-targeting"?

Wie steuert Ihr euer Gimbal an, etwa nur mit analog RC-Input?
Gruß Benny

 

[OlliW]

copter.ardupilot.com/wiki/common-storm32-gimbal/
??? das geht nicht ???

 

[robschii]

Bei mir hängt der storm am mavlink des x2. Und es geht alles. Mann muss halt in der config die kanäle zu den achsen zuordnen. Was mir jedoch aufgefallen ist, dass der gimbal mist macht wenn der sender aus ist. Am anfang hatte ich auch massive probleme damit es geht. Der x2 muss auch initialisiert sein das er sich bewegt

 

[EagleFly]

Bei mir hängt der storm am mavlink des x2. Und es geht alles.

Das Wundert mich! ... laut Oli und meinen Erfahrungen bekomme ich das nur hin wenn ich ein Script sende.

Nochmal um sicher zu gehen,
dein Gimbal wird via Mavlink via UART vom AUAV-X2 versorgt und dein Gimbal lässt sich via deinem Sender steuern, ohne dass du hier ein script starten musstest?
Im Routing habe ich meine Senderkanäle 7+8 auf Pitch und YAW gelegt, dies funktioniert auch, jedoch eben nur wenn der Befehl RC-Targeting aufgerufen wurde.

 

[robschii]

Bei mir geht das auch so, ich bin immer so faul screenshots zu machen aber ich lade dann mal meine settings vom x2 hoch plus dir screens vom configtool

 

[robschii]

so ich habe mall die betreffenden settings zusammengestellt ein beweisvideo will ich nicht auch noch machen.



ich muss dazu sagen das es erst auch nicht ging. ich habe dann Serial Protokoll auf 8 geändert und auf "no heartbeat" geändert mit dem Ergebnis das auch nix funktionierte. und bin dann wieder zurück auf 21" und emit heartbeat" und plötzlich ging es bis jetzt. bei mnt_type muss 4 sein und dann rebooten

 

[OlliW]

zur Information
ich habe gerade wieder eine neue alpha Version, v0.88d, relased: http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=33421147&postcount=6969

Das könnte nun die ersehnte Lösung des Yaw-Follow-macht-Zicken Problems (2) sein. Lest Euch bitte den Engl. Text zu durch.

Da bin ich ja jetzt mal gespannt wie das, und die fullv2, nun so ankommt.

@buckker, jetzt haste was zum Testen am Wochenende

Cheers, Olli

 

[buckker]

Moin Olli

Hätte ich doch gestern nicht so früh schlapp gemacht... 2 Stunden zu früh geflasht Aber egal, jetzt flashe ich noch Version d.

Von der V0.87a auf die V0.88c ist mir nicht viel aufgefallen. Die Stabilisation war bei meinem Gimbal vorher schon sehr gut... Ich habe aber keine hochgenauen Labortests gemacht

Ich freue mich schon aufs Testen, die Akkus sind geladen, die Kameras bereit und blauer Himmel. Was will man mehr

Gruss Michael

 

[EagleFly]

so ich habe mall die betreffenden settings zusammengestellt ein beweisvideo will ich nicht auch noch machen.

Anhang anzeigen 143406

ich muss dazu sagen das es erst auch nicht ging. ich habe dann Serial Protokoll auf 8 geändert und auf "no heartbeat" geändert mit dem Ergebnis das auch nix funktionierte. und bin dann wieder zurück auf 21" und emit heartbeat" und plötzlich ging es bis jetzt. bei mnt_type muss 4 sein und dann rebooten

ich verstehe es einfach nicht, meine Einstellungen sind Identisch zu deinen, und mein Gimbal lässt sich auch via den scripts und Auto-do_set_roi steuern, es will allerdings nicht klappen das Gimbal via RC-Sender zu steueren, ohne zuvor das script durch laufen zu lassen.

Was ist bei dir anders, dass dein Gimbal sich direkt via mavlink von Hand steuern lässt?

 

[robschii]

ich kann es dir nicht sagen woran es liegt. am Anfang ging es auch nicht. hast du tx zu rx und rx zu tx vertauscht? ich glaube auf der ardupilot seite ist da ein fehler