Ich wiederhole mich nur ungern aber bevor ihr anfangt mit Pid tuning:
Wenn nach 20sec mehr oder weniger hovern die Motoren auf 70grad anheizen ist der Fehler ganz sicher nicht bei betaflight standard PIDs zu suchen. Das was hier geflogen wird ist ein absolutes 0815 freestyle Setup, 1000fach erprobt. Der Stack ist jetzt auch kein Exot. Betaflight Standard settings sind genau so konservativ angelegt, dass von selbst da kein Motor überhitzt und eh auf 5 Zoll quadkopter ausgelegt.
ESC - settings: Frequenz haste doch eh schon durch beim ESC, was willste da jetzt noch rumprobieren? War vorher auf 24 jetzt 48, keine Änderung. Timing wird die temps auch nicht von 70 auf 25 Grad runterbringen.
Wenn du dir nicht sicher bist, ob alles wirklich standard ist, lieber betaflight nochmal neu flashen, nur das nötigste einstellen, um Gottes Willen kein tuning Preset nehmen, und Hovertest machen.
Ansonsten könnte anfangen, einfach Strom überall, auch im frame zu messen. Notfalls Mal auf der Bench ohne props drehen lassen und schauen ob sich was tut. Wenn zb Strom im frame ist, ist das deine Ursache für die heißen Motoren.
Vielleicht hast du ja auch nen anderen Motor, den man mal Test-halber einbauen könnte und damit testen.Ausschlusskriterium halt...