Kapiert einer den MultiWii_dev_20120504 BARO PID Kontroller?

Hi !
Ich verstehe den Baro PID Kontroller der aktuellen Dev Version (20120504) nicht.
Wer weiss da was? Das http://www.multiwii.com/forum/ ist sehr träge.
Flieger: Original Gaui 330xs (Frame/Motor/ESC)
Multiwii Hardware ohne i2c Fehler und korrekter GUI Anzeige: Arduino pro mini, orig WMP+, BMA 020, BMP085 - FrSky Altimeter über LLC des BMA020 verbunden, Ext Pullups 2K2. Sieht, rein zufällig, so aus wie hier: http://fpv-community.de/showthread.php?8996-WMP-amp-BMA020-gepimpt-mit-FRSky-Variometer
Der Baro ging mit 2.0 eigentlich schon gut, aber die DEV Version hat die "inflight ACC kalibration", die einfach MEGAGEIL ist, deswegen will ich nicht auf 2.0 zurück (hatte da Fehler).

Im www.multiwii.com Forum habe ich zur Einstellung des Baro folgendes Vorgehen gelesen (ich bin dort als Crashpilot1000 angemeldet):
P&I auf 0 setzten(!) und D langsam hochdrehen, bis er anfängt zu pendeln, dann D etwas zurücknehmen und P langsam erhöhen. (http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=17&t=1564#p12824)
Nach dieser Anleitung habe ich ein eher bescheidenes Ergebnis mit Minimalwerten (P=0,3 I=0,001 D=1) erzielt.
Heute habe ich folgendes ausprobiert:
I&D auf 0 und nur P langsam erhöht. Ich bin bei einem P von 2 (gegenüber 0,3 !) auf ein ansprechendes Ergebnis gekommen.
Jetzt das Problem: Sobald ich auch nur eine Spur (z.B 1) D "reingedreht" habe pendelte das Ding stark, also zusätzlich noch kleine I dazu genommen - wurde eher schlimmer. Also P auf 2 gelassen, D auf 0 gestellt und ein kleines I (0,002) belassen, das scheint von Vorteil bei meinem Setup zu sein.
Was ist mit dem BARO PID Kontroller los? Entweder P oder D oder was? Wie sind eure Erfahrungen mit den BARO PID? Wer weiss da was?

Das passt zwar nicht zu deiner Frage..... Kannst du mir kurz sagen was das ist und wie das geht?

Also hier: http://ncopters.blogspot.de/2012/04/howto-inflight-acc-calibration-in.html ist eine Anleitung in Englisch.
Hier: http://code.google.com/p/multiwii/s...iguration-20_v0-5772156.pdf?spec=svn694&r=694 sind die aktuellen Knüppelbefehle.

Auf Deutsch die "Methode A":

3 Voraussetzungen müssen erfüllt sein:
1.: Du musst die Codezeile im Sketch aktivieren (auskommentieren): #define INFLIGHT_ACC_CALIBRATION
2.: Du musst in der GUI "ARM" einem Aux Schalter zuweisen.
3.: Dein Copter muss eingeflogen sein, Acc muss über die Gui natürlich auch kalibriert sein. Mit einem zappelndem Copter im Acro oder Level Mode kann es nicht funktionieren, das wäre was für die Abteilung "Wunder".

Jetzt gehts los:

1.: Fernsteuerung und Copter einschalten
2.: Den Knüppelbefehl ausführen (siehe Bild)
3.: Motoren mit dem Aux Schalter starten "ARM"
4.: Mit eingeschaltetem "ARM", am besten im Gyromodus, starten.
5.: Den Flieger möglichst ruhig und stationär halten (etwas knüppeln ist ok)
6.: Den Aux Schalter für "ARM" jetzt auf aus schalten - etwas warten, ACC Daten werden ermittelt - und den "ARM" Schalter wieder einschalten. (Motoren gehen im Flug natürlich nicht aus.)
7.: Landen, Motoren aus ("ARM" Schalter)
8.: Wieder den Knüppelbefehl ausführen (siehe Bild) - die ermittelten Daten werden jetzt abgespeichert.

FERTIG - Beim nächsten Flug steht ein auf Deinen Copter getrimmter Levelmode zur Verfügung.
Die normale ACC Trimmung am Boden lässt sich weiterhin ausführen.

LG

Rob

EDIT:
VORSICHT: In der originalen 2.0 Version, führte das ggf. zu einem Absturz! Der Fehler (LED-Code) ist seit der vorletzten DEV Version beseitigt.
Das Bild ist für Mode 2 (Gas links)!

Ahh, super!
Vielen Dank, das werde ich mal testen....

@ Roberto
Vielleicht solltest du diese Beschreibung in einen neuen Thread schreiben, ist für viele bestimmt ganz hilfreich. Hier findet es ja niemend mehr....

Gruß
Martin

OT:
Danke, für die Blumen!
Ich finde, man sollte sowieso eine Rubrik mit Sticky Threads machen, die nicht alle vollschreiben können. Da könnte der Admin alle informativen Beiträge und Problemlösungen zusammentragen. Die gleichen Fragen würden nicht 10 mal gestellt. Mit der Suchfunktion hier im Forum stehe ich auch auf Kriegsfuß. Wenn ich hier im Forum etwas suche, kann ich besser über GOOGLE suchen und die fpv-community Treffer anwählen. Diese ungepflegte, sticky Multiwii Bauanleitung ist mittlerweile eine Provokation. So etwas sollte das Aushängeschild eines Forums sein.