Afro MINI 32

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Yups

Erfahrener Benutzer
#161
#161
Bevor du hier alles klein sägst, poste mal bitte eine komplette Liste deiner Parameter aus der CLI. mit "set list" oder so sollte die ausgegeben werden.

Für die Zukunft würde ich dir empfehlen so einen Kopter aus Einzelteilen zu fräsen. Das ist VIEL billger und auch stabiler. Durch die Verwendung von M2 Schrauben wird es auch nicht zu schwer.

Hab mal ein Bild von einem unserer "kleinen" angehängt. Ein besseres hab ich gerade nicht zur Hand. Das Ding geht ab wie sau!

Videobeweis:
https://www.youtube.com/watch?v=qBjycX-4nkc
 

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_juleq_

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#162
#162
Ich habe bei kleinen schon öfter mal folgendes gemacht: Quadratisches CFK-Rohr passend abgelängt und dann entweder zwei oder vier Querstreben einziehen. Die Befestigung hab ich mit guten Kabelbindern erledigt. Du versteifst damit die Arme ganz ordentlich in den Torsionsmoden (Verdrehen um die Längsachse der Arme). Ich bin mir recht sicher, dass die Torsionssteifigkeit das Problem der Resonanz auslöst. Mit dem Tipp kannst du das leicht verifizieren.
 
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jodi2

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#163
#163
>Für die Zukunft würde ich dir empfehlen so einen Kopter aus Einzelteilen zu fräsen. Das ist VIEL billger und auch stabiler. Durch die Verwendung von M2 Schrauben wird es auch nicht zu schwer.

Die meisten meine Copter sind aus "Teilen" bzw. einzelnen Armen (meist normale oder Mini Warthox CPs und Aluarme), die zischen auch in 5-6 Zoll bei mir alle mit MultiWii probelmlos. Aber damit kam ich bei der Größe&Gewicht nicht weit. M2 ist eine Alternative, aber schicker und noch etwas leichter finde ich bei so einem Zwerg (4", 152mm M2M, 97-99g ohne Lipo) aus einem Stück. Und teuer war es bei binolein nicht. Und an der nicht so guten Steifigkeit ist meine Konstruktion mit den extrem schmalen Armen schuld.
Aber die Steifigkeit ist es nicht... Ich hab den großne Bruder für 5 Zoll jetzt ohne Zerstörung drunter schrauben können, außen mit den M2er Motorschrauben und eine großen Scheibe geklemmt, innen die zwei Frames bei allen vier Löchern für normale 30,5er/35er FCs mit kurzen M3er Stahlschrauben verbunden, der Rahmen ist jetzt steif wie nur was und der Frame wiegt jetzt 3x so viel, Copter jetzt 130g leer.
Ändert nichts, die Vibs bleiben, P&Ds halbiert oder geviertelt, reicht noch nicht, bei 1/10 ist es ok.

>poste mal bitte eine komplette Liste deiner Parameter aus der CLI. mit "set list" oder so sollte die ausgegeben werden.

Danke, siehe unten. Hoffentlich ist was dabei... Sonst hau ich mal eine NanoWii drauf.

#####

# dump
Afro32 CLI version 2.3 Dec 6 2014 / 10:10:33Current Config: Copy everything below here...
aux 0 4
aux 1 0
aux 2 32
aux 3 32
aux 4 0
aux 5 0
aux 6 0
aux 7 0
aux 8 0
aux 9 0
aux 10 0
aux 11 0
aux 12 0
aux 13 0
aux 14 0
aux 15 0
aux 16 0
aux 17 0
aux 18 0
aux 19 0
aux 20 0
mixer QUADX
feature -PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -SERIALRX
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -LED_RING
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -POWERMETER
feature -VARIO
feature -3D
feature VBAT
feature SERIALRX
feature SERVO_TILT
map TAER1234
set looptime = 3500
set emf_avoidance = 0
set midrc = 1500
set minthrottle = 1183
set maxthrottle = 2000
set mincommand = 1060
set mincheck = 1100
set maxcheck = 1900
set deadband3d_low = 1406
set deadband3d_high = 1514
set neutral3d = 1460
set deadband3d_throttle = 50
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set pwm_filter = 0
set retarded_arm = 0
set disarm_kill_switch = 1
set flaps_speed = 0
set fixedwing_althold_dir = 1
set reboot_character = 82
set serial_baudrate = 115200
set softserial_baudrate = 9600
set softserial_1_inverted = 0
set softserial_2_inverted = 0
set gps_type = 0
set gps_baudrate = 0
set gps_ubx_sbas = 0
set serialrx_type = 0
set spektrum_sat_bind = 0
set spektrum_sat_on_flexport = 0
set telemetry_provider = 0
set telemetry_port = 0
set telemetry_switch = 0
set vbatscale = 110
set currentscale = 400
set currentoffset = 0
set multiwiicurrentoutput = 0
set vbatmaxcellvoltage = 43
set vbatmincellvoltage = 33
set power_adc_channel = 0
set align_gyro = 0
set align_acc = 0
set align_mag = 0
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set yaw_control_direction = 1
set acc_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set max_angle_inclination = 500
set moron_threshold = 32
set gyro_lpf = 42
set gyro_cmpf_factor = 600
set gyro_cmpfm_factor = 250
set pid_controller = 0
set deadband = 0
set yawdeadband = 0
set alt_hold_throttle_neutral = 40
set alt_hold_fast_change = 1
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set rc_rate = 90
set rc_expo = 65
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_pitch_rate = 0
set yaw_rate = 0
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1200
set failsafe_detect_threshold = 985
set rssi_aux_channel = 0
set rssi_adc_channel = 0
set rssi_adc_max = 4095
set rssi_adc_offset = 0
set yaw_direction = 1
set tri_unarmed_servo = 1
set gimbal_flags = 1
set acc_lpf_factor = 4
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set acc_unarmedcal = 1
set small_angle = 25
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf = 0.600
set baro_cf_vel = 0.985
set baro_cf_alt = 0.965
set accz_lpf_cutoff = 5.000
set mag_declination = 0
set gps_pos_p = 11
set gps_pos_i = 0
set gps_pos_d = 0
set gps_posr_p = 20
set gps_posr_i = 8
set gps_posr_d = 45
set gps_nav_p = 14
set gps_nav_i = 20
set gps_nav_d = 80
set gps_wp_radius = 200
set nav_controls_heading = 1
set nav_speed_min = 100
set nav_speed_max = 300
set nav_slew_rate = 30
set p_pitch = 10
set i_pitch = 30
set d_pitch = 6
set p_roll = 10
set i_roll = 30
set d_roll = 6
set p_yaw = 64
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 90
set i_level = 10
set d_level = 100
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1
 
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jodi2

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#164
#164
Ich hab jetzt außer dem "Doppelrahmen" Cleanflight geflasht und da PID Controller 0,1,2 probiert. Außerdem war ich etwas irritiert, dass da gyro LPF defaultmäßig auf 42Hz steht, bei Multiwii ist doch 256Hz Default? Mit gyro LPF auf 256 (und PID Controller=1, aber ich denke, das war zweitrangig) flog er dann normal mit dem "Doppelrahmen".
Da das aber ja nur ein Provisorium ist und sackschwer, hab ich ihn optimistisch wieder "zweigeteilt", jetzt geht wieder gar nichts mehr. egal welche LPF (hab von 256 bis 1 und 0 alles probiert) und alle drei PID Controller.
Ich hab auch ein wenig (ziemlich unwissend) mit Looptime von 488-2000-3500 und MotorPWM= 488 gespielt, aber ohne große Änderung/Besserung, es bleibt weiterhin dabei, dass er erst etwa bei 1/10 PIDs sauber ist, darüber, selbst noch bei 1/4 treten schon kurz über Schwebegas Vibs aus, die sich aufschaukeln und ihn in 1s abstürzen lassen.

Ich werde heute Abend mal eine NanoWii oder FlipPro draufmachen, mal sehen ob's damit anders ist.

Wenn ich einen neuen Rahmen versuchen sollte (bin noch nicht sicher), wie würdet Ihr ihn dimensionieren, wie breit die Arme, wie dick? Ich würde 2,5mm lassen, optisch wäre meine Favorit volle Breite so wie die runden Motorplattförmchen, wäre auch gar nicht viel schwerer, aber ob 17mm nicht vielleicht schon zu breit wäre im Abwind der kleinen 4" Props? Alternative wäre ca. 13mm Breite der Arm durchgängig bis außen an die Motorplattförmchen. Anbei mal ein dxf alt und neu (volle Breite, 17mm, zusätzlich mit "Näschen" zum Schutz der Motorpins vorne bei Afro Mini.
 

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jodi2

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#165
#165
Ich bin jetzt ein paar Erkenntnisse weiter. Ich habe eine FlipPro von einem gut fliegenden 2206-2000 4S Biest draufgemacht, damit ist er 4g schwerer und fliegt mit 2S akzeptabel. Mit 3S unverändert unfliegbar/soforitges Aufschaukeln schon bei wenig Gas bei normalen/fliegbaren PIDs.
Generell scheint mir (hab ich auch schon anderen gehört), dass MultiWii (2.1?) etwas weniger sensibel bei PIDs ist bzw. Naze32 etwas sensibler (egal welcher PID Controller). Aber groß ist der Unterschied nicht und mit diesem Rahmen ist so Hopfen und Malz verloren.
Ich hab noch testweise kröftig Ballast angehängt und sieht da, mit 180g extra (370g AUX statt 190g normal) viebriert er nur bei Start/unter Schweben etwas, dann geht es/klingt ok. Mit weniger Gewicht schon schlechter, mit 120g extra/310g AUW ist auch das Schweben noch unsauber, erst so ab 55-50% Gas klingt er sauber.
Aber so oder so ist das ja nicht der Sinn, beides fliegt sich für mich wie ein nasser Sack und der Kleine soll eigentlich möglichst sprizig und leicht sein. Aber mit der Rahmensteifigkeit, in der Größe, mit den Motoren bzw. kV und 4" und 4S keine Chance...
Mit dem großen Bruder des Frames in 5" ist dann erst recht nichts anzufangen, ich werde den passend sägen, dass ich ihn mit dem 4" zusammenkleben kann, um noch was mit anfangen zu können. Dazu die Frage, mit was ich so zwei Carbonrahmen dauerhaft verkleben kann/darf/muss? Ich habe gesehen, dass es speziellen teuren Carbonkleber gibt, ist der unbedingt nötig bzw. warum? Ich muss es hier nicht perfekt machen, nur einen bisher unbrauchbaren Frame versteifen, reicht nicht auch einfach Sekundenkleber bzw. was passiert damit?

Ansonsten bin ich aber auch bei den einteiligen Frames mit breiten Armen skeptisch für meinen Fall hier jetzt, ich denke ich werde eher 10er Carbonvierkantrohr nehmen und mir sehr kleine leichte CPs dazu machen lassen, das sollte extrem steif sein und nur erträglich viel mehr wiegen, weniger als jetzt der "doppelte" Rahmen.

Gruß
Jo
 
J

_juleq_

Benutzer
#166
#166
Kohlefaser wird üblicherweise mit Epoxydharz laminiert. Das solltest du auch als Kleber nehmen. 5min Epoxy (2K, Harz und Härter) gibts bei ebay für 10€/200g. Epoxydklebungen sind flexibler als welche mit Cyanacrylat (Sek-Kleber). Letzterer wird bei flexiblen Werkstoffen schnell brüchig.

Das "Finish" deines Rahmens würde ich mit feinem Schleifpapier anrauhen. Dann staub- und fettfrei verkleben.
 
*ELEANOR*

*ELEANOR*

Erfahrener Benutzer
#168
#168
Hallo
Ich habe einmal eine frage an die Naze32 Fachleute.
Die AF Naze32 hat eine max. Eingangspannung bis 16v.
Kann ich direkt mit einen 4S lipo ran oder lieber ein bec dazwischen, weil ein voll geladener Lipo etwas über 16v hat?
gruß
 
schnellmaleben

schnellmaleben

Erfahrener Benutzer
#169
#169
Vom Datenblatt her geht es - mir ist einer der 3V3 Regler aber mal mit (aus versehen) 4S direkt durch geknallt (das vorgeschaltete Linear-5V-BEC hat versagt) - 3S hat es aber ein paar Akkuladungen weggesteckt. Ist den Ärger nicht wert, IMHO, immer kleines zuverlässiges BEC dazwischen.
Bei der NanoWii und anderen geht es aber problemlos, weil ein leistungsfähiger Regler (und der muss auch "nur" auf 5V runter) verwendet wird.
 
*ELEANOR*

*ELEANOR*

Erfahrener Benutzer
#170
#170
Danke @ schnellmaleben , werde dein Rad befolgen und ein kleines BEC dazwischen legen
 
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jodi2

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#171
#171
Darf ich nochmal ein wenig weiter heulen? Irgendwie komme ich und 1306 nicht zusammen...
Ich hab jetzt statt dem etwas zu weich designten CF Rahmen einen Triprahmen genommen, der ist eigentlich bezüglich Steifigkeit und üblichen PIDs über jeden Zweifel erhaben. Soll mit 600 FS Cam und 5030 mein "Mittagspausen-FPV-Copter" werden. Alles so klein und leicht wie möglich und niedrig zusammengewurschtelt bekommen (daher Afro Mini und Sat) und was ist? Genau das gleiche wie beim weichen Rahmen und 4", bei üblichen PIDs schaukelt er sich sofort nach Abheben auf, im Prinzip das typische für viel zu hohes P. Nur ist es eben nicht hoch... Ich hab jetzt Cleanflight mit PID Controller 2, das Aufschaukeln ist weg etwa bei P=0,4 nur damit fliegt es sich suboptimal...
Für Controller 0 oder Multiwii muss man die Werte meiner Erfahrung nach etwa mal 2-2,5 nehmen und MW etwa mit P=0,9 ist genauso "gut"...

Mit Oneshot ist es minimal besser (ohne vielleicht P=0,3), mit Looptime und motor_pwm_rate hab ich auch reichlich gespielt, ändert alles auf den ersten Blick rein gar nichts.
Props sind neu/gewuchtet, Motoren sind fest, FC ist vernüftig fest, alles festgeschraubt. Motoren laufen einzeln (oder auch mit Copter in der Hand) tadellos bis Vollgas. Ein Motor rasselte etwas/hat wohl schon etwas defekte Lager, den hab ich vorsorglich mal mal getauscht, keine Änderung.

Ich fühl mich, als hätte ich noch nie einen Copter mit 8/32bit Acro FC in die Luft gebracht. :-(
Ich mache jetzt nochmal statt der AfroMini eine NanoWii drauf, auch wenn das bezüglich Bauhöhe und Gewicht nicht ganz das war, was ich wollte. Aber ich rechne nicht unbedingt mit Besserung, denn das hatte ich beim Copter/Rahmen vorher auch schon probiert, ohne Besserung.
Das ganze war schon mit zwei Coptern bzw. zwei Sätzen 1306 (Tiger und Sunnsky) so. Ich glaub, ich bin der erste auf der Welt, der 1306 einsetzt... :p
Hat jemand noch zündende Ideen?
 
J

jodi2

Gesperrt
#172
#172
Da brat mit doch einer 'nen Klapperstorch...
NanoWii mit MW2.1 drauf, default PIDs mit P=4,0 und das Ding schwebt exakt wie ich es gewohnt bin.
Dabei hab ich es mit dem anderen Frame mit MW (mit einer Flip Pro) probiert und half nix.
Also entweder hat diese Afro Mini einen Hau oder sie ist sehr zickig bezüglich Einbau/Befestigung/Vibs/Pids.
Ich bau jetzt ordentlich bzw. fertig um auf die "schwere" NanoWii und freu mich morgen auf die Mittgaspause... :cool:
 
J

jodi2

Gesperrt
#176
#176
Hmm, sieht nicht sooo viel anders aus als bei mir, außer dass statt ESC eine CP drunter ist...
Ich denke auch nicht, dass es das ist, dafür sind die Problem zu extrem. Ich hab noch eine zweite, wenn ich mal seeehr viel Langeweile habe oder 3 Wochen auf den Shetlands sitze, probier ich mit der nochmal...
 
Y

Yups

Erfahrener Benutzer
#178
#178
jodi2 hat gesagt.:
Da brat mit doch einer 'nen Klapperstorch...
NanoWii mit MW2.1 drauf, default PIDs mit P=4,0 und das Ding schwebt exakt wie ich es gewohnt bin.
Dabei hab ich es mit dem anderen Frame mit MW (mit einer Flip Pro) probiert und half nix.
Also entweder hat diese Afro Mini einen Hau oder sie ist sehr zickig bezüglich Einbau/Befestigung/Vibs/Pids.
Ich bau jetzt ordentlich bzw. fertig um auf die "schwere" NanoWii und freu mich morgen auf die Mittgaspause... :cool:
Zum Vergrößern anklicken....
Mensch, immerhin die funktioniert ;-)

Ich vermute, dass du aus dem höheren Gewicht der NanoWii profit schlägst, die Eigenfrequenzen des Systems nach unten korregieren konntest und somit der Vogel vernünftig regeln kann.
 
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jodi2

Gesperrt
#179
#179
Der war gut! ;-)
Wegen 4g mehr...
Ja, Gewicht spielt auch eine Rolle, wenn ich 50-100% Gewicht draufpacke, ist es ruhiger.
Aber lassen wir diese AfroMini mal ruhen, vielleicht hat sie einen Hau. Ich hab nur gerade keine Lust auf weitere Tests, hab genug FCs die tun und einfach mit 30,5er Lochmaß zu montieren sind.
 
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joergrohde

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#180
#180
jodi2 hat gesagt.:
Wegen 4g mehr...
Zum Vergrößern anklicken....
Das sind nicht die 4gr sondern die Kombination aus Eigengewicht und Befestigung die die Aufnahme der Vibrationen durch die FC bestimmen.
Ich habe hier zwei AirHero32 FC´s - das sind modernisierte Versionen der Afromini - wo der Hersteller ein Gehäuse darum gebaut hat und auch vorgibt dieses Gehäuse mit den daran befindlichen Klebepads fest zu kleben und nicht zu schrauben.
Vor einen Jahr bin ich mit einer AfroMini auf einem Kopter auch nicht so glücklich geworden und habe sie gegen eine mit normaler Verschraubung ausgetauscht. Mit dem Ergebnis das das Verhalten des Kopters deutlich besser war. Erst mit Klebepads für FC´s - so 3mm Schaumstoff - das war gar nichts. Dann mit Tesastrip - das war schon besser.
 
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