APM 3.1 Hilfe Motoren pulsieren im AltHold Modus?

[j_k]

Hallo,
ich hab ein Problem mit meinen APM 2.5.2 mit Arducopter 3.1.

Ich habe im AltHold (und auch im Loiter) Modus ein schnelles pulsieren der Motoren wo ich einfach nicht weiß wie ich das wegbekomme.

Meine Config:
TBS Disco
APM 2.5.2 (rc-timer mit Gehäuse mehrfach unterschiedliche Menge an schwarzen Schaumstoff über dem Baro probiert)
Arducopter 3.1 ( Autotune schon gemacht)
4S ; 30A UBEC Regler mit SimonK geflasht; MT2216 900KV Motoren; aktuell Aeronaut Cam Carbon light Prop 10x5

Bei Windstille und im Loiter Modus ist eigentlich alles OK der Copter schwebt ganz ruhig auf der Stelle, sobald ich mit etwas Geschwindigkeit fliege oder auch etwas Wind vorhanden ist wo der Copter im Loiter ausgleichen muss, hab ich ein recht schnelles pulsieren der Motoren, dann sinkt und steigt der copter auch permanent.

An welchen Parameter könnte ich denn da drehen um das in den Griff zu bekommen??
Hier meine Parameter:

Hier im Log sieht man das pulsieren des Thr_out:

Und hier das dazugehörige Video wo man das pulsieren recht gut hört:

[video=youtube_share;hvUcrDHFt-Q]http://youtu.be/hvUcrDHFt-Q[/video]

Laut: http://copter.ardupilot.com/wiki/altitude-hold-tuning/

""
Parameter: THR_RATE_D is 0.02 by default, but the noise of the Baro sensor can cause issues. If the value is too high you will see bad oscillations or pulsing of the motors. Once the THR_RATE_P value is dialed in, start at 0, and increment slowly. You should see oscillations die down.

""
sollte der THR_RATE_D verringert werden mei pulsieren der Motoren, aber der steht ja schon auf 0
An welchen Parameter könnte ich denn probieren zu verstellen??

mfg Jörg

 

[Mosquito]

Fang doch ganz klassisch erstmal mit dem P-Wert an (D auf default 0.02). Jetzt P auf Chn 6 legen und mit +/- 15-20% einkreisen. Wenn du den besten P-Wert ermittelt und abgespeichert hast, dann das Gleiche nochmal mit dem D-Wert. Letztlich nochmal den P-Wert mit +/- 5% einkreisen und feintunen.

Auch kannst du mal die P-Werte von AltHold und Loiter auf diese Weise überprüfen.

... und hier aus einem anderen Beitrag:

Die Stichwörter für dich sind "Throttle Rate" und "Throttle Accel". Mit diesen Parametern lässt sich die Zugabe von Gas im Vorwärtsflug zur Einhaltung der Höhe feintunen.

 

[j_k]

Hmm auch wenn es im 1. Post vieleicht so nicht erkennbar war, im Stabilize Modus hab ich ja kein pulsieren und die P D I Werte hatte ich nach Kornetto´s Anleitung schon mal erflogen, hier konnte ich P doppelt so hoch aufdrehen auf 0,18 und I sogar noch höher auf 0,25, Aber mit den Autotune Werten fliegt er auch so ganz ordentlich, hab ich also erst mal so gelassen. An den Parameter für Loiter kanns ja nicht liegen da es im reinen AltHold ja auch auftritt. An den AltHold_P und Throttle Rate P hab ich schon mal gedreht kann aber keine Veränderung erkennen. Ich war immer der Meinung das es vom Baro kommt aber nach mehrmaligen Verändern der Abdeckung, Abschirmung gibts keine Veränderung im pulsieren der Motoren.
Gut dann werde ich mal Throttle Accel P I und D mal auf das Poti legen ob sich da irgend was tut. Von der Theorie würde ich eigentlich THR Accel I verringern und mit D etwas dämpfen:

Throttle acceleration controller D gain. Compensates for short-term change in desired vertical acceleration vs actual acceleration

Range: 0.000 0.400

oder ?

 

[halex]

neben den Tipps von oben könntest Du auch mal bei Throttle Mid reinschauen. Welchen Rahmentyp hast Du denn gewählt?
Der Disco ist asymmetrisch. Mein letzter asymmetrischer Rahmen flog im symmetrischen Modus wie ein Kasten Knete.

 

[Mosquito]

Mach mal ... und berichte!

 

[j_k]

So heute war mal das Wetter passend um an den Werten rumzuschrauben.
Ach ja Throttle Mid und den passenden asymetrischen Rahmen hab ich eingestellt.

Ich bin mit den Werten vom
THR_ACCEL_P auf 0,45 ( minimum ist warscheinlich 0,5)
THR_ACCEL_I auf 0,9 runter
und THR_ACCEL_IMAX auf 2,0

hier wird das pulsieren weniger d.h. der copter hüpft nicht so aber hörbar ist das pulsieren immer noch
THR_ACCEL_D hab ich auch probiert ab 0,003 wwird das pulsieren mehr daher hab ich das wieder auf 0
THR_ACCEL_P hab ich auch probiert da verändert sich das pulsieren nicht nur der copter reagiert träger auf Throttle

Wie immer im Stabilize Modus gibts kein hörbares pulsieren und der copter fliegt auch recht passabel.

Ich hatte das APM schon mal auf einen DJI F450 Copter allerdings mit anderen Reglern und Motoren die allerdings nur bis 3S gingen.
Hier war ein derartiges Verhalten nicht zu beobachten. Sind vieleicht die Regler mit SimonK zu schnell und aggresiv?
Das Autotune bringt mir auch nach mehreren Versuchen immer recht kleine Werte von RATE_RLL_P was ja am untersten Wertebereich liegt:

Roll axis rate controller P gain (ArduCopter:RATE_RLL_P)
Roll axis rate controller P gain. Converts the difference between desired roll rate and actual roll rate into a motor speed output

Range: 0.08 0.20
Increment: 0.005

Hier mal die jetzigen Pid:

Wie sieht denn das Log bei euch aus wenn AltHold od. Loiter aktiv? Auch so eine zackige Kurve wie bei mir?

 

[Yups]

Ich würde mal den Throttle Rate P runter drehen.

 

[olex]

Wie schauen die Vibrationen aus? Log mal IMU Daten für einen Flug und mach einen Graphen von ACC_Z. Sieht für mich schwer nach nicht ausreichender Dämpfung aus.

 

[j_k]

thr rate P hatte ich schon versucht der copter reagiert dann schwerfälliger, das pulsieren bleibt.
Vibrationen hatte ich gemessen, lag ich gut innerhalb der vogegebenen Grenzwerte, allerdings nur mal so 1 minute geschwebt und dann nachgeschaut.
Hab die neuen Aeoronaut Cam Carbon light drauf und das sind die laufruhigsten Prop's die ich je hatte da waren die Graupner EProp noch schlechter.
Aber da ich das gleiche Verhalten mit unterschiedliche Propeller habe kann es ja eigentlich nicht daran liegen.
Kann vieleicht doch noch jemand mal ins Log schauen ob das Thr_out bei euch auch so eine zackige Kurve hat wie bei mir im AltHold.....

 

[DerFlash]

Wenn du hierfür eine Lösung hast, wär ich sehr dankbar.
Auch bei mir tritt das Ganze nur beim AltHold/PositionHold/Loiter auf. Er pulsiert was das Zeug hält.
Das Ganze passierte sowohl auf dem alten HK X650F Frame als auch nun nach dem frischen Umbau im TBS Discovery. In meinem Fall mit 'nem MPNG Board allerdings.

An den Werten werd auch ich noch etwas schrauben und schauen ob es sich verändert. Allerdings hatte ich heute AutoTune durchgespielt Rate_RLL_P ist nun bei 0,045 - ist 0,8 nicht das Minimum?) und er verlor zumindest fast komplett sein Oszi-Wobbeln. Das Pulse-Problem oben blieb dennoch...

 

[j_k]

So endgültig hab ich das Problem noch nicht gelöst aber seit ich alle Werte runtergeschraubt hab ist es schon besser.
Ich hatte das APM schon auf einen Flame Wheel F450 wo dieses Verhalten nicht zu beobachten war, allerdings mit anderen Motoren und anderen Reglern ( nur 3s). Vieleicht haben die Regler es ja auch einen Einfluss. ( Jetzt UBEC 30 A mit SimonK, vorher
HK SS 30 A mit Simonk) Vieleicht wechsel ich auch mal die Regler ( ohne Simonk) mal sehen wie es sich hier verhält.

 

[DerFlash]

Ich hab aktuell Turnigy Dlux sBEC 30A ohne simonK drauf. Und auch 4S an den 640k Motoren.

 

[Locust_XY550]

Kann man das nicht überprüfen, wenn man die Ansteuerungsfrequenz von 480Hz auf einfach mal die Hälfte oder minimum dreht. Dann könnte man die Regler eingrenzen ohne gleich 4-6 oder 8 Stück zu kaufen. Evtl. kommen die nur mit dem Input nicht klar.

Nur mal so eine Idee .

 

[kirschi]

Ich hab das gleiche Problem, dass die Motoren im AltHold und Loiter so pulsieren.

Ich werde mal Probieren den APM auf 0 Shore-Silikon zu montieren. Vielleicht sind es die Vibrationen, welche aber schon wirklich sehr gering sind.

Hab auch einen TBS Discovery mit 2216-11 900kV @9x5 Graupners und F-30A mit SimonK Firmware.
Ich werde berichten ob das weichere Lagern des APM's was gebracht hat.

 

[KA8]

das sind schlicht und einfach zu viel Vibrationen,( bei Windstille ist ja OK) Der Rahmen wir dann auch weniger belastet. Die Rate Roll,u. Rate Pitch würde ich einmal überprüfen ein Wert bei P u. I von 0,1450
wäre dort passender. Stelle mal einen Log, auch von der IMU ein daran läßt sich die Vibration erkennen, Die gemachte Bilder sind nicht aussagekräftig. ich gehe mal davon aus das Dein Board in keinem Gehäuse ist sondern wahrscheinlich auf geschraubt ist ??
Dann überträgt der Rahmen die Vibration 1:1 auf die APM

Gruß
Rainer

 

[j_k]

das sind schlicht und einfach zu viel Vibrationen,( bei Windstille ist ja OK) Der Rahmen wir dann auch weniger belastet. Die Rate Roll,u. Rate Pitch würde ich einmal überprüfen ein Wert bei P u. I von 0,1450
wäre dort passender. Stelle mal einen Log, auch von der IMU ein daran läßt sich die Vibration erkennen, Die gemachte Bilder sind nicht aussagekräftig. ich gehe mal davon aus das Dein Board in keinem Gehäuse ist sondern wahrscheinlich auf geschraubt ist ??
Dann überträgt der Rahmen die Vibration 1:1 auf die APM

Gruß
Rainer

Also so einfach das es zuviel Vibrationen sind,ist es nicht.
Nochmal ich hatte das APM vorher auf einen F450 Rahmen mit NTM Motoren von HK und billigen
Plaste props von HK. Ich konnte keinerlei pulsieren der Motoren festellen. APM war ohne Gehäuse mit Spiegeltape aufgeklebt.

Jetzt TBS Discovery mit T-Motoren 2216 900kv 4S ( 3 S macht aber keinen Unterschied aus) neuen Reglern ( alt und neu jeweils mit SimonK geflasht) und den Aeronaut carbon light Prop ( 10 x5) wo ich wesentlich weniger Vibrationen hab, gibts es eben dieses pulsieren.

APM ist MIT GEHÄUSE und mit dem beiliegenden Klebepads nur aufgeklebt. schwarzer Schaumstoff auf dem Baro ist natürlich auch dran. Hab schon verschiedene Abdeckung des Baro probiert-> keine Änderung.
Bei passenden Wetter mach ich noch mal ein Log der IMU aber der letzte Log sah sehr gut aus, habs nur leider nicht mehr gespeichert.
Das einzige was mich eben wundert das ein Autotune jedesmal sehr niedrige Werte bringt, also am unteren Rand des Wertebereich, und der Copter damit eigentlich recht gut fliegt( zumindest im Stabilize)

jk

 

[KA8]

die Autotune Werte die gering sind,dieses liegt an einem weichen Frame in Verbindung mit Simon K Reglern, darum die Vibrationen. Jetzt hast Du harte sehr steife Probs u. mehr Impulse auf den Frame ergo ..
Falle dieses Pulsen überwiegend im Betrieb mit GPS auftritt, kannst du dieses versuchen:
HLD_LAT_I,0
HLD_LAT_IMAX,3000
HLD_LAT_P,1
HLD_LON_I,0
HLD_LON_IMAX,3000
HLD_LON_P,1

Gruß Rainer

 

[Mosquito]

Der Baro ist bei der Geschichte nur ein "Nebendarsteller". Dass die Höhe gut gehalten wird, ist hauptsächlich dem ACC zu verdanken. Der Baro wäre dafür viel zu träge; auch müßte erst eine Höhenänderung stattgefunden haben, damit diese erkannt und korrigiert werden kann. Das wäre dann aber kein Pulsieren, sondern eher ein Auf- und Abschwingen.

Wenn aber die Vibrationen sehr gering sind, dann sollte man mal prüfen, ob nicht der Rahmen in sich schwingt oder gar eine Eigenresonanz erzeugt. Mit den starken Motoren und Props könnte es doch ohne weiteres sein, dass bei den Gasstößen jedesmal der Rahmen -übertrieben gesagt- durchgebogen wird. In der Entspannungsphase schwingt dann der Kern nach und schon bekommt der ACC einen zeitlich falschen Input. In der Konsequenz würde es dann zu einem Pulsieren kommen ... Öhmm, ist aber das nicht genau dein Problem?

Dann wäre die Ursache einfach eine simple Übermotorisierung.

Edit: Schau dir den Rainer an, der hat einen ähnlichen Ansatz ... und war schneller.

 

[j_k]

danke für eure Antworten, das pulsieren tritt auch beim AltHold Modus auf, daher würde ich den Ansatz mit GPS nicht weiter verfolgen.

Hmm weicher Rahmen? glaubt ihr wirklich das ein TBS Disco wesentlich weicher ist als ein DJI F450 ? Grade weil die gleichen Arme verwendet werden?
Schwebgas ist übrigens bei knapp über 50%. Und wenn der Baro keinen Einfluss auf das pulsieren hat warum gibts dann im Stabilize keinerlei pulsieren? Da fliegt das Ding ja eigentlich hervorragend. Pulsieren gibts ja nur im AltHold od. Loiter.
Die Eigenresonanz Geschichte könnte natürlich ein Ansatz sein, ich logge mal bei passenden Wetter die IMU daten mit. Dann wäre aber nur zu klären warum das nur im Althold od. Loiter auftritt.

jk

 

[Mosquito]

Im Stabi wird die Z-Achse (rauf/runter) nicht ausgewertet bzw. vom APM gesteuert, dass passiert nur in AltHold, Loiter und den Missionen-Modes. Es bestätigt demzufolge meine Vermutung.