APM Firmware für Crius AIO

[Rangarid]

Arduplane Firmware für Crius AIO - günstigster Autopilot mit OSD

Dieser Thread beschreibt die Nutzung eines Crius AIOP Boards mit der ArduPlane Firmware von DIYDrones.

Warum das ganze?
Da gibt es mehrere Gründe. Zum einen werden durch den Mod der originalen Firmware einfach mehr Boards unterstützt. Die APM Firmware ist sehr mächtig und deshalb sollte sie auch auf mehr Plattformen laufen.
Der zweite Grund ist einfach ein Kostenfaktor. Ich wollte das günstigste OSD mit RTH bauen. Die Auflistung der Hardware zeigt, dass es vermutlich kein günstigeren Autopiloten mit OSD gibt:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/...light_Controller_w_FTDI_ATmega_2560_V2_0.html
AIO 46,99$
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__36844__Minim_OSD_v1_1.html
Minim OSD 19,99$
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__31135__NEO_6M_GPS_Module.html
GPS 21,99$

Alle 3 Teile gibt es auch mit Buddycode. Das mit der größten Ersparnis ist das AIO, das mit Buddycode 44,16$ kostet. Die Gesamtkosten sind also 86,08$, Versand 3,99$ und der Endpreis liegt bei 90,05$ was zur Zeit ca. 70€ sind.

Dafür hat man schon ziehmlich viel Autopilot wenn man das ganze mal mit den günstigeren Modellen wie Cyclops oder Arkbird vergleicht.

Das Ziel für diese Alternative Firmware ist es außerdem, eine Plug&Play Version zu erstellen. Das ist für Flugzeuge im Vergleich zu Coptern etwas einfacher, da man nicht soviele Parameter hat, damit das Fluggerät gut in der Luft liegt.

Aktueller Stand:
Es wird die ArduPlane 2.71 (letzte Stabile Firmware) portiert. Die bisherige Firmware ist eine Mischung aus Arduplane 2.4 und Arduplane 2.5, welche beide schon relativ alt sind. 2.71 hat unter anderem den Vorteil, dass die interne Sensor Fusion des MPU6050 genutzt wird, dadurch bleibt mehr Platz auf dem Atmega um andere Sachen zu implementieren.

------------------------------alte Nachricht-----------------------------
Hallo,

ich hab mir in letzter Zeit mal wieder die billigste Variante herausgesucht, um einen Autopilot bzw. ein OSD mit RTH zu betreiben. Das bisher günstigste war wohl das Cyclops Storm, aber mit relativ wenig Features.

Jetzt habe ich gesehen, dass die ArduPilot Firmware für das Crius AIOP v1.0 portiert wurde. Es gibt wohl auch schon mehrere Leute, die das ganze getestet haben (Firmware nennt sich ArduPlaneNG). Um nun aber den günstigsten Autopilot für Flächenmodelle mit den meisten und besten Funktionen zu bekommen müsste man sich das Crius v2 von Hobbyking bestellen.

Die kosten würden sich so zusammensetzen:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/...light_Controller_w_FTDI_ATmega_2560_V2_0.html
AIO 46,99$
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__36844__Minim_OSD_v1_1.html
Minim OSD 19,99$
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__31135__NEO_6M_GPS_Module.html
GPS 21,99$

Alle 3 Teile gibt es auch mit Buddycode. Das mit der größten Ersparnis ist das AIO, das mit Buddycode 44,16$ kostet.

Des Gesamtkosten sind also 86,08$, das Gewicht 83g, also kostet Versand 3,99$ und der Endpreis liegt bei 90,05$ was zur Zeit ca. 69€ sind.

Das Problem bisher ist nur, dass es keinen Port für die V2, sondern nur für die V1 gibt. Dafür gibt es von Megapirates (was es leider nur für Copter gibt) einen Port für V2. Wenn man also Megapirates und ArduPlaneNG zusammenmischen würde, hätte man mit relativ wenig Aufwand einen V2 Port. Komischerweise ist das von HK keine echte V2.

Für alle, die den APM zu schwer einzustellen finden:
Wenn das ganze funktioniert würde ich eine fertige Konfiguration für die üblichen Flugmodelle erstellen, sodass keine weiteren Einstellungen notwendig ist. Zu diesen Modellen gehören dann:
- Bixler, Bixler 2, EasyStar, EasyStar 2, EasyGlider und alle Modelle die ähnlich aufgebaut sind
- Funjet
- Nurflügler

Das sind dann natürlich nur Standardkonfigurationen, dafür muss danach nichts mehr angepasst werden, außer vielleicht die PID-Werte.

Man kann dann vielleicht nicht alle Funktionen benutzen, wie die, wenn man den APM ganz professionell einstellt, aber alle Features, die das Cyclops Storm hat sind allemal drin inklusive einigige weitere.

Vielleicht kann ja einfach mal jemand seine Meinung hierzu posten. Vielleicht gibt es ja auch irgendwoe eine AIOP v1 Quelle, die um einiges günstiger ist als Hobbyking...Dann hätte man natürlich gleich weniger Aufwand.

Hier gibs ne Anleitung:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1777474

 

[ChristophB]

Wodurch unterscheiden sich denn die V1 und V2? Unter MultiWii läuft die V2 auch mit dem Setup der V2, nur der Kompass ist an den MPU6050 angebunden,bei der V2 nicht. Dann weise ich dich noch darauf hin, daß HK V2 vom Layout her eher dem V1 oder V1.1 gleicht. Definitiv kein Crius V2.

 

[Rangarid]

Ah das ist schonmal gut zu wissen. Naja ich bräuchte einfach am besten irgendwie alle Versionen die so auf dem Markt kursieren, damit man das ganze testen kann. Vom Handling her werden die ja alle gleich sein...

Würde wohl auch reichen, wenn die entsprechenden Personen das zuhause ausprobieren.

 

[ChristophB]

Wie lange würdest du das denn brauchen und benötigst du das GPS und OSD ebenfalls oder nur das Board? Wenn dir ein trockentest (ohne Flugtest) könnte ich das schnell mal auf eines meiner AIOP2 spielen, ich habe 2 Stück auf Multicoptern verbaut mit GPS und MinimOSD (für MW) im Einsatz.

 

[Rangarid]

Hast du das HobbyKing Board? Sieht so aus, als würde das tatsächlioch auch so schon mit dem ArduPlaneNG funktionieren. Hier mal das Pinout:

Trotzdem gibt es mit der V2 implementierung von Megapirates den Vorteil, dass man PPM benutzen kann. Das würde ich dann noch versuchen mit reinzunehmen.

Wenn die ArduplaneNG Firmware läuft, dann geht auch der Rest mit GPS denk ich. Interessant wäre, ob die IMU Ausgaben stimmen. Wenn du das mal eben testen könntest? Test mit GPS und OSD kann natürlich nicht schaden. OSD läuft ja auch hier über Mavlink, da brauchste also nichts ändern.

 

[ChristophB]

Ne, hab das original Crius v2.

 

[Rangarid]

Also das Pinout war im Files Tab bei Hobbyking, mit der Beschreibung ArduPlaneNG Pin Out. Also geh ich mal davon aus, dass ArduPlane mit dem AIO v2 von HK auch so geht. Zum original Crius kann ich dir leider nichts sagen, aber da ich ja oben eh das HK Board aufgelistet hab würde das ja auch erstma so passen. Ich bestell mir einfach mal eins, implementier PPM und dann kucken wir mal weiter wie es mit den original Crius aussieht. Kann ja nich so unterschiedlich sein denk ich.

Also hab grad bestellt und mit Paypal bezahlt. Alles zusammen 72€ mit Versand. Bin ja mal gespannt...Bericht und Anleitung kommt auf jedenfall sobald das Zeug da ist.

 

[ChristophB]

Gerade mal gegooglet. RCTimer gibt beim CriusV2 an: kompatibel zu ArdupilotNG. Gibt auch in der Bucht für 48 Zacken. Versandkosten fallen weg und ist deutlich schneller hier als HK.

 

[Rangarid]

Hast Recht, naja dann spiel einfach mal drauf und kuck obs funktioniert . Aber Einstellungen vorher sichern, sonst musste alles neu machen nachher

 

[ChristophB]

So, ich habe mal die ArduPlaneNG drauf gespielt. Ich bekomme Signale vom RX angezeigt und Kompass und künstlicher Horizont bekomme ich angezeigt. Höhe über Baro nicht. Wie bekomme ich denn den Serial2 auf Serial3 fürs GPS umgebogen? Möchte da jetzt nicht umverkabeln, da alles fest verdrahtet ist. Weiter kenne ich mich mit dem MissionPlanner nicht aus.

 

[Rangarid]

Das musst du in der Firmware ändern. Ist nicht ganz einfach wenn man sich nicht auskennt. Aber wenn der Rest schonmal funktioniert lässt das ja hoffen, dass man das auch noch mit reinbekommt ohne viel Aufwand.

Danke schonmal fürs testen.

 

[ChristophB]

Ich hatte das schon versucht, in dem Sketch zu ändern, war aber auch nicht draußen zum testen. Wenn so was in den Bixler sollte wird es natürlich entsprechend verkabelt. Leider hat der Ebay-Händler momentan keine v2 drin, dann müßte man doch auf HK ausweichen. Der Preis ist ja auch nicht schlecht, kommt dann allerdings noch Versand und Steuer drauf. GPS ist ehe noch da und MinimOSD ist bei DX mit 12 Euro am günstigsten.

 

[Rangarid]

Naja ich hab mir das komplette Paket jetzt mal bei HK geordert. Dann hab ich alles auf einmal da.

Ich vergleiche grad den MegaPiratesNG mit dem ArduPlaneNG um PPM und eben das V2 hinzuzufügen. Ich sag dir bescheid wenn ich was habe, dann kannst du es testen.

 

[Rangarid]

Also ich hab jetzt mal beide miteinander verglichen. Das seltsame ist, dass V1 und V2 die selbe Hardware benutzen. Dementsprechend müsste dein Baro eigentlich gehen. Selbst die Definitionen im MegaPiratesNG sind für V1 und V2 identisch. Werde hier mal weiter nachforschen...

Folgende Sachen habe ich noch bearbeitet:
- Wenn man das Pitot deaktiviert kommt ein Compilerfehler. Der kommt nun nicht mehr.

Kannst du mal testen was passiert, wenn du

#define SERIAL_PPM DISABLED

auskommentierst? PPM müsste theoretisch an A8 angelegt werden. Ka ob das bei deinem Board beschriftet ist. Und wenn du schonmal dabei bist kannst du testen, was passiert wenn du statt auskommentieren ENABLED hinschreibst?

BTW das MinimOSD von DX ist das v0.1 mit den Hitzeproblemen bei 12V Sender/Kamera...Das was ich da für 19$ aufgelistet hatte ist die V1.1 die hat das nicht mehr...

Ah ich habe grade noch folgende Info gefunden:

One just has to add ' #define SERIAL_PPM ENABLE ' in APM_Config.h, and the PPM_SUM line goes to the throttle input of the Crius board.

PPM kommt also an den ESC Anschluss und das enable scheint auch zu funktionieren. Wunderbar, dann braucht man es nicht auskommentieren.

ESC ist hier A8. Das passt ja wunderbar. Dann kann man einfach + - PPM vom Empfänger ans Board geben und hat direkt ne Stromversorgung.

 

[ChristophB]

Hallo,

Baro hat gestern funktioniert. Evtl. war da noch Sonar eingestellt oder k.a. Mit PPM kann ich leider nichts anfangen, da Spektrum. Bei dem Crius V2 ist ein separater PPM Eingang, siehe bei RCTimer. Das mit dem Compilerfehler ist mir auch aufgefallen, als ich das Pitot deaktivieren wollte. Das kann man aber wohl auch über den Missionplanner deaktivieren? Braucht man das? Bei denen, die ArduPlaneNG getestet haben hatten eigentlich alle den Speedsensor drauf. Den habe ich in D für 16 Euro gesehen. Das ist ziemlich viel Geraffel, was ich in den Bixler nicht mehr gut rein bekomme, der quillt ja jetzt schon aus allen Nähten. Ist leider schlecht, alles durch das kleine Loch vorne nach hinten rein schieben und ordentlich unter zu bringen. Mal gucken was ich mache, evtl. mal das Board beim HK bestellen.

Mit dem MinimOSD 0.1 habe ich keine Probleme, da ich es mittels Lötbrücken über den FC mit 5V versorge, da die Fatshark Sender nur 5V rausgehen und die Cam auch mit 5V versorgt werden oder wie die GoPro keine ext. Spannungsversorgung benötigt.

 

[Rangarid]

Der PPM Eingang beim V2 ist an der selben Stelle wie bei dem von HK, nur dass dort was anderes dransteht. Ist dann halt die Frage, ob es der selbe Pin ist...

Aber wenns Baro geht ist ja schonmal gut. Ich hatte bisher bei noch keinem Autopilot wirklich Airspeed benötigt. Dann muss man halt einfach ein paar mehr km/h für RTH einstellen...

 

[Rangarid]

Also hier mal ein kleiner Fortschritt. Ich habe die aktuelle 2.71 Arduplane Firmware genommen und den SPI-Kram in I2C umgebaut für die ganzen anderen Mega-Boards. Der APM steuert den MPU6000 über SPI an, die Mega-Boards über I2C.

Baro und Mag funktionieren auf jedenfall, die gab es quasi vorher schon als I2C. Beim MPU6000 bin ich mir noch nicht so sicher. Es kompiliert ohne Fehler, aber mein Testboard - was freundlicherweise von kleinerfrank zur Verfügung gestellt wird - kommt leider erst zum Wochenende, kanns also leider noch nicht testen.

Aber ich bin mal gespannt...Der Unterschied von der 2.4/2.5er Firmware zur 2.71 ist ja doch recht groß. Allein dass man bei der 2.71 das Sensor Fusion nutzen kann hat schon einige Vorteile und sollte die Flugregelung noch verbessern.

Wenn das mit dem MPU funktioniert wie ich mir das vorstelle ist der Rest der noch benötigt wird schnell implementiert.

 

[Chriss_:)]

Hi Rangarid,

gibt es schon was Neues in die Richtung Crius AIOP v2 und ArduPlane?

Hab hier das Crius All In One Pro v2 und würde es gerne in meiner Bixler 2 nutzen. Hatte gestern mal MultiWii aufgespielt, funktionierte auch im Trockentest, jedoch wäre mir ArduPlane lieber! ;-)

Hast du das AIOP v2 selber, oder schon als Testboard? Sonst könnte ich dir das zur Verfügung stellen, wenn du willst!?

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss

 

[Rangarid]

Hallo. Die aktuelle ArduplaneNG sollte auch so schon funktionieren. Kam leider in letzter Zeit nicht mehr dazu, aber ein Testboard habe ich zur Zeit, danke trotzdem.

 

[Chriss_:)]

Hi Rangarid,

ok, hatte das gestern mal versucht, aber beim Kompilieren ne Menge Fehlermeldungen bekommen, hatte diese Version versucht:
http://code.google.com/p/ardupilotdev/downloads/detail?name=ArduPlaneNG2xR5.zip&can=2&q=
Das ist die aktuellste NG, die ich finden konnte, oder hast du noch nen Tip für mich?

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss

Edit: mit der VErsion hats jetzt funktioniert, hab mir zuhause bestimmt die Arduino IDE zerschossen... Danke für den Hinweis, hätte sonst was anderes versucht! ;-)