AQ mit M4 und N4 "bricht aus" ...

WoSchu

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#21
Shield auf GND?

Hallo!

Das Teil hat jetzt ein paar Wochen rumgelegen ... und fliegt "ganz nett" ...
Habe inzwischen meinen Klapp-Frame gefräst bekommen und will nun meine GPS Antenne installieren ... mit Shield von Viacopter.
Dazu ne dumme Frage: GPS Antenne mit Doppelklebeband drauf... muss das Shield geerdet (mit GND verbunden) werden ???
 
#22
Das Shield muss mit dem Gehäuse der GPS Antenne verbunden werden.
Im Shield innen ein Kabel anlöten und durchs Loch hochgefädelt ans Gehäuse der GPS Antenne verlöten.
Ein weiteres Kabel z.b. an GND muss nicht mehr verbunden werden.
 

WoSchu

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#23
Ok, Shield mit Masse verbunden ...

Aber ich bekomme nur ein schlechtes GPS-Signal ... blaue LED nur "sporadisch" an ...
Verwende Taoglas AGGP.25F ... (von Viacopter)
Im Atti-Mode alles ok, schalte ich GPS an, so "hüpft der Kopter wild in der Luft rum" ...

Habe bisher versch. (größere) Kopter mit NAZA und MK gebaut und da gibt es die Probleme nicht.
MK zeigt mit aktuellem GPS-Modul meist mehr als 10 Sats an! Beim Hinzuschalten des GPS bleibt der Kopter stabil am Platz ...

Habe im Forum gelesen, dass manche GPS Antennen "nicht so toll" sind.
Wie sieht es mit der CIRCOMM 0001 aus (die hab ich auch noch rum liegen, ist aber recht schwer ...)

Danke vorab.

Ich bin dabei einen 500 gr. KlappKopter (für Amateur-Video-Aufnahmen) zu bauen - mit Gopro3 (ohne Lipo!) und sehr leichtem BL-Gimbal ...
Er soll Wegflug machen können ... aber offenbar ist bis zu einem stabil-fliegenden Autoquad M4 noch ein langer Weg des Probierens ...
 
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r0sewhite

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#24
Nimm die Circomm oder eine andere aktive 35mm Patchantenne. Die Größe macht viel aus.

Die Hüpfer kommen dadurch, dass der AQ ab einer Ungenauigkeit von 80cm der GPS-Höhe auf Baro-Höhe umschaltet. MK nutzt bis heute nicht GS-Höhe und die Naza erstrecht nicht.

Mit einer 35mm Patchantenne auf GPS-Shield erreiche ich unter normalen Bedingungen eigentlich immer um die 40cm hAcc und vAcc. Bei der Naza sieht das dagegen ganz gruselig aus. Da sind es im Schnitt 2m und mehr. Solange man jedoch nur PH und eventuell mal RTH nutzen kann, merkt man das nicht so sehr. Schließlich heisst eine Abweichung von 2m nicht, dass der Copter in einem Umkreis von 2m wandert, sondern nur, dass die tatsächliche Position um 2m neben der korrekten Position liegen kann. Wichtig ist ein genaues Signal erst, wenn man Missionen plant, die dicht an Hindernissen vorbei führen oder aus anderen Gründen eine hohe Genauigkeit erfordern (z.B. Solarpanel-Scanning).

Warum selbst MK heute nur die Satellitenanzahl anzeigt, ist mir ein Rätsel. Sie sagt so gut wie gar nichts über die Signalgüte aus. Ich habe schon Genauigkeiten <50cm mit nur 7 Sats gehabt und >120cm mit 13 Sats. Mehr Sats bringen nur potentiell ein besseres Ergebnis.
 

WoSchu

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#25
Danke für die Ausführlichen Infos zu den Höhen/GPS-Funktionen.
Wobei ich nicht recht verstehe, was an den "Konzepten" von MK oder NAZA so "falsch" sein soll.
Beide fliegen sich sehr gut und "entspannt" mit GPS und Höhe halten. Also ich starte (auch MK seit FC 2.2) mit "Höhe und GPS an" ohne Probleme ... und der Kopter steht mit Neutral-Stick auf einem Punkt (m.E. NAZA etwas besser als MK, aber das wurde dort im Forum immer mal wieder diskutiert ...). Da kann man sich gut auf Foto / Video konzentrieren. Wegpunktflug bei MK auch ok ...

Nun, warum habe ich mich an Autoquad gemacht, wenn ich doch mit MK zufrieden bin?
Wegen dem Gewicht: Ein 500 gr Klappquadro mit MK geht einfach nicht, sollte aber mit Autoquad M4 machbar sein (bin jetzt bei 550 gr)!
Und WP-Flug solle auch gut funktionieren ...

Aber warum die Höhe nicht barometrisch sondern im Vorrang per GPS, das leuchtet mir nicht ein - Wenns GPS weg ist schaltet Autoquad auf Baro um und sackt ein oder hüpft hoch ... ich verstehts nicht ...
Wenns um "stundenlagen Flug" ginge, wäre GPS-Höhe sicher besser, weil sich der Luftdruck langsam ändert, aber bei den Flugzeiten eines Kopters ... da ist doch barmetr. Höhe voll ok. oder?
 
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#26
Aber warum die Höhe nicht barometrisch sondern im Vorrang per GPS, das leuchtet mir nicht ein - Wenns GPS weg ist schaltet Autoquad auf Baro um und sackt ein oder hüpft hoch ... ich verstehts nicht ...
Wenns um "stundenlagen Flug" ginge, wäre GPS-Höhe sicher besser, weil sich der Luftdruck langsam ändert, aber bei den Flugzeiten eines Kopters ... da ist doch barmetr. Höhe voll ok. oder?
Du kannst mit der Firmware von Max auch einen 'Baro' Modus einschalten; die Höhe wird dann rein Barometrisch gehalten. Wenn du dann GPS willst schaltest du es einfach ein.
Wenn der 'hüpft' ist das ein Zeichen für eine schlechte GPS Qualiät. wenn der 'hüpft' wenn du von GPS auf Manuell schaltet dann ist dein Throttle Faktor falsch.

500g für Klappen+GoPro ist interessant; würde da gerne mal ein Foto/Setup Infos sehen. Bei meinem 300er Quad muss ich aber immer einen fetten akku drunter hängen; der ist mir mit den MN2206 + 7in CFK sonst einfach zu 'hibbelig' :eek:
 

WoSchu

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#27
... dann ist dein Throttle Faktor falsch.
Das werde ich probieren ... an den Faktoren habe ich noch nicht rumgedreht ...

Die Firmware (aqfc-mp-v7.1.1894-hwv8.6-quatos.bin) mit "Att hold" nutze ich, aber wenn ich dann "GPS on" schalte hüpft das Teil.

Aber, wie gesagt, warum Höhe nicht barometisch - auch bei "GPS on" - das leuchtet mir nicht ein ...

M.f.G.

PS: Fotos stelle ich noch ein ... wie gesagt, derzeit 550g (mit 900 3S Lipo und Gopro ohne Akku) ...
Würde gerne den internen Empfänger nutzen, aber habe als passenden Sender nur einen OrangeTX von Hobbyking und da kann ich die Cam nicht neigen ... derzeit nutze ich einen kleinen umgebauten DJI (von einem Phantom 1) ... mit 7 Kanälen und dem entspr. keinen RX mit Summensignal.

PPS: Gibts einen kleinen TX mit 7 Kanal ... denn alles soll noch in ein Pelicase passen ?
 
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WoSchu

Neuer Benutzer
#28
500g für Klappen+GoPro ist interessant; würde da gerne mal ein Foto/Setup Infos sehen.
Motoren: MN2204 1400kV, Tiger-Props 8x2,7
Abstand der Motoren (Diagonale): 47cm
Aluarme, 10mm, 1mm (waren von MK, zurechtgesägt ...)
4x KISS 18A Regler
Autoquad M4 mit N4
Gimbal:
Eigenbau mit 2x GBM1806 (Maytech)
AlexMos 32bit TinyController
Gopro ohne Lipo (5V vom N4 ... über 30pin Anschuss der Gopro und FBAS-Ausgang ...)
RX von DJI Phantom (Summensignal)
Alu-Schrauben ...
Lipo 900 mA, 3S (Hacker)
Fotos folgen noch ...
 

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#29
Das werde ich probieren ... an den Faktoren habe ich noch nicht rumgedreht ...
Der Throttle Factor gehört unbedingt gemäß Wiki angepasst, damit Alt Hold auch sauber funktionieren kann.

Aber, wie gesagt, warum Höhe nicht barometisch - auch bei "GPS on" - das leuchtet mir nicht ein ...
Das hat gute Gründe: Zum einen ist GPS-Höhe in absoluten Werten wesentlich genauer. Ein moderner Baro kann zwar auch Höhenunterschiede von 10cm messen, doch kann er die tatsächliche Höhe in Metern über dem Meeresspiegel nur schätzen, weil er von einem normalen Luftdruck ausgeht. Weicht der Luftdruck aufgrund klimatischer Bedingungen vor Ort ab, kann der Baro dies nicht erkennen und berücksichtigen.

Das GPS-Signal kann Dir dagegen eine verlässliche Angabe absoluter Höhenmeter machen und zudem sogar sagen, wie hoch die Abweichung in Zentimetern aufgrund ungenügender Signalqualität ist. Die Vorteile wirst Du spätestens merken, wenn Du mal eine Mission nicht direkt am Flugort vor dem Start planen willst, sondern am Abend vorher am PC zu Hause.

Ein weiterer gewichtiger Vorteil ist, dass die GPS-Höhe außer dem eigenen GPS-Signal keine weiteren beeinflussenden Faktoren kennt, während ein Baro extrem empfindlich auf Flugwind und Sonneneinstrahlung/Temperaturschwankungen reagiert.
 

WoSchu

Neuer Benutzer
#30
Der Throttle Factor gehört unbedingt gemäß Wiki angepasst, damit Alt Hold auch sauber funktionieren kann.
das hab ich inzwischen auch getan ...

Zum einen ist GPS-Höhe in absoluten Werten wesentlich genauer.
Das ist sicher der Fall, aber auch nicht relevant ...
Die Vorteile wirst Du spätestens merken, wenn Du mal eine Mission nicht direkt am Flugort vor dem Start planen willst, sondern am Abend vorher am PC zu Hause.
Beim Start wird bei MK (und NAZA) die barometr. Höhe auf "Null" gesetzt und daher lässt sicht ein WP-Flug auch vorher planen (oft genug gemacht ...), denn die Höhenangaben erfolgen bei MK relativ zum Startpunkt ...
Ist auch sonst easy: Beim Starten "Höhe an" und "GPS an" ... Trottle-Stick per Feder auf "neutral": nie Probleme
(Klar, Indoor und schlechtes GPS-Signal, da ist GPS off ...)

... während ein Baro extrem empfindlich auf Flugwind und Sonneneinstrahlung/Temperaturschwankungen reagiert.
Das ist grundsätzlich bekannt und hat mir aber auch nie Probleme gemacht (Baro "eingepackt") ...

Gut, hab mir jetzt Taoglas 35mm bestellt und werds mit dieser Antenne mal probieren, ob der Kopter dann immer nach "rum hüpft" ...

An sonsten: Ggf. GPS-Höhe "wegprogrammieren" ... ist ja ein offenes System ... habe damit aber noch keine Erfahrungen ...
 
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WoSchu

Neuer Benutzer
#32
Auf meine Anmerkungen im MK-Forum:

Beschaff Dir erstmal eine aktive 35mm Pachtantenne.
Die hab ich mir beschafft (TAOGLAS AGGP.35F von Mouser ...gestern gekommen) GPS-Fix ist schnell da ... jetzt beim Umschalten von Baro auf GPS gibts keinen "Hüpfer" aber

a) das "Ausbrechen" kommt immer wieder vor ... liegts eventuell an der PID-Einstellung, zu "hart"???
b) Ein Starten mit "GPS on" (und damit auch Höhenregelung an), so wie bei MK scheint nicht zu gehen (das ist schön "easy") - der AQ kippt mit GPS-an zur Seite ...

Dem MK-Konzept kann ich "schon was abgewinnen" nur, mit dieser Hardware kann ich keinen 500gr Kopter (mit GPS, WPs und Mini-Cam ...) bauen ...
 

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#33
Okay, dann haben wir einen Punkt schonmal in Ordnung gebracht.

Was a und b betrifft, habe ich noch keine Ahnung, was da bei Dir falsch läuft. Natürlich kannst Du mit einem AQ ebenso wie mit jeder anderen FC im Pos Hold abheben. b könnte zumindest an falschen PIDs liegen. Kannst Du eventuell von a und b mal ein kurzes Video machen, damit wir uns das anschauen können?

Ich habe zwar schon länger auch Copter mit MK und momentan sogar einen X8 mit der neuen FC V3 in redundanter Ausfertigung, doch richtig warm werde ich mit MK wohl nie. Das fliegt sich alles viel zu schwammig, matschig, wackelig. Ich habe AQ-Copter, die ich völlig sorglos noch bei 60km/h und mehr Böen fliegen würde. Da würde ich schon lange keinen MK-Copter mehr freiwillig starten wollen. Und ja: Ich habe auch bei MK die PIDs noch optimiert, auch wenn das offiziell pfui pfui ist.
 

WoSchu

Neuer Benutzer
#34
Okay, dann haben wir einen Punkt schonmal in Ordnung gebracht.
Was a und b betrifft, habe ich noch keine Ahnung, was da bei Dir falsch läuft.
Zu b) Also, wenn GPS da ist (Blaue LED an) und ich gleich losstarte geht das nicht "Kopter will irgendwo hin ..." - wohl weil HAcc-Wert noch zu hoch ist?
Erst wenn ich noch ne Weile warte, dann geht das doch ... Bei MK ist was wohl so (gelesen), dass immer im AH-Modus (auch bei PH!) gestartet wird und erst "nach ner Weile" GPS zugeschaltet wird ...
zu a) Möglicherweise ist das auch die Ursache vom "Ausbrechen" ... schlechter GPS-Wert und "Kopter will irgenwo hin" ... Das ist aber nicht reproduzierbar und ich konnte das noch nicht filmen ...

Danke für die Tipps

PS: Noch ne Frage zur Batt-Warnungsstufe 2. Derzeit auf 3,4V ... (ist wohl pro Zelle) der Kopter soll Landen, tuts aber nicht ... ist das nur im Mission-Mode? Habe alten Lipo gerade mal in 100cm Höhe leer geflogen ... Motörchen gehen aus und das Teil landet "unsanft" im Gras ... Eigentlich hätte der Kopter rechtzeitig "weich" landen sollen oder?
 
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Patscherpofel

Erfahrener Benutzer
#35
ich kämpfe seit monaten nun gegen diese wirklich beängstigende plötzliche ausbrechen
an 2 verschiedenen m4n4...verschieden frames ,motoren ,firmwares...ab und zu zuckt es so schlimm das es zum crash kommt
mehr als 10mal
es tritt in allen modes auf, auch im atti modus , gps hold ist wenn er nicht gerade ausbricht immer angenagelt

nun bin ich durch zufall vielleicht endlich auf eine isolierung des problems gekommen...und zwar habe ich das problem nur an einer aktiven GPS antenne (Taoglas 35mm) , an einer Cirocomm tritt es bisher nicht auf

ich habe bisher auch im Autoquad forum geschrieben, aber vielleicht erreiche ich hier noch jemand der noch eine erklärung hat
http://forum.autoquad.org/viewtopic.php?f=40&t=4822&p=37190#p37190
 
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WoSchu

Neuer Benutzer
#36
...nun bin ich durch zufall vielleicht endlich auf eine isolierung des problems gekommen...und zwar habe ich das problem nur an einer aktiven GPS antenne (Taoglas 35mm) , an einer Cirocomm tritt es bisher nicht auf ...
Interessant ... Habe mich (wg. dieser / ähnlicher Probleme) seit Wochen nicht mehr damit befasst, habe aber auch ein Taoglas drauf und ein nicht benutzes Cirromom-GPS, das ich jetzt auch mal probieren will ...
 

Patscherpofel

Erfahrener Benutzer
#37
kann alles nur zufall sein aber seit dem ich genauer drauf achte habe ich ca.100min fllugzeit mit cirocom gps ohne probleme gehabt
die fehlerquote mit dem taoglas ist bei ca ein ausbrechen alle 20min flugzeit
geändert wurde dabei jediglich das gps, alles andere blieb gleich

wie sinnvoll es überhaupt ist das problem noch zu finden ist eine frage die ich mir schon die ganze zeit stelle
ein system das so heikel auf störungen von außen ist als kameraträger zu nutzen macht halt leider eher bauchschmerzen
wenn der autoquad nicht so verdammt gut fliegen würde hätte ich sicher schon längst aufgegeben
 

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#38
ein system das so heikel auf störungen von außen ist als kameraträger zu nutzen macht halt leider eher bauchschmerzen
Christoph, ich hatte es Dir ja schon gesagt: Schick mir die Antenne mal zum testen zu. Ich hab Dir schon eine gepackt, die morgen rausgeht. Irgendwas muss an Euren Antennen faul sein. Der Widerstand stimmt schonmal nicht mit dem von mir gemessenen überein und ich habe 5 beliebige von ca. 15 verfügbaren, unbenutzten Antennen gemessen. Vielleicht kann WoSchu auch nochmal den Widerstand seiner GPS-Antenne messen.

Heikel auf Störungen ist der AQ eigentlich überhaupt nicht. Ich halte ihn eigentlich eher für die unanfälligste und zuverlässigste FC mit Navigation. Wenn Peter Zeit und Lust hat, werde ich ihn mit Deiner Antenne mal aufsuchen. Vielleicht kriegt er ja etwas heraus.
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#39
Die Propleme die hier beschrieben werden, wurden vermutlich nie gefixt.

Ich habe zur Zeit genau das gleiche Problem. An der GPS-Antenne oder am Antennen Shield liegt es bestimmt nicht, da habe ich verschiedenste verglichen und mit allen ähnliche Problenme gehabt.
Was mir in jedem Fall aufgefallen ist, ist das in Zeiten besonders hoher geomagnetischetr Störungen das Problem vermehrt auftritt. Wenn ich zu Zeiten messe oder Fliege an denen der K-Index (https://www.swpc.noaa.gov/products/planetary-k-index) klein ist, ist das Problem auch gering. Bei hohen Werten des K-Index wird das Phänomen des Hüpfens und Ausbrechens im GPS-Mode echt zum Problem. Warte gerade auf eine Zeit in der der K-Index mal wieder hoch ist, um diese Vermutung noch mal zu verifizieren.
Besonders interessant finde ich, dass ich diese Problem auch bei extrem leichten Koptern habe. Alle großen schweren Kopter bin ich bis dato mit DJI FCern (Wookong, NAZA) geflogen, da habe ich kein Vergleich zu Autoquad. Aber gerade wegen diesr leichten Kopter will ich Autoquad verwenden.

Leider ist das Log von WoSchu nicht mehr verfügbar, hätte es gerne mal mit meinen verglichen. Hat jemand vielleicht noch ein Logfile von einem Flug bei dem dieses Hüpfen aufgetreten ist.

Danke Reiner
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
#40
Meine Meinung,
das GPS Signal, wird niemals 100% zuverlässig funktionieren. Alleine durch Abschattung und/oder Reflektionen, können hier
Fehlinformationen aus dem GPS Receiver kommen.
Es gibt verschiedene werte, die man benutzen kann um dem GPS zu "vertrauen", und wie "hoch" das vertrauen ist.
Wir benutzen hier die Genauigkeitsangabe !
Wenn nun GPS Daten zur FC gehen, werden diese unter Berücksichtigung der Genauigkeitsangabe in den Filter gegeben.
Daraus wird die Lage berechnet.
Dies Lage wird im GPS-Mode versucht zu erreichen.

Nun sollte der Copter diesen Positionsänderung nur so schnell folgen, wie es seine physikalischen Möglichkeiten erlauben!
Und definitiv nicht schneller, härter oder was auch immer.
Dafür muss man die Parameter Einstellen.
Das wird vermutlich bei allen FC's gleich sein !

Man kann natürlich auch das "vertrauen" verändern, bedeutet aber ein neu "tuning" des Filters.

Gruß Peter
 
RCLogger

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