AQ6 und Redundanz

[phynix]

die MK-Variante ist sicherlich ein Schritt in die richtige Richtung. Aber:

- gleiche Hard-/Firmeware bei FC1/FC2
- Signal der FC1 muss vollständig ausfallen, damit FC2 übernimmt. Es erfolgt keine Plausibilitätsprüfung der Signale von FC1. Das heißt, Software-/oder Hardwarefehler in FC1, die zu einer falschen Lageerkennung oder Ähnlichem führen, können nicht abgefangen werden.

Gut bei der MK-Lösung ist: unterschiedliche Signalwege beider FC zu den ESC. Auch ein Hardwaredefekt in einem Signalweg kann abgefangen werden.

 

[r0sewhite]

Wir hatten das damals mit sandmen schon besprochen und werden auch den ESC umschalten lassen. Das bedeutet: kommt vom AQ6 auf dem CAN Bus kein gültiges Signal mehr, schalten die ESCs auf PWM um.

Damit deckt man zwar nur den wirklichen technischen Ausfall einer FC ab und keine anderen Problemfälle wie falsche Daten aufgrund eines defekten Sensors auf dem Board, doch um solche Störfälle wie Sensordefekt ebenfalls abzudecken, braucht es eine Kontrollinstanz, die Plausibilitäten prüft. Damit wird die Sache sehr aufwändig, erfordert eine lange Entwicklungs- und Testphase und wird trotzdem wieder um einiges fehlerträchtiger, denn jede Logik kann fehlerhaft sein, also auch die Kontrollinstanz.

Ich halte das simple Prinzip in diesem Fall für die sicherere Lösung. Alles andere ist einfach noch völlig unausgereift und würde die Fehlerträchtigkeit in meinen Augen zunächst nur erhöhen.

 

[DerCamperHB]

Einzig sichere wäre eine 3 Fache FC, und wenn 2 Identische, bzw fast Identische Werte geben, werden die genommen, das bedarf aber wie Tilman sagt eine Logic die ausfallen kann, und diese wiederum Redundant zu machen ist wiederum schwer

 

[phynix]

Ja, mit der Komplexität stimme ich r0sewhite voll und ganz zu. Auch die Umschaltung in den
ESC erscheint mir derzeit als die sinnvollste Lösung. Damit wird dann nicht automatisch ein weiterer Single-Point-of-Failure geschaffen. Mit einer solchen Lösung ist dann bereits mindestens die Sicherheit geschaffen, die derzeit mit ähnlichen Konzepten bei anderen FCs erreicht werden soll (nach meinem Wissensstand). Vermutlich würde das auch für Zulassungen genügen.

@DerCamperHB: Richtig, man bräuchte drei Systeme, die weitgehend unabhängig voneinander die Fluglage überwachen. Soweit bin ich mit meinen Überlegungen auch schon . Auch hast du natürlich Recht, dass man nicht einfach eine Art Umschaltcontroller nehmen kann. Wenn dieser Ausfällt, gibts für die ESC gar keine Signale mehr (das wäre dann der Single Point of Failure - Dieses Problem hat vermutlich auch ViewCopter mit Wookong - Naza Kombi). Daher macht die Umschaltung in den ESC schon wirklich Sinn, denn so wird die üblicherweise 8-Fache Redundanz derselbigen mit ausgenutzt.

Ich denke aber, dass es einen Weg gibt, 3FCs zu verwenden (von denen zwei deutlich abgespeckt sein könnten) um auch Softwarefehler und IMU-Defekte der Haupt-FC (FC1) mit abzufangen, OHNE dabei die bereits gute Stabilität existierender FCs zu riskieren. Das müsste eigentlich ohne einen weiteren dedizierten Controller/Logic funktionieren. Das Ziel ist, dass die Kontrolle von der FC1 an FC2 nur dann übgergeben wird, wenn auch FC3 beschließt, dass bei FC1 etwas schief läuft ... damit ein Fehler in FC2 oder FC3 kein Problem machen kann.

Hmmmmm das reizt mich gerade gewaltig das auszuprobieren... insbesondere die ESC32 sind dafür extrem verlockend (auch wenn ich bisher noch keinen einzigen in den Fingern hatte...).

 

[kinderkram]

Seh ich auch als größten Schwachpunkt dieser Umschalter: der kann nämlich Ärger hervorrufen, den es ohne das garnicht gegeben hätte. Im Prinzip müsste das auch redundant sein...
Aber mit jeder weiteren Komponente erhöht sich auch das Risiko fürs Gesamtsystem, z.B. wenn der Umschalter spinnt und keins der Signale akzepiert, also munter hin- und herschaltet.

Ich denke mal, in ca 1 Jahr werden wir mehr Erfahrungen haben, was den Sinn & Zweck des Redundanzgehampels angeht.
Dann können wir mal vergleichen, ob die Absturzrate in Ösiland signifikant niederiger liegt als in anderen Ländern, die diese Vorschriften nich haben.
Bis dahin werden die Ösis Crashtest Dummies spielen und evt. andere Länder davon abhalten, den gleichen Weg einzuschlagen oder schlimmer: das auf EU-Ebene als Allheilmittel zu fordern...

 

[phynix]

Wie gesagt, ein einfache "Umschalter" ist nicht die Lösung. Aber deswegen ja die ESC dafür nutzen. Und den Octo so auslegen, dass er mit einem einzelnen spinnenden ESC immer noch sicher fliegt (sollte doch zumindest beim Flat Octo machbar sein, oder?). Ich glaube wirklich dass das ohne größeren Hardwareaufwand (abgesehen von 3 FCs ...) möglich ist.

Ach ja ... braucht man dann eigentlich auch drei Piloten? Weil ne einfach Redundanz ist dann bei denen ja auch so eine Sache

Gibts denn überhaupt irgendwelche Zahlen zu Abstürzen von Multicoptern? Würde mich interessieren!

 

[r0sewhite]

Ich finde, einen Flug sollte man demokratisch angehen: Vor jedem Richtungswechsel wird eine Wahl ausgeschrieben und jede Partei macht vorher klar, wo es ihrer Meinung nach lang gehen soll. Damit vermeidet man, dass ein Pilot sich irrt oder zwei sich streiten.

 

[phynix]

Ja, das klingt nach einer wirklich guten Idee. Eine Basisdemokratische Variante, die sicher ausschließt das Fehler eines einzelnen Piloten Auswirkungen haben: Alle Entscheidungsberechtigten bekommen eine Steuereinheit, und daraus wird dann elektronisch der Mittelwert gebildet und der FC weitergeleitet. Nun braucht man nur genug Personen die teilnehmen, dann sind einzelne "Ausreißer" vernachlässigbar.

 

[teramax]

Es wird in der Zwischenzeit bereits darüber nachgedacht die Pilotenredundanz nach dem Vorbild von Heligrafix abzuprüfen:

[video=youtube;6cQXWyMFd_g]http://www.youtube.com/watch?v=6cQXWyMFd_g&list=PL8ADE8CA83AA0A6D8&featur e=share&index=23[/video]

 

[phynix]

Hm, das geht wirklich schon in eine Richtung, die erheblich mehr Sicherheit verspricht. Sehr geil, kannte ich noch nicht !

 

[phynix]

Kann mir jemand sagen, ob der esc32 noch nen freien Eingangspin hat, den man als "Umschaltpin" nehmen könnte (parallel zu einer automatischen Umschaltung im Falle, das der CAN bus ausfällt?

 

[phynix]

Sodele, eigentlich ist ja der Ausfall einer FC sehr unwahrscheinlich. ABER es sieht derzeit so aus als hätte sich mein AQ gestern im Flug tatsächlich aufgehangen (http://forum.autoquad.org/viewtopic.php?f=31&t=3086). Mitten im Flug (manueller Flug) Motoren aus und Absturz.

Auch wenn dies das erste Mal ist das mir so etwas passiert, rüttelt es doch etwas wach... Der AQ bietet wirklich traumhaftes Flugverhalten für Kameras - aber so etwas darf einfach nicht passieren. Eine Variante wie die von sandmen hätte das wohl abgefangen.

 

[xp0wer]

Gibt es in diesem Zusammenhang eigentlich mittlerweile was neues?

Gruß

xp0wer

 

[Alveran]

soweit ich weiß, arbeitet Sandman und noch einer vom AQ Team an einer Lösung, bin eh schon gespannt ob die beiden da weitergekommen sind.